Тікелей қашықтан басқару

Браузер кокпиті

Ортаны ашып, Control қойындысына ауысыңыз. Робот желіде болса, яғни оның хартбиті келіп жатса, кокпит камера ағындары мен басқару интерфейсін көрсетеді. Операторлар оны сессиялар кезінде пайдаланады; клиенттер де жұптағаннан кейін немесе брондаулар арасында өз қолдарын тексеру үшін дәл сол кокпитті пайдаланады.

Есептік жазбасыз басқаруды сезінгіңіз келсе, /live бетінде жария демо бар. Ол нақты демо стендінің follower қолын басқарады, сондықтан онда көретініңіз имитация емес, өндірістік басқару жолы.

Пернетақтадан басқару: импульстер және суыну кезеңі

Басқару импульсті. Пернені басу буынға шектелген бір импульс жібереді, келесі импульс қолданылмас бұрын қысқа суыну кезеңі болады. Пернені басып тұрсаңыз, импульстер суыну жылдамдығымен қайталанады. Сондықтан қол пернені үздіксіз басуды қуалаудың орнына шағын, болжамды қадамдармен қозғалады.

Бұл дизайн әдейі жасалған. Желілік байланыс арқылы үздіксіз басқару сигналы кідірістің секірулерін артық қозғалысқа айналдырады: қол ескірген кірісте қозғала береді. Шектелген импульстер кез келген бір команданың қолды қаншалықты алысқа алып бара алатынын шектейді, бұл байланыс тербелсе де басқаруды болжамды етеді, ал жақсы байланыста табиғи басқаруға кідіріс жеткілікті аз. Ағымдағы перне картасы кокпитте көрсетіледі, сондықтан байланыстарды жаттап алудың қажеті жоқ.

Практикалық тәсіл: ұстап тұрудың орнына түртулер туралы ойлаңыз. Мақсатқа қарай түртіңіз, нәтижені қараңыз, қайта түртіңіз. Пернелерді соғып, суыну кезеңімен күресетін операторлар датасетті нашарлататын дәл сол кенет траекторияларды шығарады; онымен бірге жұмыс істейтін операторлар тегіс, қаралуға жарамды эпизодтар шығарады.

Камералар және ағын сапасы

Кокпит роботтың барлық камераларын торда көрсетеді; бір камералы көрінісіне ауысу және қайту үшін тайлды басыңыз. Камера атаулары клиенттің баптауынан келеді, сондықтан жақсы бапталған робот сізге анонимді сандардың орнына wrist және scene сияқты тайлдар береді. Қай көріністі пайдалану тапсырма кезеңіне байланысты мәселе: жақындау мен бағдарлау үшін scene көрінісі, ұстау айналасындағы нәзік жұмыс үшін wrist көрінісі.

Сапа реттегіші кескін сапасын кідіріске алмастырады. Төмен сапа кадрдағы деректің азырақ болуын және жылдамырақ ағынды білдіреді; жоғары сапа көбірек мәлімет, бірақ көбірек кідірісті білдіреді. Белсенді басқару үшін жауап беруге қарай бейімделіңіз; қол бос тұрған кезде сахнаны тексеру үшін сапаны арттырыңыз. Дұрыс баптау байланысыңызға байланысты, сондықтан бұл тіркелген мән емес, реттегіш.

Leader мен follower айналасы

Екі қолы бар жергілікті стендтер үшін платформа айналауды қолдайды: сіз leader қолын қолмен жылжытасыз, ал follower сол қозғалысты қайталайды. Имитациялық оқыту деректерін жазудың классикалық баптауы осы, себебі leader қолы арқылы адам қолының қозғалысы кез келген перне негізіндегі кірістен әлдеқайда тегіс.

1. 1
   Екі қолды да бірдей бастапқы позицияға келтіру

   leader мен follower-ды физикалық түрде сәйкес позицияларға бағыттаңыз. Сәйкестік неғұрлым жақын болса, келесі қадам соғұрлым тезірек аяқталады.

2. 2
   Кокпитте айналауды қосу

   Платформа екі қол арасындағы буын позицияларын салыстыруды бастайды, бірақ follower әлі қозғалмайды.

3. 3
   Босатылуды күту

   Айналау тек әр буын жұбы бір-біріне жақын болғанда ғана қосылады. Бұл шек айналау қосылған сәтте follower-дің leader позициясына кенет секіруінен сақтайды.

4. 4
   Leader-ды басқару

   Leader-ды қолмен жылжытыңыз; follower соны қадағалайды. Қашықтан басқарғандай нақты жұмыс жасаңыз: қол қозғалысыңыздың тегістігі дәл датасетке түседі.

Тікелей режим және прокси

Кокпитте екі тасымал жолы бар. Тікелей режимде браузер тікелей роботтан ағын алады, бұл ең төмен кідірісті жол, робот желіңізден қол жетімді болғанда, мысалы бір LAN желісінде, автоматты түрде қосылады. Ол қол жетімді болмаса, байланыс оның орнына платформа проксиі арқылы жүреді. Резервтеу автоматты, ешбір баптау қажет емес; сіз отырған жерден қолжетімді ең жақсы жолды аласыз.

Төтенше тоқтату

Кокпитте роботқа команда ағынын дереу тоқтататын төтенше тоқтату бар. Қол сіз ойламаған нәрсе істеп жатса, себебін талдамас бұрын, соған жетіңіз. Тоқтатқаннан кейін, сахна қауіпсіз екеніне көз жеткізген соң, басқаруды әдейі қайта жалғастырыңыз.

Жиі қойылатын сұрақтар