지원 로봇

아래 목록은 오늘 기준으로 플랫폼이 지원하는 내용을 반영합니다. 사양은 제조사가 공개한 값을 그대로 실었으며, 값이 비어 있는 항목은 제조사가 신뢰할 수 있는 수치를 공개하지 않은 경우입니다. 이는 출력 품질과 조립 상태가 제작마다 달라지는 DIY 암에서 흔합니다. 저희는 근거 없는 수치를 지어내는 대신 확신할 수 있는 값만 싣습니다.

SO-100 / SO-ARM100

TheRobotStudio가 만들고 Hugging Face의 LeRobot 생태계를 통해 유통되는 SO-100은 플랫폼에서 가장 흔한 암입니다. 저비용 오픈소스 5자유도 그리퍼 암으로, 리더 및 팔로워 구성으로 시연을 원격 조작 녹화하여 모방 학습과 VLA 학습을 지원하는, AY-Robots가 만들어진 바로 그 워크플로를 위해 설계되었습니다.

SO-100은 플랫폼의 기준 암이므로 조립 관련 주제, 데이터 녹화 실전 요령, LeRobot 형식 세부 사항을 다루는 전용 심화 섹션이 있습니다.

Koch v1.1

LeRobot 프로젝트의 Koch v1.1은 SO-100과 같은 목적을 수행합니다. 원격 조작 데이터 수집을 위한 저렴한 암입니다. 실질적인 차이는 서보 생태계입니다. SO-100이 Feetech 버스 서보를 사용하는 반면, Koch는 Dynamixel 서보를 기반으로 하며 Dynamixel SDK가 필요합니다. 이미 Dynamixel 하드웨어나 도구를 보유하고 있다면 Koch가 잘 맞습니다. 처음부터 시작한다면 이 플랫폼에서는 SO-100이 더 흔한 진입점입니다.

Franka 암

Franka 계열은 DIY 암과는 정반대 편에 있습니다. 토크 제어 관절, 855 mm 도달 거리, 3 kg 가반하중, 0.1 mm 반복 정밀도를 갖춘 연구용 7자유도 조작기입니다. LeRobot 계열 암보다 훨씬 비싸지만, 그 대가로 DIY 서보로는 얻을 수 없는 정밀도와 토크 센싱을 제공합니다.

Franka Research 3 (FR3)

현재의 연구용 암이며 조작 및 VLA 연구에서 확고히 자리 잡고 있습니다. 발표된 벤치마크와 비교 가능한 데이터를 수집하려 한다면, 이 암이 그런 연구 대부분이 사용하는 암입니다.

Franka Production 3 (FP3)

같은 플랫폼의 양산형 버전입니다. 사양은 구성에 따라 달라지므로 표의 값을 기준선으로 보고 사용자의 구체적인 설정에 대한 세부 사항을 별도로 확인하십시오.

Franka Emika Panda

libfranka로 제어되는 고전적인 전신 모델입니다. 많은 이전 조작 및 모방 학습 데이터셋에 등장하므로 그런 연구 흐름을 확장하거나 재현하는 경우 관련이 있습니다.

Interbotix WidowX-250

Trossen Robotics의 WidowX-250은 저렴한 연구용 암이자 모방 학습과 원격 조작의 인기 있는 진입점으로, 기능과 가격 모두에서 DIY 암과 Franka 등급 사이에 위치합니다. Interbotix ROS 스택에서 동작합니다.

ALOHA ViperX-300 6DOF

ALOHA 2 제안에서 영감을 받은 개조를 거친 ViperX-300 변형으로, 원격 조작 및 양팔 연구 구성을 목표로 합니다. WidowX와 마찬가지로 Dynamixel X-Series 서보와 Interbotix ROS 스택을 기반으로 합니다.

다른 로봇 유형 요청하기

사용자의 암이 목록에 없다면 플랫폼의 로봇 요청 양식이나 문의 페이지를 통해 지원을 요청할 수 있습니다. 제어 인터페이스(암이 어떤 프로토콜로 명령을 받는지)와 카메라 스트리밍 방식을 포함한 요청은 모델명만 있는 요청보다 훨씬 빠르게 검토됩니다. 새 유형을 지원한다는 것은 등록, 인증, 원격 조작, 데이터셋 파이프라인 전반에 이를 연동한다는 뜻이므로 요청은 수요에 따라 우선순위가 매겨집니다.

자주 묻는 질문