Robotë të mbështetur

Lista më poshtë pasqyron atë që platforma e mbështet sot. Specifikimet merren nga prodhuesit; ku një vlerë mungon, prodhuesi nuk publikon një numër të besueshëm, gjë e zakonshme për krahë DIY, cilësia e printimit dhe montimit të të cilëve ndryshon mes ndërtimeve. Listojmë atë për të cilën mund të garantojmë, në vend që të shpikim shifra.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 nga TheRobotStudio, e shpërndarë përmes ekosistemit LeRobot nga Hugging Face, është krahu më i zakonshëm në platformë. Është një krah open-source me kosto të ulët, me 5 shkallë lirie dhe një kapëse, i projektuar pikërisht për rrjedhën e punës rreth së cilës është ndërtuar AY-Robots: regjistrim demonstrimesh të teleoperuara në një konfigurim leader dhe follower, që ushqen imitation learning dhe trajnim VLA.

Meqë SO-100 është krahu referencë i platformës, ka seksionin e vet të thelluar që mbulon tema të lidhura me montimin, praktikën e regjistrimit të të dhënave dhe detajet e formatit LeRobot.

Koch v1.1

Koch v1.1 nga projekti LeRobot shërben për të njëjtin qëllim si SO-100: një krah i përballueshëm për mbledhje të dhënash të teleoperuara. Dallimi praktik është ekosistemi i servomotorëve. Aty ku SO-100 përdor servomotorë bus Feetech, Koch ndërtohet mbi servomotorë Dynamixel dhe kërkon Dynamixel SDK. Nëse tashmë zotëroni hardware ose mjete Dynamixel, Koch përshtatet me to; nëse filloni nga zero, SO-100 është pika hyrëse më e zakonshme në këtë platformë.

Krahët Franka

Familja Franka qëndron në skajin e kundërt të spektrit nga krahët DIY: manipulatorë me nivel kërkimor prej 7 shkallësh lirie, me nyje të kontrolluara me torque, 855 mm shtrirje, 3 kg ngarkesë dhe 0,1 mm përsëritshmëri. Janë ndjeshëm më të shtrenjtë se krahët në stilin LeRobot, dhe në këmbim merrni precizion dhe ndjesi torque që servomotorët DIY nuk mund t'i ofrojnë.

Franka Research 3 (FR3)

Krahu aktual kërkimor dhe një referencë e qëndrueshme në kërkimin e manipulimit dhe VLA. Nëse po mblidhni të dhëna që duhet të jenë të krahasueshme me benchmark-e të publikuara, ky është krahu mbi të cilin ecën pjesa më e madhe e asaj pune.

Franka Production 3 (FP3)

Varianti prodhues i së njëjtës platformë. Specifikimet ndryshojnë sipas konfigurimit, kështu që trajtojini vlerat e tabelës si bazë dhe konfirmoni detajet për konfigurimin tuaj specifik.

Franka Emika Panda

Paraardhësi klasik, i kontrolluar përmes libfranka. Shfaqet në shumë dataset-e më të vjetra manipulimi dhe imitation learning, gjë që e bën relevante nëse po vazhdoni ose riprodhoni atë linjë pune.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 nga Trossen Robotics është një krah kërkimi i përballueshëm dhe një pikë hyrjeje popullore për imitation learning dhe teleoperim, i vendosur mes krahëve DIY dhe klasës Franka, si për aftësi ashtu edhe për çmim. Funksionon mbi stivën Interbotix ROS.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Një variant i ViperX-300 me modifikime të frymëzuara nga propozimet ALOHA 2, i orientuar drejt teleoperimit dhe konfigurimeve kërkimore bimanuale. Si WidowX, ndërtohet mbi servomotorë Dynamixel X-Series dhe stivën Interbotix ROS.

Kërkimi për një tip tjetër roboti

Nëse krahu juaj nuk është në listë, mund të kërkoni mbështetje përmes formularit të kërkesës për robot në platformë ose përmes faqes së kontaktit. Kërkesat që përfshijnë ndërfaqen e kontrollit (çfarë protokolli komandash flet krahu) dhe si transmetojnë kamerat e tij janë shumë më të shpejta për t'u vlerësuar sesa një emër i thjeshtë modeli. Mbështetja e një tipi të ri do të thotë lidhja e tij me regjistrimin, certifikimin, teleoperimin dhe pipeline-in e dataset-eve, kështu që kërkesat prioritizohen sipas kërkesës.

Pyetje të shpeshta