Platformos apžvalga

Kas yra AY-Robots

AY-Robots yra teleoperacijos platforma roboto rankoms. Klientai prijungia savo aparatinę įrangą, dažniausiai SO-100 (taip pat parduodamą kaip SO-ARM100), o nuotoliniai operatoriai valdo šias rankas iš naršyklės kabinos. Kiekviena valdoma minutė įrašoma, todėl sesija sukuria dvi vertybes vienu metu: atliktą darbą su robotu ir demonstracinį duomenų rinkinį, kuriuo galima treniruoti policy.

Platforma turi tris vaidmenis. CLIENT paskyros valdo robotus, rezervuoja sesijas ir gauna įrašytus duomenų rinkinius. OPERATOR paskyros valdo robotus ir uždirba pinigus už įvykdytas sesijas. ADMIN paskyros administruoja pačią platformą, įskaitant operatorių sertifikatų peržiūrą. Vaidmenį pasirenkate registracijos metu, ir kiekvienas vaidmuo turi savo valdymo skydelį.

Tam nereikia rašyti roboto tvarkyklių. SO-100 palaikymas įdiegtas iš anksto, pradedant servopavarų komunikacija rankoje ir baigiant epizodų kodavimu duomenų rinkinių naršyklėje. Jei mokate prijungti USB laidą ir atidaryti naršyklės skirtuką, galite valdyti visą ciklą.

Ciklas: robotai, operatoriai, sesijos, duomenų rinkiniai

Viskas platformoje sukasi apie vieną ciklą. Kai jį pamatote, likusi dokumentacija skaitosi kur kas greičiau, nes kiekvienas puslapis išsamiau aprašo vieną šio ciklo etapą.

1. 1
   Prijunkite robotą

   Klientas susieja ranką su platforma naudodamas trumpą susiejimo kodą. Kai kodas panaudojamas prie rankos esančiame kompiuteryje, robotas praneša heartbeat ir savo aplinkoje pasirodo kaip prisijungęs.

2. 2
   Užsakykite sesiją

   Klientas užsako sesiją, arba sertifikuotas operatorius pasiima laisvą robotą. Sesija prasideda kaip PENDING ir tampa ACTIVE tą akimirką, kai operatorius prisijungia ir perima valdymą.

3. 3
   Teleoperuokite

   Operatorius valdo ranką iš naršyklės kabinos, stebėdamas roboto kameras. Platforma visą laiką žurnaluoja aktyvumo įvykius ir įrašo sąnarių padėtis, griebtuvo būseną bei vaizdą.

4. 4
   Surinkite duomenų rinkinį

   Sesijai pasibaigus, įrašas suskirstomas į epizodus LeRobot formatu ir pasirodo kliento duomenų rinkinių naršyklėje, paruoštas peržiūrai ir atsisiuntimui.

5. 5
   Treniruokite ir kartokite

   Klientai treniruoja surinktais duomenimis policy, tokias kaip ACT, Diffusion Policy, SmolVLA ar GR00T fine-tune, tada užsako daugiau sesijų toms situacijoms, kuriose policy dar klysta.

Kam žmonės tai naudoja

Trys dažniausios priežastys atsidurti čia sutampa, tačiau verta jas atskirti, nes jos lemia, kuriuos dokumentacijos puslapius skaityti pirmiausia.

• Duomenų surinkimas imitaciniam mokymuisi. Komandoms, treniruojančioms manipuliacijos policy, reikia daug švarių demonstracijų. Nuotoliniai operatoriai gali jas įrašinėti visą parą, ant jūsų aparatinės įrangos, jums nestovint šalia rankos.
• Nuotolinis valdymas. Kartais esmė paprasta: robotas atlieka darbą, kol žmogus yra kitur, ar tai būtų kitas kambarys, ar kita šalis.
• Mastelio didinimas be personalo vietoje. Jei turite kelias instaliacijas, brangiausia dalis yra samdyti ir planuoti vietinius operatorius kiekvienai iš jų. Operatorių prekyvietė šio apribojimo atsisako.

Jei jūsų tikslas yra duomenų surinkimas, o ranka stovi ant jūsų paties darbastalio, pažvelkite ir į darbalaukio programą. Ji įrašo epizodus lokaliai su valdomu procesu ir įkelia juos tada, kai nuspręsite, be jokio nuotolinio operatoriaus.

Architektūra iš paukščio skrydžio

Priklausomai nuo to, ką darote, dirbate su iki trijų programinės įrangos dalių. Jos visos kalbasi su tuo pačiu backend ir ta pačia paskyra, todėl kartą susietas robotas matomas visur.

Autentifikacija laikosi to paties skirstymo. Naršyklė naudoja jūsų Supabase sesiją, o API ir MCP integracijos naudoja API raktus su ayr_live_ priešdėliu, sukurtus /dashboard/settings. Raktai skirti tik programiniam prieigos būdui; į kabiną jų niekada neįvedate.

Kur toliau

Dažnai užduodami klausimai