Podržani roboti

Popis niže odražava ono što platforma podržava danas. Specifikacije su preuzete od proizvođača; gdje vrijednost nedostaje, proizvođač ne objavljuje pouzdan broj, što je uobičajeno za DIY ruke čija se kvaliteta ispisa i sastavljanja razlikuje između izradbi. Navodimo ono za što možemo jamčiti, umjesto da izmišljamo brojke.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 tvrtke TheRobotStudio, koji distribuira Hugging Face kroz LeRobot ekosustav, najčešća je ruka na platformi. Riječ je o jeftinoj, open-source ruci s 5 stupnjeva slobode i hvataljkom, dizajniranoj upravo za proces oko kojeg je izgrađen AY-Robots: teleoperirano snimanje demonstracija u leader i follower postavu, koje hrani imitation learning i VLA treniranje.

Budući da je SO-100 referentna ruka platforme, ima vlastiti detaljan odjeljak koji pokriva teme povezane sa sastavljanjem, praksu snimanja podataka i detalje LeRobot formata.

Koch v1.1

Koch v1.1 iz LeRobot projekta služi istoj svrsi kao SO-100: pristupačna ruka za teleoperirano prikupljanje podataka. Praktična je razlika ekosustav servomotora. Dok SO-100 koristi Feetech bus servomotore, Koch se temelji na Dynamixel servomotorima i zahtijeva Dynamixel SDK. Ako već posjedujete Dynamixel hardver ili alate, Koch se uklapa u to; ako počinjete od nule, SO-100 je uobičajenija ulazna točka na ovoj platformi.

Franka ruke

Obitelj Franka nalazi se na suprotnom kraju spektra od DIY ruku: manipulatori istraživačke klase sa 7 stupnjeva slobode, zglobovima s kontrolom okretnog momenta, dohvatom od 855 mm, nosivošću od 3 kg i ponovljivošću od 0,1 mm. Znatno su skuplje od ruku u LeRobot stilu, a zauzvrat dobivate preciznost i osjet okretnog momenta koje DIY servomotori ne mogu ponuditi.

Franka Research 3 (FR3)

Trenutna istraživačka ruka i stalnica u istraživanju manipulacije i VLA-a. Ako prikupljate podatke koji trebaju biti usporedivi s objavljenim benchmarkovima, ovo je ruka na kojoj radi velik dio tog posla.

Franka Production 3 (FP3)

Proizvodna varijanta iste platforme. Specifikacije variraju ovisno o konfiguraciji, pa vrijednosti u tablici tretirajte kao osnovu i potvrdite detalje za svoj konkretan postav.

Franka Emika Panda

Klasični prethodnik, upravlja se preko libfranke. Pojavljuje se u mnogim starijim datasetovima za manipulaciju i imitation learning, što je čini relevantnom ako proširujete ili reproducirate taj niz rada.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 tvrtke Trossen Robotics pristupačna je istraživačka ruka i popularna ulazna točka za imitation learning i teleoperaciju, smještena između DIY ruku i klase Franka i po sposobnostima i po cijeni. Radi na Interbotix ROS stacku.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Varijanta ViperX-300 s izmjenama nadahnutima prijedlozima ALOHA 2, usmjerena na teleoperaciju i istraživačke postave s dvije ruke. Poput WidowX-a, izgrađena je na Dynamixel X-Series servomotorima i Interbotix ROS stacku.

Zahtjev za dodatnim tipom robota

Ako vaša ruka nije na popisu, možete zatražiti podršku putem obrasca za zahtjev robota na platformi ili preko stranice za kontakt. Zahtjevi koji uključuju kontrolno sučelje (koji protokol naredbi ruka govori) i kako se strujiju njezine kamere procjenjuju se puno brže od golog naziva modela. Podrška za novi tip znači njegovo povezivanje u registraciju, certifikaciju, teleoperaciju i pipeline dataseta, pa se zahtjevi prioritiziraju prema potražnji.

Često postavljana pitanja