Podporované roboty
Toto sú robotické ramená, ktoré si na AY-Robots môžete zaregistrovať, teleoperovať a zbierať s nimi dáta. Podporované znamená, že platforma pozná daný typ robota od začiatku do konca: klienti môžu pridať jednotku s kontrolnou a stream URL, operátori sa preň môžu certifikovať a nahraté relácie vytvárajú datasety v správnom formáte.
Naposledy aktualizované 2026-08-09
Zoznam nižšie odráža to, čo platforma dnes podporuje. Špecifikácie pochádzajú od výrobcov; tam, kde hodnota chýba, výrobca nezverejňuje spoľahlivé číslo, čo je bežné pri DIY ramenách, ktorých kvalita tlače a montáže sa medzi jednotlivými kusmi líši. Uvádzame to, za čím si vieme stáť, namiesto vymýšľania čísiel.
SO-100 / SO-ARM100
SO-100 od TheRobotStudio, distribuované cez ekosystém LeRobot spoločnosti Hugging Face, je najrozšírenejšie rameno na platforme. Ide o cenovo dostupné rameno s otvoreným zdrojovým kódom, 5 DoF a chápadlom, navrhnuté presne pre workflow, okolo ktorého je AY-Robots postavené: teleoperovaný demonštračný záznam vo vodiaco-sledovacom usporiadaní, ktorý napája imitačné učenie a trénovanie VLA.
| Špecifikácia | Hodnota |
|---|---|
| Výrobca | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Kategória | Cenovo dostupné, open-source, zber dát pre VLA |
| Stupne voľnosti | 5 DoF + chápadlo (6 aktuátorov) |
| Pohon | Zbernicové servá Feetech (stack LeRobot SO-100) |
| Rozhrania | LeRobot, Python |
Servá Feetech STS3215 v SO-100 sú 7,4 V jednotky. Pripojenie 12 V zdroja ich zničí. Iné konfigurácie Feetech skutočne existujú vo variantoch 12 V, a presne tak sa táto chyba stále opakuje: skontrolujte napätie vytlačené na svojich servách skôr, ako čokoľvek pripojíte, nie napätie, ktoré náhodou spomenie nejaký návod.
Keďže SO-100 je referenčným ramenom platformy, má vlastnú podrobnú sekciu pokrývajúcu témy blízke montáži, praktický zber dát a detaily formátu LeRobot.
Hlavná stránka: čo je toto rameno, čo dokáže a ako zapadá do platformy.
Štruktúra epizód, koľko demonštrácií potrebujete a chyby, ktoré ničia datasety.
Ako sa záznamy mapujú na LeRobot a čo sa zmenilo medzi verziami formátu.
Koch v1.1
Koch v1.1 z projektu LeRobot slúži na rovnaký účel ako SO-100: cenovo dostupné rameno pre teleoperovaný zber dát. Praktický rozdiel je v ekosystéme serv. Kým SO-100 používa zbernicové servá Feetech, Koch je postavené na servách Dynamixel a vyžaduje Dynamixel SDK. Ak už vlastníte hardvér alebo nástroje Dynamixel, Koch do toho zapadne; ak začínate od nuly, SO-100 je bežnejším vstupným bodom na tejto platforme.
| Špecifikácia | Hodnota |
|---|---|
| Výrobca | LeRobot (Hugging Face) |
| Kategória | Cenovo dostupné, open-source, zber dát pre VLA |
| Stupne voľnosti | 5 DoF + chápadlo (6 aktuátorov) |
| Pohon | Zbernicové servá Dynamixel (vyžaduje sa Dynamixel SDK) |
| Rozhrania | LeRobot, Python |
Ramená Franka
Rodina Franka sedí na opačnom konci spektra než DIY ramená: manipulátory výskumnej triedy so 7 DoF, kĺbmi riadenými momentom, dosahom 855 mm, nosnosťou 3 kg a opakovateľnosťou 0,1 mm. Sú výrazne drahšie ako ramená v štýle LeRobot, a na oplátku dostanete presnosť a snímanie momentu, ktoré DIY servá nedokážu ponúknuť.
| Špecifikácia | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Stupne voľnosti | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Dosah | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| Nosnosť | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| Opakovateľnosť | 0,1 mm | 0,1 mm | 0,1 mm |
| Pohon | Kĺby riadené momentom | Kĺby riadené momentom | Kĺby riadené momentom |
| Rozhrania | Riadiaci stack Franka, ROS/ROS2 | Riadiaci stack Franka, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
Aktuálne výskumné rameno a stály prvok vo výskume manipulácie a VLA. Ak zbierate dáta, ktoré majú byť porovnateľné s publikovanými benchmarkmi, toto je rameno, na ktorom beží veľká časť tejto práce.
