Teleoperimi live

Kokpiti në shfletues

Hapni një mjedis dhe kaloni te skeda Control. Nëse roboti është online, që do të thotë se heartbeat-i i tij po arrin, kokpiti shfaq transmetimet e kamerave dhe ndërfaqen e kontrollit. Operatorët e përdorin gjatë sesioneve; klientët e përdorin të njëjtin kokpit për të testuar krahët e tyre pas çiftimit ose mes rezervimeve.

Nëse doni t'i ndjeni kontrollet pa llogari, ekziston një demo publike te /live. Drejton krahun follower të një instalimi real demonstrimi, kështu që ajo që shihni atje është rruga reale e prodhimit, jo një simulim.

Kontrolli me tastierë: impulse dhe kohë ftohjeje

Kontrolli bazohet në impulse. Një shtypje taste dërgon një impuls të kufizuar te një nyje, dhe pason një kohë ftohjeje e shkurtër para se të zbatohet impulsi tjetër. Mbajtja e një tasti i përsërit impulset me ritmin e kohës së ftohjes. Krahu lëviz pra në hapa të vegjël dhe të parashikueshëm, në vend që të ndjekë vazhdimisht shtypjen e tastit tuaj.

Ky dizajn është i qëllimshëm. Përmes një lidhjeje rrjeti, një sinjal kontrolli i vazhdueshëm i kthen kërcimet e vonesës në kalim mase: krahu vazhdon të lëvizë mbi një hyrje të vjetëruar. Impulset e kufizuara vendosin një tavan se sa larg mund ta çojë krahun një komandë e vetme, gjë që e bën kontrollin të parashikueshëm edhe kur lidhja lëkundet, dhe në një lidhje të mirë vonesa është mjaftueshëm e ulët për kontroll natyral. Harta aktive e tasteve shfaqet në kokpit, kështu që nuk keni pse t'i mbani mend kurrë kombinimet.

Teknikë praktike: mendoni në prekje, jo në mbajtje. Prekni drejt objektivit, vëzhgoni rezultatin, prekni përsëri. Operatorët që luftojnë me kohën e ftohjes duke rrahur tastet prodhojnë pikërisht trajektoret e ashpra që i keqësojnë dataset-et; operatorët që punojnë me të prodhojnë episode të buta dhe të lehta për t'u shqyrtuar.

Kamerat dhe cilësia e transmetimit

Kokpiti shfaq të gjitha kamerat e robotit në një rrjetë; klikoni një pllakë për të kaluar te pamja me një kamerë të vetme dhe mbrapsht. Emrat e kamerave vijnë nga konfigurimi i klientit, kështu që një robot i konfiguruar mirë ju jep pllaka si wrist dhe scene në vend të numrave anonimë. Cilën pamje të përdorni varet nga faza e detyrës: pamja scene për afrim dhe orientim, pamja wrist për punë të imët rreth kapjes.

Një rrëshqitës cilësie shkëmben cilësinë e imazhit me vonesën. Cilësi më e ulët do të thotë më pak të dhëna për kuadro dhe një transmetim më të shpejtë; cilësi më e lartë do të thotë më shumë detaje por më shumë vonesë. Për kontroll aktiv, prirjuni reagueshmërisë; për të inspektuar një skenë ndërsa krahu është në pushim, rrisni cilësinë. Cilësimi i duhur varet nga lidhja juaj, prandaj është një rrëshqitës dhe jo një vlerë fikse.

Pasqyrimi leader dhe follower

Për instalime lokale me dy krahë, platforma mbështet pasqyrimin: lëvizni një krah leader me dorë dhe follower riprodhon lëvizjen. Ky është konfigurimi klasik për regjistrimin e të dhënave imitation learning, sepse lëvizja e dorës njerëzore përmes një krahu leader është shumë më e butë se çdo hyrje e bazuar në taste.

1. 1
   Sillni të dy krahët në të njëjtën pozicion fillestar

   Udhëhiqni fizikisht leader dhe follower në pozicione përputhëse. Sa më afër përputhja, aq më shpejt përfundon hapi tjetër.

2. 2
   Aktivizoni pasqyrimin në kokpit

   Platforma fillon të krahasojë pozicionet e nyjeve mes dy krahëve, por follower ende nuk lëviz.

3. 3
   Prisni lirimin

   Pasqyrimi angazhohet vetëm kur çdo çift nyjesh është afër njëri-tjetrit. Kjo portë pengon follower të kërcejë dhunshëm te poza e leader-it në momentin që pasqyrimi aktivizohet.

4. 4
   Drejtoni leader-in

   Lëvizni leader-in me dorë; follower e ndjek. Punoni me qëllim, siç do të bënit gjatë teleoperimit në distancë: butësia e lëvizjes së dorës suaj është pikërisht ajo që përfundon në dataset.

Modaliteti direkt dhe proxy-ja

Kokpiti ka dy rrugë transporti. Në modalitetin direkt, shfletuesi transmeton direkt nga roboti, gjë që është rruga me vonesën më të ulët dhe aktivizohet automatikisht kur roboti është i arritshëm nga rrjeti juaj, për shembull në të njëjtin LAN. Kur nuk është i arritshëm, lidhja kalon në vend të kësaj përmes proxy-t të platformës. Kalimi rezervë është automatik dhe nuk kërkon konfigurim; thjesht merrni rrugën më të mirë të disponueshme nga vendi ku ndodheni.

Ndalimi i emergjencës

Kokpiti ka një ndalim emergjence që e ndalon menjëherë rrjedhën e komandave drejt robotit. Përdoreni sa herë që krahu po bën diçka që nuk e keni synuar, para se të analizoni pse. Pas një ndalimi, rifilloni kontrollin me qëllim, sapo skena të jetë e sigurt.

Pyetje të shpeshta