लाइव टेलीऑपरेशन

ब्राउज़र कॉकपिट

एक एनवायरनमेंट खोलें और Control टैब पर जाएं। अगर रोबोट ऑनलाइन है, यानी इसका हार्टबीट आ रहा है, तो कॉकपिट कैमरा फ़ीड और कंट्रोल इंटरफ़ेस दिखाता है। ऑपरेटर इसका इस्तेमाल सेशन के दौरान करते हैं; क्लाइंट पेयरिंग के बाद या बुकिंग के बीच अपनी आर्म टेस्ट करने के लिए वही कॉकपिट इस्तेमाल करते हैं।

अगर आप बिना अकाउंट के कंट्रोल आज़माना चाहते हैं, तो /live पर एक पब्लिक डेमो है। यह एक असली डेमो रिग की follower आर्म चलाती है, इसलिए वहां जो आप देखते हैं वह प्रोडक्शन कंट्रोल पाथ है, कोई सिमुलेशन नहीं।

कीबोर्ड कंट्रोल: इम्पल्स और कूलडाउन

कंट्रोल इम्पल्स-आधारित है। एक कीप्रेस एक जॉइंट को एक सीमित इम्पल्स भेजती है, और अगला इम्पल्स लगने से पहले एक छोटा कूलडाउन आता है। की को दबाए रखने से कूलडाउन दर पर इम्पल्स दोहराते हैं। इसलिए आर्म आपके कीप्रेस को लगातार फ़ॉलो करने के बजाय छोटी, अनुमानित बढ़ोतरी में चलती है।

यह डिज़ाइन जानबूझकर है। नेटवर्क कनेक्शन पर, एक लगातार कंट्रोल सिग्नल लेटेंसी स्पाइक को ओवरशूट में बदल देता है: आर्म पुराने इनपुट पर चलती रहती है। सीमित इम्पल्स यह तय करते हैं कि कोई एक कमांड आर्म को कितनी दूर ले जा सकती है, जिससे कनेक्शन डगमगाने पर भी कंट्रोल अनुमानित रहता है, और अच्छे कनेक्शन पर लेटेंसी स्वाभाविक कंट्रोल के लिए काफ़ी कम होती है। एक्टिव की-मैप कॉकपिट में दिखता है, इसलिए आपको कभी बाइंडिंग याद नहीं रखनी पड़ती।

व्यावहारिक तकनीक: टैप में सोचें, दबाए रखने में नहीं। लक्ष्य की ओर टैप करें, नतीजा देखें, फिर टैप करें। जो ऑपरेटर की को बार-बार दबाकर कूलडाउन से लड़ते हैं वे ठीक वही झटकेदार ट्रैजेक्टरी बनाते हैं जो डेटासेट को खराब करती है; जो इसके साथ काम करते हैं वे सहज, समीक्षा लायक एपिसोड बनाते हैं।

कैमरे और स्ट्रीम क्वालिटी

कॉकपिट रोबोट के सभी कैमरे एक ग्रिड में दिखाता है; सिंगल-कैमरा व्यू में जाने और वापस आने के लिए किसी टाइल पर क्लिक करें। कैमरा नाम क्लाइंट सेटअप से आते हैं, इसलिए अच्छी तरह कॉन्फ़िगर किया गया रोबोट अनाम नंबरों के बजाय wrist और scene जैसी टाइल देता है। कौन सा व्यू इस्तेमाल करना है यह टास्क के चरण पर निर्भर करता है: पहुंच और ओरिएंटेशन के लिए scene व्यू, ग्रास्प के आसपास बारीक काम के लिए wrist व्यू।

एक क्वालिटी स्लाइडर इमेज क्वालिटी को लेटेंसी के बदले में एडजस्ट करता है। कम क्वालिटी का मतलब है हर फ़्रेम में कम डेटा और तेज़ फ़ीड; ज़्यादा क्वालिटी का मतलब है ज़्यादा डिटेल लेकिन ज़्यादा देरी। एक्टिव कंट्रोल के लिए, रिस्पॉन्सिवनेस की ओर झुकें; आर्म के निष्क्रिय रहते हुए सीन की जांच के लिए, क्वालिटी बढ़ा दें। सही सेटिंग आपके कनेक्शन पर निर्भर करती है, इसलिए यह एक स्लाइडर है, कोई तय मान नहीं।

Leader और follower मिररिंग

दो आर्म वाले स्थानीय रिग के लिए, प्लेटफ़ॉर्म मिररिंग को सपोर्ट करता है: आप एक leader आर्म को हाथ से हिलाते हैं और follower उस हरकत को दोहराता है। यह इमिटेशन लर्निंग डेटा रिकॉर्ड करने का क्लासिक सेटअप है, क्योंकि leader आर्म के ज़रिए इंसानी हाथ की हरकत किसी भी की-आधारित इनपुट से कहीं ज़्यादा सहज होती है।

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   दोनों आर्म को एक जैसे स्टार्ट पोज़ पर लाएं

   leader और follower को भौतिक रूप से मिलती-जुलती स्थितियों में लाएं। मेल जितना करीब होगा, अगला कदम उतनी ही तेज़ी से पूरा होगा।

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   कॉकपिट में मिररिंग चालू करें

   प्लेटफ़ॉर्म दोनों आर्म के बीच जॉइंट पोज़िशन की तुलना करना शुरू करता है, लेकिन follower अभी नहीं हिलता।

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   रिलीज़ का इंतज़ार करें

   मिररिंग तभी शुरू होती है जब हर जॉइंट जोड़ी एक-दूसरे के करीब हो। यह गेट follower को मिररिंग ऑन होते ही leader के पोज़ में झटके से जाने से रोकता है।

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   leader को चलाएं

   leader को हाथ से हिलाएं; follower उसे फ़ॉलो करता है। सोच-समझकर काम करें, जैसे आप रिमोट से टेलीऑपरेट करते समय करते हैं: आपके हाथ की हरकत की सहजता ही वह है जो डेटासेट में जाती है।

Direct मोड और प्रॉक्सी

कॉकपिट के दो ट्रांसपोर्ट रास्ते हैं। Direct मोड में ब्राउज़र सीधे रोबोट से स्ट्रीम करता है, जो सबसे कम लेटेंसी वाला रास्ता है और अपने आप चालू हो जाता है जब रोबोट आपके नेटवर्क से पहुंचा जा सकता है, जैसे उसी LAN पर। जब यह पहुंच में न हो, तो कनेक्शन इसके बजाय प्लेटफ़ॉर्म प्रॉक्सी से होकर चलता है। यह फ़ॉलबैक अपने आप होता है और इसके लिए किसी कॉन्फ़िगरेशन की ज़रूरत नहीं; आपको बस आप जहां हैं वहां से उपलब्ध सबसे अच्छा रास्ता मिल जाता है।

इमरजेंसी स्टॉप

कॉकपिट में एक इमरजेंसी स्टॉप है जो रोबोट को जाने वाले कमांड को तुरंत रोक देता है। जब भी आर्म कुछ ऐसा करे जो आपका इरादा नहीं था, वजह समझने से पहले इसका इस्तेमाल करें। रुकने के बाद, सीन के सुरक्षित होने पर सोच-समझकर कंट्रोल फिर से शुरू करें।

अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न