समर्थित रोबोट
ये वे रोबोट आर्म हैं जिन्हें आप AY-Robots पर रजिस्टर, टेलीऑपरेट, और डेटा संग्रह के लिए इस्तेमाल कर सकते हैं। समर्थित होने का मतलब है प्लेटफ़ॉर्म उस रोबोट प्रकार को शुरू से अंत तक जानता है: क्लाइंट control और stream URL के साथ एक यूनिट जोड़ सकते हैं, ऑपरेटर इसके लिए सर्टिफाइड हो सकते हैं, और रिकॉर्ड किए गए सेशन सही फ़ॉर्मैट में डेटासेट बनाते हैं।
अंतिम अपडेट 2026-08-09
नीचे दी गई सूची यह दिखाती है कि प्लेटफ़ॉर्म आज क्या समर्थित करता है। स्पेसिफ़िकेशन निर्माताओं से लिए गए हैं; जहां कोई वैल्यू नहीं है, वहां निर्माता कोई भरोसेमंद संख्या प्रकाशित नहीं करता, जो DIY आर्म के लिए आम है जिनकी प्रिंट क्वालिटी और असेंबली हर बिल्ड में अलग होती है। हम वही सूचीबद्ध करते हैं जिसके पीछे हम खड़े हो सकते हैं, न कि आंकड़े गढ़ते हैं।
SO-100 / SO-ARM100
TheRobotStudio का SO-100, जिसे Hugging Face द्वारा LeRobot इकोसिस्टम के ज़रिए बांटा जाता है, प्लेटफ़ॉर्म पर सबसे आम आर्म है। यह ग्रिपर वाला एक सस्ता, ओपन-सोर्स 5 DoF आर्म है, जिसे ठीक उसी वर्कफ़्लो के लिए डिज़ाइन किया गया है जिसके इर्द-गिर्द AY-Robots बना है: leader और follower सेटअप में टेलीऑपरेटेड डेमोंस्ट्रेशन रिकॉर्डिंग, जो इमिटेशन लर्निंग और VLA ट्रेनिंग को डेटा देती है।
| स्पेसिफ़िकेशन | वैल्यू |
|---|---|
| निर्माता | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| श्रेणी | सस्ता, ओपन-सोर्स, VLA डेटा संग्रह |
| स्वतंत्रता की डिग्री | 5 DoF + ग्रिपर (6 एक्ट्यूएटर) |
| एक्ट्यूएशन | Feetech bus सर्वो (LeRobot SO-100 स्टैक) |
| इंटरफ़ेस | LeRobot, Python |
SO-100 में लगे Feetech STS3215 सर्वो 7.4 V यूनिट हैं। 12 V पावर सप्लाई जोड़ने से ये नष्ट हो जाते हैं। कुछ Feetech कॉन्फ़िगरेशन 12 V वैरिएंट में भी मौजूद हैं, और ठीक इसी वजह से यह गलती बार-बार होती रहती है: कोई भी सप्लाई प्लग करने से पहले अपने सर्वो पर छपी वोल्टेज जांचें, न कि किसी ट्यूटोरियल में बताई गई वोल्टेज।
चूंकि SO-100 प्लेटफ़ॉर्म का रेफ़रेंस आर्म है, इसका अपना गहराई वाला सेक्शन है जो असेंबली से जुड़े विषयों, डेटा रिकॉर्डिंग प्रैक्टिस, और LeRobot फ़ॉर्मैट के विवरण को कवर करता है।
मुख्य पेज: आर्म क्या है, यह क्या कर सकती है, और यह प्लेटफ़ॉर्म में कैसे फ़िट होती है।
एपिसोड स्ट्रक्चर, आपको कितने डेमोंस्ट्रेशन चाहिए, और वे गलतियां जो डेटासेट बिगाड़ देती हैं।
रिकॉर्डिंग LeRobot में कैसे मैप होती हैं, और फ़ॉर्मैट वर्ज़न के बीच क्या बदला।
Koch v1.1
LeRobot प्रोजेक्ट का Koch v1.1 SO-100 जैसा ही मकसद पूरा करता है: टेलीऑपरेटेड डेटा संग्रह के लिए एक किफ़ायती आर्म। व्यावहारिक फ़र्क़ सर्वो इकोसिस्टम में है। जहां SO-100 Feetech bus सर्वो इस्तेमाल करता है, वहीं Koch Dynamixel सर्वो पर बना है और इसके लिए Dynamixel SDK चाहिए। अगर आपके पास पहले से Dynamixel हार्डवेयर या टूलिंग है, तो Koch उसमें फ़िट बैठता है; अगर आप शुरुआत से कर रहे हैं, तो SO-100 इस प्लेटफ़ॉर्म पर ज़्यादा आम एंट्री पॉइंट है।
