Darbalaukio programa ir CLI

Ką daro darbalaukio programa

Naršyklės kabina skirta nuotoliniam robotų, gyvenančių platformoje, valdymui. Darbalaukio programa apima kitą darbo eigos pusę: jus, roboto ranką ant jūsų stalo ir duomenų rinkinį, kurį norite įrašyti patys. Ji jungiasi prie rankos per USB, aptinka prijungtas kameras ir veda jus per įrašymą epizodas po epizodo.

Aptikimas automatinis. Prijunkite SO-100, ir programa suranda nuoseklųjį prievadą bei suskaičiuoja servopavaras; prijungtos web kameros parodomos peržiūroje, kad galėtumėte patikrinti kadravimą prieš pradedant įrašymą. Konfigūracijos failo rašyti nereikia, o tvarkyklės ieškoti nereikia.

Viskas, ką įrašote, iš pradžių patenka į lokalų diską. Niekas nepalieka jūsų mašinos, kol aiškiai neįkeliate, o tai svarbu, jei jūsų epizoduose yra dalykų, kuriais dar nesate pasiruošę dalytis, arba jei įrašinėjate vietoje be patikimo ryšio.

Atsisiuntimas ir diegimas

Programa prieinama macOS, Windows ir Linux sistemoms adresu /download. Įdiekite, prisijunkite savo platformos paskyra ir prijunkite ranką. Jei tuo pačiu metu susiejate robotą su platforma, šioje programoje taip pat panaudojate susiejimo kodą iš vedlio.

Valdomas įrašymo procesas

Kokybiškų imitacinio mokymosi duomenų įrašymas daugiausia yra disciplina, ir programa šią discipliną už jus užtikrina. Kiekvienas epizodas praeina per tuos pačius penkis etapus.

1. 1
   Aprašykite užduotį

   Vienas aiškus sakinys, kiekvieną kartą suformuluotas taip pat tai pačiai užduočiai. Kalba grįsti policy atsižvelgia į šią eilutę, todėl „pick up the red cube and place it in the bowl" pranoksta „test 4".

2. 2
   Nustatykite sceną iš naujo

   Perkelkite ranką į pradinę pozą ir sudėkite objektus. Kameros peržiūra skirta patvirtinti kadravimą prieš pradedant, o ne po to.

3. 3
   Įrašykite

   Teleoperuokite ranką atlikdami užduotį apgalvotais, sklandžiais judesiais. Sustokite iškart, kai užduotis baigta, o ne stovėkite kadre be reikalo.

4. 4
   Peržiūrėkite

   Peržiūrėkite epizodą prieš jį pasiliekant. Blogo epizodo atmetimas kainuoja kelias sekundes; treniravimasis juo kainuoja valandas.

5. 5
   Įkelkite

   Kai esate patenkinti, įkelkite partiją. Epizodai pasirodo jūsų duomenų rinkinių naršyklėje platformoje, šalia visko, kas įrašyta per nuotolines sesijas.

Lokalūs duomenys ir LeRobot eksportas

Epizodai saugomi ir eksportuojami LeRobot formatu, mainų formatu, kurį priima dauguma atviro kodo roboto mokymosi ekosistemos. Su darbalaukio programa įrašytas duomenų rinkinys gali eiti tiesiai į mokymą ACT, Diffusion Policy, SmolVLA ar GR00T fine-tune.

CLI

CLI įdiegiama savarankiškai, be darbalaukio programos, todėl tai teisingas pasirinkimas mašinoms be ekrano ir scenarijams. macOS ir Linux sistemose:

curl -fsSL https://www.ay-robots.com/install.sh | sh

Windows sistemoje, PowerShell:

irm https://www.ay-robots.com/install.ps1 | iex

CLI autentifikuojasi API raktu. Sukurkite jį /dashboard/settings; raktai turi ayr_live_ priešdėlį ir turėtų būti traktuojami kaip slaptažodžiai, todėl laikykite juos aplinkos kintamuosiuose ar slaptų duomenų tvarkyklėje, o ne scenarijuose, kuriuos įkeliate į saugyklą.

MCP: lokalus ir talpinamas

Jei dirbate su MCP palaikančiu asistentu ar redaktoriumi, platforma pasiekiama per Model Context Protocol dviem būdais. Lokalus serveris veikia jūsų mašinoje ir paleidžiamas viena komanda:

ay-robots mcp

Talpinamas serveris gyvena adresu https://www.ay-robots.com/api/mcp ir kalba Streamable HTTP. Jam nereikia jokio lokalaus diegimo: nukreipkite savo MCP klientą į šį URL ir autentifikuokitės ayr_live_ API raktu iš /dashboard/settings, kad dirbtumėte su savo paskyros duomenimis.

Dažnai užduodami klausimai