Қолдау көрсетілетін роботтар
Бұлар AY-Robots жүйесінде тіркеп, қашықтан басқарып, деректер жинай алатын робот қолдары. Қолдау көрсетіледі дегеніміз - платформа робот түрін басынан аяғына дейін таниды: клиенттер бақылау мен ағын URL мекенжайлары бар бірлікті қоса алады, операторлар ол үшін сертификат ала алады, жазылған сессиялар дұрыс форматтағы датасеттер шығарады.
Соңғы жаңарту 2026-08-09
Төмендегі тізім платформаның бүгінгі қолдауын көрсетеді. Сипаттамалар өндірушілерден алынған; мән жоқ жерде, өндіруші сенімді санды жарияламайды, бұл басып шығару сапасы мен құрастыру құрастырудан құрастыруға өзгеретін DIY қолдары үшін жиі кездеседі. Біз ойдан сан шығармай, растай алатын нәрсені ғана тіземіз.
SO-100 / SO-ARM100
TheRobotStudio жасаған, Hugging Face-тің LeRobot экожүйесі арқылы таратылатын SO-100 - платформадағы ең кең тараған қол. Бұл ұстағышы бар арзан, ашық көзді 5 еркіндік дәрежесіндегі қол, дәл AY-Robots құрылған жұмыс ағыны үшін жасалған: leader пен follower баптауындағы қашықтан басқарылатын демонстрация жазбасы, имитациялық оқыту мен VLA оқытуды қоректендіру.
| Сипаттама | Мәні |
|---|---|
| Өндіруші | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Санат | Арзан, ашық көзді, VLA деректерін жинау |
| Еркіндік дәрежелері | 5 DoF + ұстағыш (6 жетек) |
| Жетек | Feetech шина сервоприводтары (LeRobot SO-100 стегі) |
| Интерфейстер | LeRobot, Python |
SO-100 ішіндегі Feetech STS3215 сервоприводтары 7,4 В бірліктер. 12 В қорек көзін қосу оларды бұзады. Басқа Feetech конфигурациялары 12 В нұсқаларында да бар, дәл осы себепті бұл қате қайта-қайта кездеседі: кез келген қорек көзін қоспас бұрын сервоприводтарыңызда басылған кернеуді тексеріңіз, оқулықта айтылған кернеуді емес.
SO-100 платформаның негізгі қолы болғандықтан, оның құрастыруға қатысты тақырыптарды, деректер жазу тәжірибесін және LeRobot формат деталдарын қамтитын өз терең бөлімі бар.
Негізгі бет: қол не екені, не істей алатыны және платформаға қалай сәйкес келетіні.
Эпизод құрылымы, қанша демонстрация керек екені және датасеттерді бұзатын қателер.
Жазбалар LeRobot-қа қалай сәйкес келеді, форматтар нұсқалары арасында не өзгерді.
Koch v1.1
LeRobot жобасының Koch v1.1 SO-100 сияқты мақсатқа қызмет етеді: қашықтан басқарылатын деректер жинауға арналған қолжетімді қол. Практикалық айырмашылық - сервопривод экожүйесі. SO-100 Feetech шина сервоприводтарын қолданса, Koch Dynamixel сервоприводтарында құрылған және Dynamixel SDK қажет етеді. Сізде Dynamixel жабдығы немесе құралдары бар болса, Koch соған сай келеді; нөлден бастасаңыз, осы платформадағы ең кең тараған кіру нүктесі SO-100.
| Сипаттама | Мәні |
|---|---|
| Өндіруші | LeRobot (Hugging Face) |
| Санат | Арзан, ашық көзді, VLA деректерін жинау |
| Еркіндік дәрежелері | 5 DoF + ұстағыш (6 жетек) |
| Жетек | Dynamixel шина сервоприводтары (Dynamixel SDK қажет) |
| Интерфейстер | LeRobot, Python |
Franka қолдары
Franka тобы DIY қолдарына мүлдем қарама-қарсы шетте орналасқан: momenттен басқарылатын буындары, 855 мм жеткізу қашықтығы, 3 кг жүктемесі және 0,1 мм қайталанымдылығы бар зерттеу деңгейіндегі 7 еркіндік дәрежесіндегі манипуляторлар. Олар LeRobot стиліндегі қолдардан едәуір қымбат, оның есесіне DIY сервоприводтары бере алмайтын дәлдік пен момент сезгіштігін аласыз.
| Сипаттама | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Еркіндік дәрежелері | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Жеткізу қашықтығы | 855 мм | 855 мм | 855 мм |
| Жүктеме | 3 кг | 3 кг | 3 кг |
| Қайталанымдылық | 0,1 мм | 0,1 мм | 0,1 мм |
| Жетек | Момент басқарылатын буындар | Момент басқарылатын буындар | Момент басқарылатын буындар |
| Интерфейстер | Franka control stack, ROS/ROS2 | Franka control stack, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
Ағымдағы зерттеу қолы, манипуляция мен VLA зерттеулерінде тұрақты орны бар. Жарияланған эталондармен салыстырылатын деректер жинасаңыз, осы жұмыстың көбі осы қолда орындалады.