| स्पेसिफ़िकेशन | वैल्यू |
|---|---|
| निर्माता | LeRobot (Hugging Face) |
| श्रेणी | सस्ता, ओपन-सोर्स, VLA डेटा संग्रह |
| स्वतंत्रता की डिग्री | 5 DoF + ग्रिपर (6 एक्ट्यूएटर) |
| एक्ट्यूएशन | Dynamixel bus सर्वो (Dynamixel SDK ज़रूरी) |
| इंटरफ़ेस | LeRobot, Python |
Franka आर्म
Franka परिवार DIY आर्म के बिल्कुल विपरीत छोर पर है: torque-controlled जॉइंट, 855 mm रीच, 3 kg पेलोड, और 0.1 mm रिपीटेबिलिटी वाले रिसर्च-ग्रेड 7 DoF मैनिपुलेटर। ये LeRobot-शैली के आर्म से काफ़ी ज़्यादा महंगे हैं, और बदले में आपको ऐसी सटीकता और torque सेंसिंग मिलती है जो DIY सर्वो नहीं दे सकते।
| स्पेसिफ़िकेशन | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| स्वतंत्रता की डिग्री | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| रीच | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| पेलोड | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| रिपीटेबिलिटी | 0.1 mm | 0.1 mm | 0.1 mm |
| एक्ट्यूएशन | Torque-controlled जॉइंट | Torque-controlled जॉइंट | Torque-controlled जॉइंट |
| इंटरफ़ेस | Franka control स्टैक, ROS/ROS2 | Franka control स्टैक, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
मौजूदा रिसर्च आर्म और मैनिपुलेशन व VLA रिसर्च में एक स्थायी नाम। अगर आप ऐसा डेटा इकट्ठा कर रहे हैं जो प्रकाशित बेंचमार्क से तुलनीय होना चाहिए, तो यही वह आर्म है जिस पर ज़्यादातर वह काम चलता है।
Franka Production 3 (FP3)
उसी प्लेटफ़ॉर्म का प्रोडक्शन वैरिएंट। स्पेसिफ़िकेशन कॉन्फ़िगरेशन के हिसाब से बदलते हैं, इसलिए टेबल की वैल्यू को बेसलाइन समझें और अपने खास सेटअप के लिए विवरण की पुष्टि करें।
Franka Emika Panda
क्लासिक पूर्ववर्ती, libfranka के ज़रिए नियंत्रित। यह कई पुराने मैनिपुलेशन और इमिटेशन लर्निंग डेटासेट में दिखता है, जो इसे तब प्रासंगिक बनाता है जब आप उस काम को आगे बढ़ा रहे हों या फिर से पैदा कर रहे हों।
Interbotix WidowX-250
Trossen Robotics का WidowX-250 एक किफ़ायती रिसर्च आर्म और इमिटेशन लर्निंग व टेलीऑपरेशन के लिए एक लोकप्रिय एंट्री पॉइंट है, जो क्षमता और कीमत दोनों में DIY आर्म और Franka क्लास के बीच बैठता है। यह Interbotix ROS स्टैक पर चलता है।
| स्पेसिफ़िकेशन | वैल्यू |
|---|---|
| निर्माता | Trossen Robotics / Interbotix |
| श्रेणी | सस्ती रिसर्च, VLA, टेलीऑपरेशन |
| स्वतंत्रता की डिग्री | 5 DoF |
| रीच | 650 mm |
| पेलोड | 0.25 kg |
| रिपीटेबिलिटी | 1 mm |
| एक्ट्यूएशन | Dynamixel X-Series सर्वो |
| इंटरफ़ेस | ROS 1/2 (Interbotix स्टैक), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
