클라이언트 가이드

환경부터 시작하기

환경은 클라이언트 대시보드의 최상위 컨테이너입니다. 각 환경은 로봇, 카메라, 그 위에서 실행된 세션, 그리고 세션이 만들어 내는 데이터셋을 묶습니다. 클라이언트로서 하는 모든 일은 환경 안에서 이루어지므로 무엇보다 먼저 환경을 만드십시오.

환경을 물리적 현실과 일치시키십시오: 장비나 위치 하나당 환경 하나입니다. 이렇게 하면 카메라 이름이 의미 있게 유지되고, 세션 기록을 읽기 쉬우며, 데이터셋을 비교할 수 있습니다. 하나의 환경 안에서는 모든 것이 동일한 물리적 조건에서 기록되기 때문입니다. 사무실 장비와 실험실 장비를 함께 운영한다면, 같은 로봇 모델이더라도 서로 다른 환경으로 분리하십시오.

로봇 추가와 페어링

로봇은 페어링 마법사를 통해 환경에 합류합니다. 마법사는 일회용 페어링 코드를 생성합니다. 이 코드는 암에 물리적으로 연결된 기기, 즉 데스크톱 클라이언트나 Raspberry Pi의 robotapp에서 사용합니다. 사용이 완료되면 로봇은 하트비트를 보내기 시작하고 온라인으로 표시됩니다. 시작하기 페이지에서 이 과정을 단계별로 안내합니다.

각 암은 역할을 가집니다. 팔로워는 원격 오퍼레이터든 리더 암이든 어디서 오는 명령이든 실행합니다. 리더는 입력 장치입니다. 사용자가 손으로 움직이면 팔로워가 그대로 따라 합니다. 전형적인 로컬 녹화 장비는 리더 하나와 팔로워 하나로 구성되며, 원격으로만 조작되는 로봇은 단순히 팔로워입니다. 역할은 로봇 설정에서 확인하고 변경할 수 있습니다.

실제 비용을 아껴 주는 하드웨어 참고 사항 하나: SO-100의 STS3215 서보는 7.4 V로 동작합니다. 일반적인 서보 튜토리얼이 무엇을 권하든 절대 버스를 12 V로 공급하지 마십시오.

카메라: 할당하고 이름 붙이기

암에서 감지된 카메라는 페어링 중에 표시되며 나중에 다시 할당할 수 있습니다. 각 카메라에는 하드웨어가 아니라 시점을 설명하는 이름을 붙이십시오. wrist, scene, overhead는 유용한 이름이지만, camera-2는 6주 뒤에는 아무 의미도 전달하지 못합니다.

이 이름들은 보기보다 훨씬 중요합니다. 데이터셋에 스트림 이름으로 그대로 반영되고, 오퍼레이터 콕핏의 타일을 표시하며, 에피소드 브라우저에서 화면을 구분하는 기준이 됩니다. 데이터 수집 도중 카메라 이름을 바꾸면 데이터셋을 결합하기 어려워지므로 이름은 초기에 정하고 그대로 유지하십시오. 카메라를 물리적으로 옮기는 경우도 마찬가지입니다. 이전 시점으로 학습한 정책은 새 시점으로 전이되지 않습니다.

세션 예약과 모니터링

로봇이 온라인 상태이면 세션을 예약하거나, 인증된 오퍼레이터가 선택할 수 있도록 로봇을 사용 가능 상태로 둘 수 있습니다. 예약된 세션은 PENDING으로 시작하며 오퍼레이터가 접속하면 ACTIVE로 전환됩니다. 그 순간부터 환경은 카메라 스트림, 활동 이벤트 흐름, 세션 채팅과 함께 세션을 실시간으로 보여줍니다.

사용자는 수동적인 관찰자가 아닙니다. 채팅으로 오퍼레이터에게 지시를 내리거나 장면 문제를 알리고, 이상해 보이면 활동 이벤트를 확인하십시오. 플랫폼은 오퍼레이터 활동을 자체적으로 감시합니다. 입력이 일정 시간 없으면 비활동 경고를 보내고, 그래도 변화가 없으면 유휴 시간에 대한 비용을 지불하지 않도록 세션을 중단합니다. 완료 후에는 오퍼레이터를 1점에서 5점 척도로 평가하며, 이는 플랫폼에서 오퍼레이터의 평판에 반영됩니다.

세션 페이지에서는 전체 생명주기, 모든 활동 이벤트, 그리고 세션이 예약된 종료 시간에 가까워졌을 때 연장이 어떻게 동작하는지 문서화합니다.

데이터셋과 에피소드 브라우저

완료된 모든 세션은 데이터셋 브라우저에 에피소드 묶음으로 나타납니다. 에피소드 화면은 카메라 영상을 동기화된 관절 차트와 나란히 재생하므로, 에피소드를 훑어보며 암이 언제 무엇을 했는지 정확히 볼 수 있습니다. 세션이 사용 가능한 학습 데이터를 만들어 냈는지, 아니면 다음 번에는 작업 설명을 더 명확히 해야 하는지 가장 빠르게 판단하는 방법입니다.

데이터셋은 LeRobot 형식으로 저장되며 ACT, Diffusion Policy, SmolVLA, GR00T 파인튜닝으로 바로 학습시킬 수 있습니다. 한 가지 버전 참고 사항: GR00T는 LeRobot v2.1을 요구하므로, 데이터셋을 GR00T 파이프라인에 넘기기 전에 버전을 확인하십시오. 데스크톱 클라이언트로 녹화한 에피소드도 같은 브라우저에 나타나므로 원격 세션과 책상 위 녹화가 하나의 컬렉션을 이룹니다.

결제 확인하기

클라이언트는 분 단위로 기록되는 세션 시간에 대해 청구되며, 저장된 결제 수단으로 Stripe를 통해 매달 청구서가 발행됩니다.

Starter 플랜은 대략 월 7시간부터 이득이며, 그 이하라면 종량제가 더 저렴합니다. 세션이 진행되는 동안 실행 중인 비용이 보이며, 비활동 자동 중단은 부재중인 오퍼레이터가 조용히 예산을 소진하지 못하도록 정확히 이런 이유로 존재합니다. 청구서, 결제 수단, 분쟁은 결제 페이지에서 다룹니다.

자주 묻는 질문