Клиент нұсқаулығы

Ортадан бастаңыз

Орталар клиент бақылау тақтасындағы ең жоғарғы деңгейдегі контейнерлер. Әрқайсысы роботтарды, олардың камераларын, оларда жүргізілген сессияларды және сол сессиялар шығаратын датасеттерді біріктіреді. Клиент ретінде істейтіннің бәрі орта ішінде жүреді, сондықтан басқа нәрсеге бармас бұрын бір орта жасаңыз.

Орталарды физикалық шындықпен сәйкестендіріңіз: әр стенд немесе орын үшін бір орта. Бұл камера атауларын мағыналы, сессия тарихын оқылатын және датасеттерді салыстырмалы етіп сақтайды, өйткені бір ортадағының бәрі бір физикалық жағдайларда жазылған. Кеңседегі стенд пен зертханадағы стендіні басқарсаңыз, екеуінде бірдей робот моделі болса да, оларға бөлек орталар беріңіз.

Роботтарды қосу және жұптау

Роботтар жұптау шебері арқылы ортаға қосылады. Шебер бір реттік жұптау кодын жасайды; сіз оны қолмен физикалық байланысқан құрылғыда, десктоп клиентте немесе Raspberry Pi-дегі robotapp-та енгізесіз. Енгізілгеннен кейін робот хартбит жіберуді бастап, желіде көрінеді. Жұмысты бастау беті мұны қадам бойынша түсіндіреді.

Әр қол рөл атқарады. follower командаларды орындайды, олар қашықтағы оператордан немесе leader қолынан келсе де. leader - кіріс құрылғысы: сіз оны қолмен жылжытасыз, ал follower соны қайталайды. Әдеттегі жергілікті жазу стенді бір leader пен бір follower-ден тұрады; тек қашықтан ғана басқарылатын робот жай ғана follower болады. Рөлді робот баптауларынан көріп, өзгертуге болады.

Нақты ақшаны үнемдейтін бір жабдық ескертпесі: SO-100 ішіндегі STS3215 сервоприводтары 7,4 В кернеуде жұмыс істейді. Кез келген жалпы сервопривод оқулығы не айтса да, шинаны ешқашан 12 В-пен қоректендірмеңіз.

Камералар: тағайындау және атау беру

Қолда анықталған камералар жұптау кезінде тізіледі, кейін қайта тағайындауға болады. Әрқайсысына оның жабдығын емес, көру бұрышын сипаттайтын атау беріңіз: wrist, scene және overhead пайдалы атаулар, ал camera-2 алты аптадан кейін ешкімге ештеңе айтпайды.

Бұл атаулар көрінгеннен маңыздырақ. Олар датасеттеріңізге ағын атаулары ретінде көшеді, оператор кокпитіндегі тайлдарды белгілейді, олар эпизод браузерінде көріністерді ажырату тәсілі болып табылады. Деректерді жинау кезінде камера атауын өзгерту датасеттерді біріктіруді қиындатады, сондықтан атауларды бастапқыда бекітіп, оларды тимеңіз. Камераны физикалық жылжытуға да солай қатысты: ескі бұрыштан оқытылған полиси жаңасына ауыспайды.

Сессияларды брондау және бақылау

Робот желіде болғанда сессия брондай аласыз немесе сертификатталған операторлардың алуы үшін роботты қолжетімді қалдыра аласыз. Броньдалған сессия PENDING күйінде басталады және оператор қосылғанда ACTIVE болады. Сол сәттен бастап орта сессияны тікелей көрсетеді: камера ағындары, белсенділік оқиғаларының ағыны, сессия чаты.

Сіз пассивті бақылаушы емессіз. Операторға нұсқау беру немесе сахна мәселелерін белгілеу үшін чатты пайдаланыңыз, бір нәрсе дұрыс емес сияқты көрінсе белсенділік оқиғаларын бақылаңыз. Платформа оператор белсенділігін өзі бақылайды: кіріс болмаған кезеңнен кейін ол белсенсіздік туралы ескерту жібереді, ештеңе өзгермесе, бос уақыт үшін төлемеуіңіз үшін сессияны тоқтатады. Аяқталғаннан кейін операторды 1-ден 5 жұлдызға дейінгі шкала бойынша бағалайсыз, бұл олардың платформадағы мәртебесіне әсер етеді.

Сессиялар беті толық өмірлік циклді, әр белсенділік оқиғасын және брондалған уақыттың соңына жақындаған кезде сессия ұзартулары қалай жұмыс істейтінін құжаттайды.

Датасеттер және эпизод браузері

Аяқталған әр сессия датасет браузерінде эпизодтар жиынтығы ретінде пайда болады. Эпизод көрінісі камера бейнесін синхрондалған буын графиктерінің жанында ойнатады, сондықтан эпизодты айналдыра отырып, қолдың дәл не істегенін және қашан істегенін көре аласыз. Сессия пайдалы оқыту деректерін шығарғанын немесе келесісі үшін тапсырма сипаттамасын тарылту керектігін жылдам бағалаудың ең жылдам жолы осы.

Датасеттер LeRobot форматында сақталады және ACT, Diffusion Policy, SmolVLA немесе GR00T дәл баптауымен тікелей оқытылуы мүмкін. Бір нұсқа ескертпесі: GR00T үшін LeRobot v2.1 қажет, сондықтан датасетті GR00T құбырына бермес бұрын нұсқасын тексеріңіз. Десктоп клиентімен жазылған эпизодтар да сол браузерде пайда болады, сондықтан қашықтағы сессиялар мен үстел жазбалары бір жинақ құрайды.

Төлемдерді бақылап отырыңыз

Клиенттерге минутқа дейін қадағаланатын сессия уақыты үшін ақы алынады, сақталған төлем әдісіңізбен Stripe арқылы ай сайын шот-фактура жасалады.

Starter тарифі шамамен айына жеті сағаттан бастап пайда әкеледі; одан аз болса, pay-as-you-go арзанырақ. Сессия белсенді кезде шығындар көрінеді, ал белсенсіздіктен автоматты тоқтату дәл сол себепті бар, жоқ оператор бюджетіңізді байқаусыз сарп етпес үшін. Шот-фактуралар, төлем әдістері және дау-дамайлар төлемдер бетінде қамтылған.

Жиі қойылатын сұрақтар