የደንበኛ መመሪያ

በአካባቢ ይጀምሩ

አካባቢዎች በደንበኛ dashboard ውስጥ ከፍተኛ-ደረጃ ኮንቴይነሮች ናቸው። እያንዳንዱ ሮቦቶችን፣ ካሜራዎቻቸውን፣ በእነሱ ላይ የሚካሄዱ ክፍለ ጊዜዎችን፣ እነዚያም ክፍለ ጊዜዎች የሚያመርቷቸውን dataset ዎች ያሰባስባል። እንደ ደንበኛ የሚያደርጉት ነገር ሁሉ በአካባቢ ውስጥ ይከናወናል፣ ስለዚህ ከሌላ ነገር በፊት አንድ ይፍጠሩ።

አካባቢዎችን ከአካላዊ እውነታ ጋር ያዛምዱ: በ rig ወይም ቦታ አንድ አካባቢ። ይህ የካሜራ ስሞችን ትርጉም ያለው፣ የክፍለ ጊዜ ታሪክን የሚነበብ፣ dataset ዎችንም ሊነጻጸሩ የሚችሉ ያደርጋል፣ ምክንያቱም በአንድ አካባቢ ውስጥ ያለው ነገር ሁሉ በተመሳሳይ አካላዊ ሁኔታዎች ውስጥ ስለተመዘገበ። የቢሮ rig እና የላብራቶሪ rig የሚያንቀሳቅሱ ከሆነ፣ ሁለቱም ተመሳሳይ የሮቦት ሞዴል ቢያዙም ለየብቻ አካባቢዎችን ይስጧቸው።

ሮቦቶችን ይጨምሩና ያጣምሩ

ሮቦቶች በማጣመሪያ wizard በኩል ወደ አካባቢ ይቀላቀላሉ። Wizard አንድ ጊዜ የሚያገለግል የማጣመሪያ ኮድ ይፈጥራል፤ ከእጁ ጋር በአካል በተገናኘው ማሽን ላይ ይጠቀሙበታል፣ ወይ በ desktop client ወይም በ Raspberry Pi ላይ ባለው robotapp ውስጥ። አንዴ ጥቅም ላይ ከዋለ በኋላ፣ ሮቦቱ heartbeat መላክ ይጀምራል እና በመስመር ላይ ሆኖ ይታያል። የመጀመር ገጹ ይህንን በደረጃ በደረጃ ያብራራል።

እያንዳንዱ እጅ ሚና ይይዛል። Follower ትዕዛዞችን ይፈጽማል፣ ከርቀት ኦፕሬተር ወይም ከ leader እጅ ቢመጡ። Leader የግቤት መሳሪያ ነው: በእጅ ያንቀሳቅሱታል፣ follower ም ያንኑን ያንጸባርቃል። የተለመደው የአካባቢ ቀረጻ rig አንድ leader ከአንድ follower ጋር ነው፤ ሁልጊዜ ከርቀት ብቻ የሚያንቀሳቀስ ሮቦት ደግሞ በቀላሉ follower ነው። ሚናውን በሮቦት ቅንብሮች ውስጥ ማየትና መቀየር ይችላሉ።

እውነተኛ ገንዘብ የሚያድን አንድ የሃርድዌር ማስታወሻ: በ SO-100 ውስጥ ያሉት STS3215 servo ዎች በ 7.4 V ይሰራሉ። አጠቃላይ የ servo tutorial ምንም ቢጠቁም bus ን በ 12 V በፍጹም አያብሉ።

ካሜራዎች: ይመድቡና ስም ይስጡ

በእጁ ላይ የተገኙ ካሜራዎች በማጣመር ጊዜ ይዘረዘራሉ እናም በኋላ ላይ ሊመደቡ ይችላሉ። ለእያንዳንዱ እይታውን የሚገልጽ ስም ይስጡ፣ ሃርድዌሩን አይደለም: wrist፣ scene፣ overhead ጠቃሚ ስሞች ናቸው፣ camera-2 ግን ከስድስት ሳምንት በኋላ ማንንም ምንም አይነግረውም።

እነዚህ ስሞች ከሚመስሉት በላይ አስፈላጊ ናቸው። ወደ dataset ዎችዎ እንደ stream ስሞች ይገባሉ፣ በኦፕሬተር cockpit ውስጥ ያሉትን tile ዎች ይለያሉ፣ በ episode browser ውስጥም እይታዎችን የሚለዩበት መንገድ ናቸው። የካሜራን ስም በዳታ መሰብሰብ ጥረት መካከል መቀየር dataset ዎችን ለማጣመር ያስቸግራል፣ ስለዚህ ስሞችን ገና ይወስኑ እናም አይነካቷቸው። ካሜራን በአካል ማንቀሳቀስንም ተመሳሳይ ይመለከታል: በአሮጌው እይታ የተሰለጠነ policy ወደ አዲሱ አይተላለፍም።

