Kliento vadovas

Pradėkite nuo aplinkos

Aplinkos yra aukščiausio lygio konteineriai kliento valdymo skydelyje. Kiekviena apjungia robotus, jų kameras, jais vykdomas sesijas ir tų sesijų sukurtus duomenų rinkinius. Viskas, ką darote kaip klientas, vyksta aplinkos viduje, todėl ją sukurkite pirmiausia.

Suderinkite aplinkas su fizine tikrove: viena aplinka vienai instaliacijai ar vietai. Taip kamerų pavadinimai lieka prasmingi, sesijų istorija skaitoma, o duomenų rinkiniai palyginami, nes viskas vienoje aplinkoje įrašyta tomis pačiomis fizinėmis sąlygomis. Jei turite biuro instaliaciją ir laboratorijos instaliaciją, suteikite joms atskiras aplinkas, net jei abi turi tą patį roboto modelį.

Pridėkite ir susiekite robotus

Robotai prisijungia prie aplinkos per susiejimo vedlį. Vedlys sugeneruoja vienkartinį susiejimo kodą; jį panaudojate kompiuteryje, fiziškai prijungtame prie rankos, tai gali būti darbalaukio programa arba robotapp ant Raspberry Pi. Panaudojus kodą, robotas pradeda siųsti heartbeat pranešimus ir pasirodo kaip prisijungęs. Pradžios puslapyje šis žingsnis aprašomas nuosekliai.

Kiekviena ranka turi vaidmenį. Sekančioji ranka vykdo komandas, ar jos ateitų iš nuotolinio operatoriaus, ar iš vedančiosios rankos. Vedančioji ranka yra įvesties įrenginys: judinate ją ranka, o sekančioji ranka atkartoja judesį. Įprasta lokali įrašymo instaliacija yra viena vedančioji ir viena sekančioji ranka; robotas, kuris visada valdomas tik nuotoliniu būdu, tiesiog yra sekančioji ranka. Vaidmenį galite matyti ir keisti roboto nustatymuose.

Viena aparatinės įrangos pastaba, kuri sutaupo tikrų pinigų: STS3215 servopavaros SO-100 rankoje veikia 7,4 V įtampa. Niekada nemaitinkite magistralės 12 V, kad ir ką siūlytų bendras servopavarų vadovas.

Kameros: priskyrimas ir pavadinimai

Prie rankos aptiktos kameros išvardijamos susiejimo metu ir gali būti perskirtos vėliau. Suteikite kiekvienai pavadinimą, apibūdinantį jos regėjimo tašką, o ne aparatinę įrangą: wrist, scene ir overhead yra naudingi pavadinimai, o camera-2 po šešių savaičių niekam nieko nepasakys.

Šie pavadinimai svarbesni, nei atrodo. Jie keliauja į jūsų duomenų rinkinius kaip srautų pavadinimai, jie žymi plyteles operatoriaus kabinoje ir pagal juos atskiriate vaizdus epizodų naršyklėje. Kameros pervadinimas duomenų rinkimo proceso viduryje apsunkina duomenų rinkinių sujungimą, todėl nustatykite pavadinimus iš anksto ir jų nebekeiskite. Tas pats galioja fiziškai perkeliant kamerą: ant senos perspektyvos treniruota policy nepersikelia į naują.

Rezervuokite ir stebėkite sesijas

Kai robotas prisijungęs, galite rezervuoti sesiją arba palikti robotą laisvą, kad jį pasiimtų sertifikuoti operatoriai. Rezervuota sesija prasideda kaip PENDING ir tampa ACTIVE, kai operatorius prisijungia. Nuo to momento aplinka rodo sesiją gyvai: kamerų vaizdą, aktyvumo įvykių srautą ir sesijos pokalbį.

Jūs nesate pasyvus stebėtojas. Naudokite pokalbį, kad duotumėte operatoriui instrukcijas ar pažymėtumėte scenos problemas, ir stebėkite aktyvumo įvykius, jei kažkas atrodo ne taip. Platforma pati stebi operatoriaus aktyvumą: po tam tikro laiko be įvesties siunčiamas neaktyvumo įspėjimas, o jei niekas nepasikeičia, sesija sustabdoma, kad nemokėtumėte už prastovą. Po sesijos pabaigos įvertinate operatorių 1 iki 5 žvaigždučių skalėje, o tai formuoja jo reputaciją platformoje.

Sesijų puslapyje dokumentuojamas visas gyvavimo ciklas, kiekvienas aktyvumo įvykis ir tai, kaip veikia pratęsimai, kai sesija artėja prie rezervuoto laiko pabaigos.

Duomenų rinkiniai ir epizodų naršyklė

Kiekviena baigta sesija atsiduria duomenų rinkinių naršyklėje kaip epizodų rinkinys. Epizodo vaizde rodomas kamerų vaizdo įrašas šalia sinchronizuotų sąnarių grafikų, todėl galite peržiūrėti epizodą ir tiksliai matyti, ką ir kada ranka darė. Tai greičiausias būdas įvertinti, ar sesija sukūrė naudingus mokymo duomenis, ar kitai sesijai reikia patikslinti užduoties aprašymą.

Duomenų rinkiniai saugomi LeRobot formatu ir gali būti treniruojami tiesiogiai su ACT, Diffusion Policy, SmolVLA ar GR00T fine-tune. Viena pastaba apie versiją: GR00T reikalauja LeRobot v2.1, todėl patikrinkite versiją prieš perduodami duomenų rinkinį GR00T procesui. Su darbalaukio programa įrašyti epizodai pasirodo toje pačioje naršyklėje, todėl nuotolinės sesijos ir stalo įrašymai sukuria vieną bendrą rinkinį.

Sekite atsiskaitymą

Klientams sąskaitos išrašomos už sesijos laiką, sekamą iki minutės, ir pateikiamos mėnesiais per Stripe naudojant jūsų išsaugotą mokėjimo būdą.

Starter planas atsiperka apytiksliai nuo septynių valandų per mėnesį; mažiau naudojant pay-as-you-go yra pigesnis. Vykdymo kaštai matomi, kol sesija aktyvi, o automatinis sustabdymas dėl neaktyvumo egzistuoja būtent tam, kad nedirbantis operatorius negalėtų tyliai eikvoti jūsų biudžeto. Sąskaitos, mokėjimo būdai ir ginčai aprašomi atsiskaitymo puslapyje.

Dažnai užduodami klausimai