Vodič za klijente

Krenite s okruženjem

Okruženja su vrhovni kontejneri u nadzornoj ploči klijenta. Svako grupira robote, njihove kamere, sesije koje se na njima izvode i datasetove koje te sesije proizvode. Sve što radite kao klijent odvija se unutar okruženja, pa ga izradite prije bilo čega drugog.

Uskladite okruženja s fizičkom stvarnošću: jedno okruženje po postavu ili lokaciji. Time nazivi kamera ostaju smisleni, povijest sesija čitljiva, a datasetovi usporedivi, jer je sve u jednom okruženju snimljeno pod istim fizičkim uvjetima. Ako imate postav u uredu i postav u laboratoriju, dodijelite im odvojena okruženja, čak i ako oba sadrže isti model robota.

Dodajte i uparite robote

Roboti se pridružuju okruženju kroz čarobnjaka za uparivanje. Čarobnjak generira jednokratni kod za uparivanje; iskorištavate ga na računalu fizički spojenom na ruku, bilo u desktop klijentu ili u robotappu na Raspberry Piju. Nakon iskorištenja, robot počinje slati heartbeat i pojavljuje se kao online. Stranica o početku rada prolazi kroz ovaj korak po korak.

Svaka ruka nosi ulogu. Follower izvršava naredbe, bilo da dolaze od udaljenog operatera ili od leader ruke. Leader je ulazni uređaj: pomičete ga rukom, a follower oponaša pokret. Tipičan lokalni postav za snimanje čini jedna leader i jedna follower ruka; robot kojim se upravlja isključivo na daljinu jednostavno je follower. Ulogu možete vidjeti i promijeniti u postavkama robota.

Jedna hardverska napomena koja štedi pravi novac: servomotori STS3215 u SO-100 rade na 7,4 V. Nikad ne napajajte sabirnicu s 12 V, što god sugerirao neki generički tutorial za servomotore.

Kamere: dodjela i imenovanje

Kamere otkrivene na ruci navedene su tijekom uparivanja i mogu se kasnije preraspodijeliti. Dajte svakoj naziv koji opisuje njezinu perspektivu, a ne njezin hardver: wrist, scene i overhead korisni su nazivi, dok camera-2 nikome ništa ne govori šest tjedana kasnije.

Ti nazivi važniji su nego što izgledaju. Prenose se u vaše datasetove kao nazivi streamova, označavaju pločice u kokpitu operatera i po njima razlikujete prikaze u pregledniku epizoda. Preimenovanje kamere usred prikupljanja podataka otežava spajanje datasetova, pa nazive odredite rano i ostavite ih na miru. Isto vrijedi za fizičko pomicanje kamere: policy istreniran na starom kutu snimanja ne prenosi se na novi.

Rezervirajte i pratite sesije

Kad je robot online, možete rezervirati sesiju ili ga ostaviti dostupnim certificiranim operaterima. Rezervirana sesija počinje kao PENDING i postaje ACTIVE kad se operater spoji. Od tog trenutka okruženje prikazuje sesiju uživo: slike s kamera, tijek događaja aktivnosti i chat sesije.

Niste pasivni promatrač. Koristite chat da uputite operatera ili prijavite problem sa scenom, i pratite događaje aktivnosti ako nešto djeluje čudno. Platforma sama nadzire aktivnost operatera: nakon razdoblja bez unosa šalje upozorenje o neaktivnosti, a ako se ništa ne promijeni, zaustavlja sesiju kako ne biste plaćali besposleno vrijeme. Nakon završetka ocjenjujete operatera na skali od 1 do 5 zvjezdica, što utječe na njegov status na platformi.

Stranica o sesijama dokumentira potpuni životni ciklus, svaki događaj aktivnosti i kako funkcioniraju produljenja kad sesija ide prema kraju rezerviranog vremena.

Datasetovi i preglednik epizoda

Svaka dovršena sesija dolazi u preglednik datasetova kao skup epizoda. Prikaz epizode reproducira video s kamera uz sinkronizirane grafikone zglobova, pa možete prolaziti kroz epizodu i točno vidjeti što je ruka radila i kada. Ovo je najbrži način da procijenite je li sesija proizvela upotrebljive podatke za treniranje ili trebate zaoštriti opis zadatka za sljedeću.

Datasetovi se pohranjuju u LeRobot formatu i mogu se izravno koristiti za treniranje s ACT, Diffusion Policy, SmolVLA ili GR00T fine-tuneovima. Napomena o verziji: GR00T zahtijeva LeRobot v2.1, pa provjerite verziju prije nego što dataset predate GR00T pipelineu. Epizode snimljene desktop klijentom pojavljuju se u istom pregledniku, pa udaljene sesije i snimanja na stolu grade jednu zbirku.

Pratite naplatu

Klijenti se naplaćuju za vrijeme sesija, praćeno do minute, i to se mjesečno fakturira preko Stripea korištenjem vašeg spremljenog načina plaćanja.

Plan Starter isplati se od otprilike sedam sati mjesečno; ispod toga jeftiniji je pay-as-you-go. Troškovi su vidljivi dok je sesija aktivna, a automatsko zaustavljanje zbog neaktivnosti postoji upravo zato da odsutni operater ne bi tiho trošio vaš budžet. Računi, načini plaćanja i sporovi opisani su na stranici o naplati.

Često postavljana pitanja