ቀጥታ ቴሌኦፕሬሽን

Browser cockpit

አካባቢ ይክፈቱ ወደ Control tab ም ይቀይሩ። ሮቦቱ በመስመር ላይ ከሆነ፣ ማለትም heartbeat ው እየደረሰ ከሆነ፣ cockpit የካሜራ streams ንና የቁጥጥር interface ን ያሳያል። ኦፕሬተሮች በክፍለ ጊዜዎች ውስጥ ይጠቀሙበታል፤ ደንበኞችም ካጣመሩ በኋላ ወይም በማስያዞች መካከል የራሳቸውን እጆች ለመሞከር ተመሳሳዩን cockpit ይጠቀማሉ።

ያለ መለያ ቁጥጥሩን መሰማት ከፈለጉ፣ በ /live ላይ የህዝብ demo አለ። እውነተኛ demo rig ው ን follower እጅ ያንቀሳቅሳል፣ ስለዚህ እዚያ የሚያዩት የምርት ቁጥጥር መንገድ ነው፣ simulation አይደለም።

የቁልፍ ሰሌዳ ቁጥጥር: impulse ዎችና cooldown

ቁጥጥር impulse-ላይ የተመሰረተ ነው። አንድ የቁልፍ ጭነት ወደ አንድ መገጣጠሚያ አንድ የተገደበ impulse ይልካል፣ ቀጣዩ impulse ከመተግበሩ በፊትም አጭር cooldown ይከተላል። ቁልፍን መያዝ impulse ዎችን በ cooldown ተመን ይደግማል። ስለዚህ እጁ የቁልፍ ጭነትዎን ያለማቋረጥ ከመከተል ይልቅ በትንንሽ፣ ሊገመቱ በሚችሉ ደረጃዎች ይንቀሳቀሳል።

ይህ ንድፍ ሆን ተብሎ የተደረገ ነው። በኔትወርክ ግንኙነት ላይ፣ ቀጣይ የቁጥጥር ምልክት የ latency spike ዎችን ወደ overshoot ይለውጣል: እጁ በአሮጌ ግቤት መንቀሳቀሱን ይቀጥላል። የተገደቡ impulse ዎች ማንኛውም አንድ ትዕዛዝ እጁን ምን ያህል ርቀት ሊወስድ እንደሚችል ይገድባሉ፣ ይህም ግንኙነቱ ቢወዛወዝም ቁጥጥርን ሊገመት የሚችል ያደርገዋል፣ በጥሩ ግንኙነት ላይ ደግሞ latency ለተፈጥሮ ቁጥጥር በቂ ዝቅተኛ ነው። ንቁው key map በ cockpit ውስጥ ይታያል፣ ስለዚህ bindings ን ማስታወስ አያስፈልግዎትም።

ተግባራዊ ቴክኒክ: እንደ tap ያስቡ፣ እንደ መያዝ አይደለም። ወደ ዒላማው tap ያድርጉ፣ ውጤቱን ይመልከቱ፣ እንደገና tap ያድርጉ። ቁልፎችን በመዶሻ cooldown ን የሚዋጉ ኦፕሬተሮች dataset ዎችን የከፋ የሚያደርጉትን ያልተስተካከሉ trajectory ዎችን በትክክል ያመርታሉ፤ ከእሱ ጋር የሚሰሩ ኦፕሬተሮች ደግሞ ለስላሳ፣ ሊገመገሙ የሚችሉ episode ዎችን ያመርታሉ።

ካሜራዎችና የ stream ጥራት

Cockpit የሮቦቱን ካሜራዎች ሁሉ በ grid ውስጥ ያሳያል፤ ወደ ነጠላ-ካሜራ እይታ ለመቀየርና ለመመለስ አንድ tile ን ይጫኑ። የካሜራ ስሞች ከደንበኛ ማዋቀር ይመጣሉ፣ ስለዚህ በደንብ የተዋቀረ ሮቦት ከማይታወቁ ቁጥሮች ይልቅ እንደ wrist እና scene ያሉ tile ዎችን ይሰጥዎታል። የትኛውን እይታ መጠቀም እንዳለበት የስራ ደረጃ ጉዳይ ነው: ለመቅረብና ለአቅጣጫ ማስያዝ scene view፣ በ grasp ዙሪያ ላለ ጥሩ ስራ wrist view።