ALOHA 2 के प्रस्तावों से प्रेरित बदलावों वाला एक ViperX-300 वैरिएंट, जो टेलीऑपरेशन और bimanual रिसर्च सेटअप के लिए है। WidowX की तरह यह भी Dynamixel X-Series सर्वो और Interbotix ROS स्टैक पर बना है।
| स्पेसिफ़िकेशन | वैल्यू |
|---|---|
| निर्माता | Interbotix/Trossen (ALOHA-प्रेरित) |
| श्रेणी | टेलीऑपरेशन, bimanual रिसर्च |
| स्वतंत्रता की डिग्री | 6 DoF |
| रीच | 750 mm |
| पेलोड | 0.75 kg |
| रिपीटेबिलिटी | 1 mm |
| एक्ट्यूएशन | Dynamixel X-Series सर्वो |
| इंटरफ़ेस | ROS 1/2 (Interbotix स्टैक), Python |
दूसरे रोबोट प्रकार का अनुरोध करना
अगर आपकी आर्म सूची में नहीं है, तो आप प्लेटफ़ॉर्म पर रोबोट रिक्वेस्ट फ़ॉर्म से या contact पेज से सपोर्ट का अनुरोध कर सकते हैं। ऐसे अनुरोध जिनमें control interface (आर्म कौन-सा प्रोटोकॉल कमांड समझती है) और उसके कैमरे कैसे स्ट्रीम करते हैं, यह शामिल हो, सिर्फ़ मॉडल के नाम से कहीं ज़्यादा तेज़ी से जांचे जाते हैं। किसी नए प्रकार को समर्थन देने का मतलब है इसे रजिस्ट्रेशन, सर्टिफिकेशन, टेलीऑपरेशन, और डेटासेट पाइपलाइन में जोड़ना, इसलिए अनुरोधों को मांग के आधार पर प्राथमिकता दी जाती है।
अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न
क्या प्लेटफ़ॉर्म पर SO-100 या Koch इस्तेमाल करने के लिए मुझे ROS चाहिए?▾
नहीं। दोनों को LeRobot स्टैक और Python के ज़रिए चलाया जाता है; प्लेटफ़ॉर्म और डेस्कटॉप क्लाइंट कनेक्शन संभालते हैं। ROS केवल Interbotix और Franka आर्म के लिए प्रासंगिक होता है, जो अपने खुद के स्टैक से नियंत्रित होते हैं।
क्या एक मोटर कंट्रोलर बोर्ड दो आर्म के बीच शेयर हो सकता है?▾
नहीं। जब आप कोई रोबोट रजिस्टर करते हैं, तो उसके मोटर बोर्ड को पूरे प्लेटफ़ॉर्म पर एक अनोखा hardware id मिलता है: एक बोर्ड ठीक एक ही आर्म का होता है। उसी बोर्ड के साथ दूसरा रोबोट रजिस्टर करने की कोशिश को पहले से असाइन के रूप में अस्वीकार कर दिया जाता है।
क्या मैं leader-follower जोड़ी की leader आर्म रजिस्टर करता हूं?▾
follower को रजिस्टर करें, वह आर्म जो असल में हरकतें करती है और रिकॉर्ड होती है। leader आर्म आपका इनपुट डिवाइस है और आपकी डेस्क पर ही रहती है; इसे अपने खुद के प्लेटफ़ॉर्म रजिस्ट्रेशन की ज़रूरत नहीं होती।
SO-100 और Koch के लिए रीच और पेलोड क्यों नहीं दिए गए हैं?▾
क्योंकि ईमानदार संख्याएं मौजूद नहीं हैं। ये 3D-प्रिंटेड ओपन-सोर्स डिज़ाइन हैं जिनकी मज़बूती और असरदार पेलोड प्रिंट मटीरियल और असेंबली पर निर्भर करते हैं। हम ऐसे आंकड़े प्रकाशित करने के बजाय, जिन्हें आपका बिल्ड शायद न पा सके, वैल्यू छोड़ देते हैं।
AY-Robots अकाउंट बनाएं, क्लाइंट या ऑपरेटर भूमिका चुनें, अपना पहला एनवायरनमेंट सेट करें, पेयरिंग कोड से रोबोट जोड़ें, और अपना पहला सेशन चलाएं।
AY-Robots ब्राउज़र कॉकपिट से रोबोट आर्म चलाएं: कीबोर्ड इम्पल्स, कैमरा ग्रिड, क्वालिटी स्लाइडर, leader-follower मिररिंग, और इमरजेंसी स्टॉप।