Franka Production 3 (FP3)
Produkčný variant tej istej platformy. Špecifikácie sa líšia podľa konfigurácie, takže hodnoty v tabuľke berte ako základ a detaily si overte pre svoje konkrétne nastavenie.
Franka Emika Panda
Klasický predchodca, ovládaný cez libfranka. Objavuje sa v mnohých starších datasetoch pre manipuláciu a imitačné učenie, čo ho robí relevantným, ak rozširujete alebo reprodukujete túto líniu práce.
Interbotix WidowX-250
WidowX-250 od Trossen Robotics je cenovo dostupné výskumné rameno a obľúbený vstupný bod pre imitačné učenie a teleoperáciu, umiestnené medzi DIY ramenami a triedou Franka z hľadiska schopností aj ceny. Beží na ROS stacku Interbotix.
| Špecifikácia | Hodnota |
|---|---|
| Výrobca | Trossen Robotics / Interbotix |
| Kategória | Cenovo dostupný výskum, VLA, teleoperácia |
| Stupne voľnosti | 5 DoF |
| Dosah | 650 mm |
| Nosnosť | 0,25 kg |
| Opakovateľnosť | 1 mm |
| Pohon | Servá Dynamixel X-Series |
| Rozhrania | ROS 1/2 (stack Interbotix), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
Variant ViperX-300 s úpravami inšpirovanými návrhmi ALOHA 2, zameraný na teleoperáciu a obojručné výskumné zostavy. Rovnako ako WidowX je postavený na servách Dynamixel X-Series a ROS stacku Interbotix.
| Špecifikácia | Hodnota |
|---|---|
| Výrobca | Interbotix/Trossen (inšpirované ALOHA) |
| Kategória | Teleoperácia, obojručný výskum |
| Stupne voľnosti | 6 DoF |
| Dosah | 750 mm |
| Nosnosť | 0,75 kg |
| Opakovateľnosť | 1 mm |
| Pohon | Servá Dynamixel X-Series |
| Rozhrania | ROS 1/2 (stack Interbotix), Python |
Žiadosť o ďalší typ robota
Ak vaše rameno nie je uvedené, môžete si vyžiadať podporu cez formulár na žiadosť o robota na platforme alebo cez kontaktnú stránku. Žiadosti, ktoré uvádzajú kontrolné rozhranie (aký protokol rameno hovorí) a spôsob streamovania jeho kamier, sa vyhodnocujú oveľa rýchlejšie než holý názov modelu. Podpora nového typu znamená zapojiť ho do registrácie, certifikácie, teleoperácie aj do pipeline pre datasety, takže žiadosti sa uprednostňujú podľa dopytu.
Časté otázky
Potrebujem ROS na použitie SO-100 alebo Koch na platforme?▾
Nie. Obe sa ovládajú cez stack LeRobot a Python; platforma a desktopový klient sa starajú o pripojenie. ROS sa stáva relevantným len pri ramenách Interbotix a Franka, ktoré sa ovládajú cez vlastné stacky.
Môže sa jedna doska motorového ovládača zdieľať medzi dvomi ramenami?▾
Nie. Keď zaregistrujete robota, jeho doska motora dostane hardvérové id, ktoré je na platforme jedinečné: jedna doska patrí presne jednému ramenu. Registrácia druhého robota s rovnakou doskou sa odmietne ako už priradená.
Registrujem vodiace rameno vo vodiaco-sledovacom páre?▾
Registrujte sledovacie rameno, teda to, ktoré skutočne vykonáva pohyby a je nahrávané. Vodiace rameno je vaše vstupné zariadenie a zostáva na vašom stole; nepotrebuje vlastnú registráciu na platforme.
Prečo pri SO-100 a Koch chýba dosah a nosnosť?▾
Pretože poctivé čísla neexistujú. Ide o 3D tlačené open-source dizajny, ktorých tuhosť a efektívna nosnosť závisia od tlačového materiálu a montáže. Hodnoty radšej vynecháme, než by sme zverejnili čísla, ktoré vaša zostava možno nedosiahne.
Vytvorte si účet AY-Robots, vyberte rolu klienta alebo operátora, nastavte prvé prostredie, spárujte robota párovacím kódom a spustite prvú reláciu.
Ovládajte robotické rameno z kokpitu AY-Robots v prehliadači: impulzy z klávesnice, mriežka kamier, posuvník kvality a núdzové zastavenie na jeden klik.