Vodič za klijente

Počnite sa okruženjem

Okruženja su najviši kontejneri u kontrolnoj tabli klijenta. Svako grupiše robote, njihove kamere, sesije koje se na njima izvode i dataset-ove koje te sesije proizvode. Sve što radite kao klijent odvija se unutar okruženja, pa ga kreirajte pre bilo čega drugog.

Uskladite okruženja sa fizičkom stvarnošću: jedno okruženje po postavci ili lokaciji. Time nazivi kamera ostaju smisleni, istorija sesija čitljiva, a dataset-ovi uporedivi, jer je sve u jednom okruženju snimljeno pod istim fizičkim uslovima. Ako imate postavku u kancelariji i postavku u laboratoriji, dodelite im odvojena okruženja, čak i ako oba sadrže isti model robota.

Dodajte i uparite robote

Roboti se pridružuju okruženju kroz čarobnjaka za uparivanje. Čarobnjak generiše jednokratni kod za uparivanje; iskorišćavate ga na računaru fizički povezanom na ruku, bilo u desktop klijentu ili u robotapp-u na Raspberry Pi-ju. Nakon iskorišćenja, robot počinje da šalje heartbeat i pojavljuje se kao online. Stranica o prvim koracima prolazi kroz ovo korak po korak.

Svaka ruka nosi ulogu. Follower izvršava komande, bilo da dolaze od udaljenog operatera ili od leader ruke. Leader je ulazni uređaj: pomerate ga rukom, a follower oponaša pokret. Tipična lokalna postavka za snimanje čini jedna leader i jedna follower ruka; robot kojim se upravlja isključivo na daljinu je jednostavno follower. Ulogu možete da vidite i promenite u podešavanjima robota.

Jedna hardverska napomena koja štedi pravi novac: servo motori STS3215 u SO-100 rade na 7,4 V. Nikada ne napajajte magistralu sa 12 V, šta god sugerisao neki generički tutorijal za servo motore.

Kamere: dodela i imenovanje

Kamere otkrivene na ruci su navedene tokom uparivanja i mogu se kasnije preraspodeliti. Dajte svakoj naziv koji opisuje njen ugao snimanja, a ne njen hardver: wrist, scene i overhead su korisni nazivi, dok camera-2 nikome ništa ne govori šest nedelja kasnije.

Ti nazivi su važniji nego što izgledaju. Prenose se u vaše dataset-ove kao nazivi stream-ova, označavaju pločice u kokpitu operatera i po njima razlikujete prikaze u pregledaču epizoda. Preimenovanje kamere usred prikupljanja podataka otežava spajanje dataset-ova, pa nazive odredite rano i ostavite ih na miru. Isto važi za fizičko pomeranje kamere: policy istreniran na starom uglu snimanja ne prenosi se na novi.

Rezervišite i pratite sesije

Kada je robot online, možete da rezervišete sesiju ili da ga ostavite dostupnim sertifikovanim operaterima. Rezervisana sesija počinje kao PENDING i postaje ACTIVE kada se operater poveže. Od tog trenutka okruženje prikazuje sesiju uživo: slike sa kamera, tok događaja aktivnosti i čet sesije.

Niste pasivni posmatrač. Koristite čet da uputite operatera ili prijavite problem sa scenom, i pratite događaje aktivnosti ako nešto deluje čudno. Platforma sama nadzire aktivnost operatera: nakon perioda bez unosa šalje upozorenje o neaktivnosti, a ako se ništa ne promeni, zaustavlja sesiju kako ne biste plaćali besposleno vreme. Nakon završetka ocenjujete operatera na skali od 1 do 5 zvezdica, što utiče na njegov status na platformi.

Stranica o sesijama dokumentuje kompletan životni ciklus, svaki događaj aktivnosti i kako funkcionišu produženja kada sesija ide ka kraju rezervisanog vremena.

Dataset-ovi i pregledač epizoda

Svaka završena sesija stiže u pregledač dataset-ova kao skup epizoda. Prikaz epizode reprodukuje video sa kamera pored sinhronizovanih grafikona zglobova, pa možete da prolazite kroz epizodu i tačno vidite šta je ruka radila i kada. Ovo je najbrži način da procenite da li je sesija proizvela upotrebljive podatke za treniranje ili treba da zaoštrite opis zadatka za sledeću.

Dataset-ovi se čuvaju u LeRobot formatu i mogu se direktno koristiti za treniranje sa ACT, Diffusion Policy, SmolVLA ili GR00T fine-tune-ovima. Napomena o verziji: GR00T zahteva LeRobot v2.1, pa proverite verziju pre nego što dataset predate GR00T pipeline-u. Epizode snimljene desktop klijentom pojavljuju se u istom pregledaču, pa udaljene sesije i snimanja na stolu grade jednu zbirku.

Pratite naplatu

Klijentima se naplaćuje vreme sesija, praćeno do minuta, i to se mesečno fakturiše preko Stripe-a korišćenjem vašeg sačuvanog načina plaćanja.

Plan Starter se isplati od otprilike sedam sati mesečno; ispod toga je jeftiniji pay-as-you-go. Troškovi su vidljivi dok je sesija aktivna, a automatsko zaustavljanje zbog neaktivnosti postoji upravo zato da odsutan operater ne bi tiho trošio vaš budžet. Fakture, načini plaćanja i sporovi su opisani na stranici o naplati.

Često postavljana pitanja