የጥራት slider የምስል ጥራትን ከ latency ጋር ይለዋወጣል። ዝቅተኛ ጥራት ለእያንዳንዱ frame ያነሰ ዳታ እና ፈጣን ምላሽ ያለው stream ማለት ነው፤ ከፍተኛ ጥራት ደግሞ ተጨማሪ ዝርዝር ግን ተጨማሪ ማዘግየት ማለት ነው። ለንቁ ቁጥጥር፣ ወደ ምላሽ ስጥነት ያዘንብሉ፤ እጁ እንቅስቃሴ አልባ ሆኖ ትዕይንት ለመመልከት፣ ጥራቱን ከፍ ያድርጉ። ትክክለኛው ቅንብር በግንኙነትዎ ላይ የተመሰረተ ነው፣ ለዚህም ነው slider እንጂ ቋሚ ዋጋ ያልሆነው።

የ leader እና follower ነጸብራቅ

ሁለት እጆች ላሏቸው የአካባቢ rig ዎች፣ መድረኩ ነጸብራቅን ይደግፋል: የ leader እጅን በእጅ ያንቀሳቅሳሉ follower ም እንቅስቃሴውን ያባዛል። ይህ የ imitation learning ዳታ ለመቅረጽ ክላሲክ ዝግጅት ነው፣ ምክንያቱም በ leader እጅ በኩል የሚደረግ የሰው እጅ እንቅስቃሴ ከማንኛውም ቁልፍ-ላይ-የተመሰረተ ግቤት በጣም ለስላሳ ስለሆነ።

1. 1
   ሁለቱንም እጆች ወደ ተመሳሳይ መነሻ አቀማመጥ ያምጡ

   Leader ውንና follower ውን በአካል ወደ ተመሳሳይ ቦታዎች ይምሩ። ተመሳሳይነቱ ባደገ መጠን፣ ቀጣዩ ደረጃ በፍጥነት ይጠናቀቃል።

2. 2
   በ cockpit ውስጥ ነጸብራቅን ያንቁ

   መድረኩ በሁለቱ እጆች መካከል የመገጣጠሚያ አቀማመጦችን ማነጻጸር ይጀምራል፣ ነገር ግን follower ው ገና አይንቀሳቀስም።

3. 3
   መለቀቅን ይጠብቁ

   ነጸብራቅ የሚነሳው እያንዳንዱ የመገጣጠሚያ ጥንድ በቅርበት ሲሆኑ ብቻ ነው። ይህ ደጃፍ follower ው ነጸብራቅ ሲበራ ወደ leader ው አቀማመጥ በኃይል እንዳይዘል ይከላከላል።

4. 4
   Leader ውን ያንቀሳቅሱ

   Leader ውን በእጅ ያንቀሳቅሱ፤ follower ው ይከተለዋል። ከርቀት ቴሌኦፕሬት እንደሚያደርጉት በዓላማ ይስሩ: የእጅዎ እንቅስቃሴ ልስላሴ በትክክል ወደ dataset ው ውስጥ የሚገባው ነው።

ቀጥተኛ ሁነታና proxy

Cockpit ሁለት የመጓጓዣ መንገዶች አሉት። በቀጥተኛ ሁነታ አሳሹ በቀጥታ ከሮቦቱ ይተላለፋል፣ ይህም ዝቅተኛ-latency ያለው መንገድ ነው ሮቦቱ ከኔትወርክዎ ተደራሽ ሲሆን በራስ-ሰር ይነሳል፣ ለምሳሌ በተመሳሳይ LAN ላይ። ተደራሽ ባይሆን፣ ግንኙነቱ ከመድረኩ proxy በኩል ይሮጣል። ተለዋጩ ራስ-ሰር ነው ምንም ማዋቀር አያስፈልገውም፤ ካሉበት ቦታ የሚገኘውን ምርጥ መንገድ ብቻ ያገኛሉ።

የአደጋ ማቆሚያ

Cockpit ወደ ሮቦቱ የሚሄደውን የትዕዛዝ ፍሰት ወዲያውኑ የሚያቆም የአደጋ ማቆሚያ አለው። ለምን እንደሆነ ከመተንተንዎ በፊት፣ እጁ ያላሰቡት ነገር ሲያደርግ ወደ እሱ ይድረሱ። ካቆሙ በኋላ፣ ትዕይንቱ ደህንነቱ የተጠበቀ ሲሆን በዓላማ ቁጥጥርን ይቀጥሉ።

በተደጋጋሚ የሚጠየቁ ጥያቄዎች