ክፍለ ጊዜዎችን ይያዙና ይከታተሉ

ሮቦት በመስመር ላይ ሆኖ ክፍለ ጊዜ መያዝ ወይም ሮቦቱን ለተረጋገጡ ኦፕሬተሮች እንዲወስዱ ማድረግ ይችላሉ። የተያዘ ክፍለ ጊዜ እንደ PENDING ይጀምራል እናም ኦፕሬተሩ ሲገናኝ ACTIVE ይሆናል። ከዚያ ጊዜ ጀምሮ አካባቢው ክፍለ ጊዜውን በቀጥታ ያሳያል: የካሜራ streams፣ የእንቅስቃሴ ክስተቶች ፍሰት፣ የክፍለ ጊዜ ውይይትም።

ተመልካች ብቻ አይደሉም። ኦፕሬተሩን ለመምራት ወይም የትዕይንት ችግሮችን ለማመልከት ውይይቱን ይጠቀሙ፣ ነገር ትክክል ያልመሰለ ከሆነ የእንቅስቃሴ ክስተቶችን ይመልከቱ። መድረኩ የኦፕሬተር እንቅስቃሴን በራሱ ይከታተላል: ምንም ግቤት ካልቀረበ ጊዜ በኋላ የእንቅስቃሴ ማነስ ማስጠንቀቂያ ይልካል፣ ምንም ካልተለወጠም ክፍለ ጊዜውን ያቆማል ስለዚህ ለምንም ስራ ላልተሰራ ጊዜ አይከፍሉም። ከተጠናቀቀ በኋላ ኦፕሬተሩን ከ 1 እስከ 5 ኮከብ ደረጃ ላይ ይገመግማሉ፣ ይህም በመድረኩ ላይ ያለውን ደረጃ ይመግባል።

የክፍለ ጊዜ ገጹ ሙሉውን የህይወት ዑደት፣ እያንዳንዱን የእንቅስቃሴ ክስተት፣ ክፍለ ጊዜ ከተያዘው ጊዜ መጨረሻ ጋር ሲሮጥ ማራዘሚያዎች እንዴት እንደሚሰሩም ይመዘግባል።

Dataset ዎችና episode browser

እያንዳንዱ የተጠናቀቀ ክፍለ ጊዜ በ dataset browser ውስጥ እንደ episode ስብስብ ያርፋል። Episode view የካሜራ ቪዲዮን ከተመሳሰሉ የመገጣጠሚያ ገበታዎች አጠገብ ያሳያል፣ ስለዚህ episode ን መርምረው እጁ በትክክል ምን እንዳደረገ እና መቼ እንደሆነ ማየት ይችላሉ። ክፍለ ጊዜ ጥቅም ያለው የስልጠና ዳታ ማምረቱን ወይም ለቀጣዩ የስራ መግለጫ ማጥበብ እንደሚያስፈልግ ለመፍረድ ይህ በጣም ፈጣኑ መንገድ ነው።

Dataset ዎች በ LeRobot ቅርጸት ይቀመጣሉ እናም በቀጥታ በ ACT፣ Diffusion Policy፣ SmolVLA፣ ወይም GR00T fine-tune ላይ ሊሰለጥኑ ይችላሉ። አንድ የ version ማስታወሻ: GR00T LeRobot v2.1 ያስፈልገዋል፣ ስለዚህ dataset ን ወደ GR00T pipeline ከመስጠትዎ በፊት version ን ያረጋግጡ። በ desktop client የተቀረጹ episode ዎች በተመሳሳዩ browser ውስጥ ይታያሉ፣ ስለዚህ የርቀት ክፍለ ጊዜዎችና የጠረጴዛ ቀረጻዎች አንድ ስብስብ ይገነባሉ።

ቢሊንግን ይከታተሉ

ደንበኞች ለክፍለ ጊዜ ጊዜ ይከፈላሉ፣ በደቂቃ ተከታትሎ፣ በተቀመጠው የክፍያ ዘዴዎ በ Stripe በኩል በየወሩ ደረሰኝ ይሰጣል።

የ Starter እቅድ በግምት በወር ሰባት ሰዓት ገደማ ይከፍላል፤ ከዚያ በታች፣ pay-as-you-go ርካሽ ነው። ክፍለ ጊዜ active እያለ የሚሮጡ ወጪዎች ይታያሉ፣ ራስ-ሰር-ማቆም ደግሞ የማይገኝ ኦፕሬተር በጸጥታ በጀትዎን እንዳያቃጥል በትክክል ለዚህ ነው ያለው። ደረሰኞች፣ የክፍያ ዘዴዎች፣ ክርክሮችም በክፍያ ገጹ ላይ ተሸፍነዋል።

በተደጋጋሚ የሚጠየቁ ጥያቄዎች