Tiesioginė teleoperacija

Naršyklės kabina

Atidarykite aplinką ir persijunkite į skirtuką Control. Jei robotas prisijungęs, tai reiškia, kad jo heartbeat pasiekiamas, kabina rodo kamerų vaizdą ir valdymo sąsają. Operatoriai ją naudoja sesijų metu; klientai naudoja tą pačią kabiną, kad išbandytų savo rankas po susiejimo ar tarp rezervacijų.

Jei norite pajusti valdymą be paskyros, adresu /live yra vieša demonstracija. Ji valdo tikros demonstracinės instaliacijos sekančiąją ranką, todėl tai, ką ten matote, yra realus produkcinis valdymo kelias, o ne simuliacija.

Klaviatūros valdymas: impulsai ir atvėsimo laikas

Valdymas grįstas impulsais. Klavišo paspaudimas siunčia vieną ribotą impulsą sąnariui, po kurio seka trumpas atvėsimo laikas prieš pritaikant kitą impulsą. Klavišo laikymas kartoja impulsus atvėsimo greičiu. Todėl ranka juda mažais, nuspėjamais žingsniais, o ne seka jūsų klavišo paspaudimą nuolatos.

Šis sprendimas sąmoningas. Tinklo ryšyje nuolatinis valdymo signalas paverčia delsos šuolius pervirimu: ranka toliau juda pagal pasenusią įvestį. Riboti impulsai apriboja, kaip toli bet kuri viena komanda gali nuvesti ranką, todėl valdymas nuspėjamas net kai ryšys svyruoja, o gerame ryšyje delsa pakankamai maža natūraliam valdymui. Aktyvus klavišų žemėlapis rodomas kabinoje, todėl jums niekada nereikia jo įsiminti.

Praktinė technika: galvokite bakstelėjimais, ne laikymu. Bakstelėkite link tikslo, stebėkite rezultatą, bakstelėkite dar kartą. Operatoriai, kovojantys su atvėsimo laiku plakdami klavišus, sukuria būtent tas trūkčiojančias trajektorijas, kurios pablogina duomenų rinkinius; operatoriai, dirbantys su juo, sukuria sklandžius, peržiūrai tinkamus epizodus.

Kameros ir srauto kokybė

Kabina rodo visas roboto kameras tinklelyje; spustelėkite plytelę, kad persijungtumėte į vienos kameros vaizdą ir atgal. Kamerų pavadinimai ateina iš kliento sąrankos, todėl gerai sukonfigūruotas robotas jums pateikia plyteles kaip wrist ir scene, o ne anoniminius skaičius. Kurį vaizdą naudoti priklauso nuo užduoties etapo: scene vaizdas artėjimui ir orientacijai, wrist vaizdas smulkiam darbui aplink griebimą.

Kokybės slankiklis keičia vaizdo kokybę į delsą. Žemesnė kokybė reiškia mažiau duomenų kadre ir greitesnį srautą; aukštesnė kokybė reiškia daugiau detalių, bet daugiau delsos. Aktyviam valdymui rinkitės reagavimą; scenos apžiūrėjimui, kol ranka neveikia, padidinkite kokybę. Tinkamas nustatymas priklauso nuo jūsų ryšio, todėl tai slankiklis, o ne fiksuota reikšmė.

Vedančiosios ir sekančiosios rankos veidrodinis rėžimas

Lokalioms instaliacijoms su dviem rankomis platforma palaiko veidrodinį rėžimą: judinate vedančiąją ranką ranka, o sekančioji atkartoja judesį. Tai klasikinė sąranka imitacinio mokymosi duomenims įrašyti, nes žmogaus rankos judesys per vedančiąją ranką kur kas sklandesnis nei bet kokia klavišais grįsta įvestis.

1. 1
   Nustatykite abi rankas į tą pačią pradinę pozą

   Fiziškai nukreipkite vedančiąją ir sekančiąją rankas į atitinkančias pozicijas. Kuo tikslesnis atitikimas, tuo greičiau baigsis kitas žingsnis.

2. 2
   Įjunkite veidrodinį rėžimą kabinoje

   Platforma pradeda lyginti sąnarių pozicijas tarp dviejų rankų, bet sekančioji ranka dar nejuda.

3. 3
   Palaukite paleidimo

   Veidrodinis rėžimas įsijungia tik tada, kai kiekviena sąnarių pora yra arti viena kitos. Ši sąlyga apsaugo sekančiąją ranką nuo staigaus šuolio į vedančiosios ranką pozą tą akimirką, kai veidrodinis rėžimas įjungiamas.

4. 4
   Valdykite vedančiąją ranką

   Judinkite vedančiąją ranką ranka; sekančioji ją seka. Dirbkite apgalvotai, kaip darytumėte teleoperuodami nuotoliniu būdu: būtent jūsų rankos judesio sklandumas atsiduria duomenų rinkinyje.

Tiesioginis rėžimas ir tarpinis serveris

Kabina turi du transporto kelius. Tiesioginiame rėžime naršyklė transliuoja tiesiai iš roboto, tai mažiausios delsos kelias, kuris automatiškai įsijungia, kai robotas pasiekiamas jūsų tinkle, pavyzdžiui, tame pačiame LAN. Kai jis nepasiekiamas, ryšys eina per platformos tarpinį serverį. Atsarginis kelias automatinis ir nereikalauja jokio konfigūravimo; jūs tiesiog gaunate geriausią įmanomą kelią, koks pasiekiamas iš jūsų vietos.

Avarinis stabdymas

Kabina turi avarinį stabdymą, kuris iškart sustabdo komandų srautą į robotą. Naudokite jį, kai tik ranka daro tai, ko neplanavote, prieš analizuodami kodėl. Po sustabdymo atnaujinkite valdymą apgalvotai, kai scena saugi.

Dažnai užduodami klausimai