Podržani roboti

Spisak ispod odražava ono što platforma podržava danas. Specifikacije su preuzete od proizvođača; tamo gde vrednost nedostaje, proizvođač ne objavljuje pouzdan broj, što je uobičajeno za DIY ruke čiji se kvalitet štampe i sklapanja razlikuje između izrada. Navodimo ono za šta možemo da garantujemo, umesto da izmišljamo brojke.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 kompanije TheRobotStudio, koji distribuira Hugging Face kroz LeRobot ekosistem, najčešća je ruka na platformi. Reč je o jeftinoj, open-source ruci sa 5 stepeni slobode i hvataljkom, dizajniranoj upravo za proces oko kog je izgrađen AY-Robots: teleoperisano snimanje demonstracija u leader i follower postavci, koje hrani imitation learning i VLA treniranje.

Pošto je SO-100 referentna ruka platforme, ima sopstveni detaljan odeljak koji pokriva teme povezane sa sklapanjem, praksu snimanja podataka i detalje LeRobot formata.

Koch v1.1

Koch v1.1 iz LeRobot projekta služi istoj svrsi kao SO-100: pristupačna ruka za teleoperisano prikupljanje podataka. Praktična razlika je ekosistem servo motora. Dok SO-100 koristi Feetech bus servo motore, Koch se zasniva na Dynamixel servo motorima i zahteva Dynamixel SDK. Ako već posedujete Dynamixel hardver ili alate, Koch se uklapa u to; ako počinjete od nule, SO-100 je uobičajenija ulazna tačka na ovoj platformi.

Franka ruke

Porodica Franka nalazi se na suprotnom kraju spektra od DIY ruku: manipulatori istraživačke klase sa 7 stepeni slobode, zglobovima sa kontrolom obrtnog momenta, dohvatom od 855 mm, nosivošću od 3 kg i ponovljivošću od 0,1 mm. Znatno su skuplje od ruku u LeRobot stilu, a zauzvrat dobijate preciznost i osećaj obrtnog momenta koje DIY servo motori ne mogu da ponude.

Franka Research 3 (FR3)

Trenutna istraživačka ruka i stalnica u istraživanju manipulacije i VLA-a. Ako prikupljate podatke koji treba da budu uporedivi sa objavljenim benchmark-ovima, ovo je ruka na kojoj se odvija veliki deo tog posla.

Franka Production 3 (FP3)

Proizvodna varijanta iste platforme. Specifikacije variraju u zavisnosti od konfiguracije, pa vrednosti u tabeli tretirajte kao osnovu i potvrdite detalje za svoju konkretnu postavku.

Franka Emika Panda

Klasični prethodnik, upravlja se preko libfranka. Pojavljuje se u mnogim starijim dataset-ovima za manipulaciju i imitation learning, što ga čini relevantnim ako proširujete ili reprodukujete tu liniju rada.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 kompanije Trossen Robotics je pristupačna istraživačka ruka i popularna ulazna tačka za imitation learning i teleoperaciju, smeštena između DIY ruku i klase Franka i po sposobnostima i po ceni. Radi na Interbotix ROS stack-u.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Varijanta ViperX-300 sa izmenama inspirisanim predlozima ALOHA 2, usmerena na teleoperaciju i istraživačke postavke sa dve ruke. Kao i WidowX, izgrađena je na Dynamixel X-Series servo motorima i Interbotix ROS stack-u.

Zahtev za dodatnim tipom robota

Ako vaša ruka nije na spisku, možete da zatražite podršku preko obrasca za zahtev robota na platformi ili preko stranice za kontakt. Zahtevi koji uključuju kontrolni interfejs (koji protokol komandi ruka govori) i kako se stream-uju njene kamere procenjuju se mnogo brže od golog naziva modela. Podrška za novi tip znači njegovo povezivanje u registraciju, sertifikaciju, teleoperaciju i pipeline dataset-a, pa se zahtevi prioritizuju prema potražnji.

Često postavljana pitanja