실시간 원격 조작

브라우저 콕핏

환경을 열고 Control 탭으로 전환합니다. 로봇이 온라인 상태, 즉 하트비트가 도착하고 있다면 콕핏은 카메라 스트림과 제어 인터페이스를 표시합니다. 오퍼레이터는 세션 중에 이를 사용하며, 클라이언트는 페어링 직후나 예약 사이에 자신의 암을 테스트하기 위해 같은 콕핏을 사용합니다.

계정 없이 조작감을 느껴 보고 싶다면 /live에 공개 데모가 있습니다. 실제 데모 장비의 팔로워 암을 조작하므로, 그곳에서 보는 것은 시뮬레이션이 아니라 실제 운영 중인 제어 경로입니다.

키보드 제어: 임펄스와 쿨다운

제어는 임펄스 기반입니다. 키를 누르면 관절에 제한된 임펄스 하나가 전달되고, 다음 임펄스가 적용되기 전에 짧은 쿨다운이 뒤따릅니다. 키를 누르고 있으면 쿨다운 속도로 임펄스가 반복됩니다. 그 결과 암은 키 입력을 계속 따라가는 대신 작고 예측 가능한 단계로 움직입니다.

이는 의도적인 설계입니다. 네트워크 연결에서는 연속적인 제어 신호가 지연 스파이크를 오버슈트로 바꿉니다. 즉 암이 오래된 입력에 따라 계속 움직이게 됩니다. 제한된 임펄스는 단일 명령이 암을 얼마나 멀리 움직일 수 있는지를 제한하므로, 연결이 흔들려도 제어가 예측 가능하게 유지되며, 양호한 연결에서는 지연이 자연스러운 제어를 방해하지 않을 만큼 낮습니다. 현재 활성화된 키 맵은 콕핏에 표시되므로 바인딩을 외울 필요가 없습니다.

실전 요령: 누르고 있는 것이 아니라 탭한다고 생각하십시오. 목표를 향해 탭하고, 결과를 확인한 뒤 다시 탭하십시오. 쿨다운과 싸우듯 키를 연타하는 오퍼레이터는 정확히 데이터셋을 나쁘게 만드는 거친 궤적을 만들어 내며, 쿨다운에 맞춰 작업하는 오퍼레이터는 매끄럽고 검토하기 좋은 에피소드를 만들어 냅니다.

카메라와 스트림 품질

콕핏은 로봇의 모든 카메라를 그리드로 표시합니다. 타일을 클릭하면 단일 카메라 화면으로 전환되고 다시 클릭하면 돌아옵니다. 카메라 이름은 클라이언트 설정에서 가져오므로, 제대로 설정된 로봇이라면 익명의 번호 대신 wrist나 scene 같은 타일을 볼 수 있습니다. 어떤 화면을 사용할지는 작업 단계에 따라 다릅니다. 접근과 방향 조정에는 scene 화면을, 그립 주변의 정밀 작업에는 wrist 화면을 사용하십시오.

품질 슬라이더는 이미지 품질과 지연 시간을 맞바꿉니다. 낮은 품질은 프레임당 데이터가 적어 더 빠릿한 화면을 제공하고, 높은 품질은 더 많은 디테일을 제공하지만 지연이 늘어납니다. 능동적으로 제어할 때는 반응성 쪽으로, 암이 유휴 상태에서 장면을 살펴볼 때는 품질을 높이는 쪽으로 조정하십시오. 정확한 설정은 사용자의 연결 상태에 따라 달라지므로 고정된 값이 아니라 슬라이더로 제공됩니다.

리더와 팔로워 미러링

암 두 대가 있는 로컬 장비에서는 미러링을 지원합니다. 리더 암을 손으로 움직이면 팔로워가 그 동작을 그대로 재현합니다. 사람의 손동작이 키 기반 입력보다 훨씬 매끄럽기 때문에, 이는 모방 학습 데이터를 녹화하는 전형적인 구성입니다.

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   두 암을 같은 시작 자세로 맞추기

   리더와 팔로워를 물리적으로 유도해 위치를 맞춥니다. 자세가 일치할수록 다음 단계가 더 빨리 완료됩니다.

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   콕핏에서 미러링 활성화

   플랫폼이 두 암 사이의 관절 위치를 비교하기 시작하지만, 팔로워는 아직 움직이지 않습니다.

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   해제 대기

   모든 관절 쌍이 서로 가까워졌을 때만 미러링이 걸립니다. 이 게이트는 미러링이 켜지는 순간 팔로워가 리더 자세로 갑자기 튀는 것을 막아 줍니다.

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   리더 조작

   리더를 손으로 움직이면 팔로워가 이를 추적합니다. 원격으로 조작할 때처럼 신중하게 작업하십시오. 손동작의 매끄러움이 그대로 데이터셋에 담깁니다.

다이렉트 모드와 프록시

콕핏에는 두 가지 전송 경로가 있습니다. 다이렉트 모드에서는 브라우저가 로봇에서 직접 스트리밍하며, 지연이 가장 낮은 경로로 로봇이 사용자의 네트워크에서 도달 가능할 때, 예를 들어 같은 LAN에 있을 때 자동으로 활성화됩니다. 도달할 수 없는 경우에는 대신 플랫폼 프록시를 통해 연결됩니다. 이 전환은 자동이며 별도의 설정이 필요 없습니다. 사용자는 그저 자신의 위치에서 가능한 가장 좋은 경로를 자동으로 얻게 됩니다.

비상 정지

콕핏에는 로봇으로 향하는 명령 흐름을 즉시 멈추는 비상 정지가 있습니다. 암이 의도하지 않은 동작을 하고 있다면 원인을 분석하기 전에 먼저 비상 정지를 사용하십시오. 정지 후에는 장면이 안전해진 것을 확인한 뒤 신중하게 제어를 재개하십시오.

자주 묻는 질문