Franka Production 3 (FP3)
Сол платформаның өндірістік нұсқасы. Сипаттамалар конфигурацияға байланысты өзгереді, сондықтан кестедегі мәндерді негіз ретінде қабылдап, нақты баптауыңыз үшін деталдарды растаңыз.
Franka Emika Panda
libfranka арқылы басқарылатын классикалық алдыңғысы. Ол көптеген ескі манипуляция мен имитациялық оқыту датасеттерінде кездеседі, бұл сол жұмысты жалғастырсаңыз немесе қайта жасасаңыз оны маңызды етеді.
Interbotix WidowX-250
Trossen Robotics компаниясының WidowX-250 - қолжетімді зерттеу қолы, имитациялық оқыту мен қашықтан басқаруға арналған танымал кіру нүктесі, мүмкіндігі мен бағасы бойынша DIY қолдары мен Franka класы арасында орналасады. Ол Interbotix ROS стегінде жұмыс істейді.
| Сипаттама | Мәні |
|---|---|
| Өндіруші | Trossen Robotics / Interbotix |
| Санат | Арзан зерттеу, VLA, қашықтан басқару |
| Еркіндік дәрежелері | 5 DoF |
| Жеткізу қашықтығы | 650 мм |
| Жүктеме | 0,25 кг |
| Қайталанымдылық | 1 мм |
| Жетек | Dynamixel X-Series сервоприводтары |
| Интерфейстер | ROS 1/2 (Interbotix стегі), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
ALOHA 2 ұсыныстарынан шабыт алған өзгертулері бар ViperX-300 нұсқасы, қашықтан басқару мен екі қолды зерттеу баптауларына бағытталған. WidowX сияқты, ол Dynamixel X-Series сервоприводтарында және Interbotix ROS стегінде құрылған.
| Сипаттама | Мәні |
|---|---|
| Өндіруші | Interbotix/Trossen (ALOHA шабытымен) |
| Санат | Қашықтан басқару, екі қолды зерттеу |
| Еркіндік дәрежелері | 6 DoF |
| Жеткізу қашықтығы | 750 мм |
| Жүктеме | 0,75 кг |
| Қайталанымдылық | 1 мм |
| Жетек | Dynamixel X-Series сервоприводтары |
| Интерфейстер | ROS 1/2 (Interbotix стегі), Python |
Басқа робот түрін сұрау
Қолыңыз тізімде болмаса, платформадағы робот сұрау формасы немесе байланыс беті арқылы қолдау сұрай аласыз. Басқару интерфейсін (қол қандай хаттама командаларын түсінетінін) және камералардың ағын беру тәсілін қамтитын сұраныстар жалаң модель атауынан әлдеқайда жылдам бағаланады. Жаңа түрге қолдау көрсету дегеніміз - оны тіркеу, сертификаттау, қашықтан басқару және датасет құбырына қосу, сондықтан сұраныстар сұранысқа қарай басым тәртіппен қаралады.
Жиі қойылатын сұрақтар
Платформада SO-100 немесе Koch пайдалану үшін ROS қажет пе?▾
Жоқ. Екеуі де LeRobot стегі мен Python арқылы басқарылады; платформа мен десктоп клиенті байланысты өз мойнына алады. ROS тек Interbotix пен Franka қолдары үшін маңызды болады, олар өз стектері арқылы басқарылады.
Бір мотор контроллер тақтасын екі қол арасында бөлісуге бола ма?▾
Жоқ. Робот тіркегенде, оның мотор тақтасы платформа бойынша бірегей жабдық идентификаторын алады: бір тақта дәл бір қолға тиесілі. Сол тақтамен екінші робот тіркеу әлдеқашан тағайындалған деп қабылданбайды.
Leader-follower жұбының leader қолын тіркеуім керек пе?▾
Follower-ды тіркеңіз, яғни қозғалыстарды нақты орындайтын және жазылатын қолды. Leader қолы сіздің кіріс құрылғыңыз, үстеліңізде қалады; оған өз платформа тіркеуі қажет емес.
SO-100 мен Koch үшін жеткізу қашықтығы мен жүктеме неге көрсетілмеген?▾
Себебі шыншыл сандар жоқ. Бұл беріктігі мен нақты жүктемесі басып шығару материалы мен құрастыруға байланысты 3D басып шығарылған ашық көзді дизайндар. Құрастыруыңыз жетпейтін сандарды жариялаудың орнына біз мәндерді көрсетпейміз.
AY-Robots есептік жазбасын жасаңыз, client немесе operator рөлін таңдаңыз, алғашқы ортаңызды баптаңыз, жұптау коды арқылы роботты қосыңыз және алғашқы сессияны жүргізіңіз.
AY-Robots браузер кокпитінен робот қолын басқарыңыз: пернетақта импульстері, камера торы, сапа реттегіші, leader мен follower айналасы, төтенше тоқтату.