Palaikomi robotai
Tai roboto rankos, kurias galite registruoti, teleoperuoti ir kurioms surinkti duomenis AY-Robots platformoje. Palaikoma reiškia, kad platforma pažįsta roboto tipą visapusiškai: klientai gali pridėti vienetą su valdymo ir srauto URL, operatoriai gali gauti jo sertifikatą, o įrašytos sesijos sukuria duomenų rinkinius teisingu formatu.
Paskutinį kartą atnaujinta 2026-08-09
Sąrašas žemiau atspindi tai, ką platforma palaiko šiandien. Specifikacijos paimtos iš gamintojų; kur reikšmės trūksta, gamintojas nepublikuoja patikimo skaičiaus, kas įprasta DIY rankoms, kurių spausdinimo kokybė ir surinkimas skiriasi tarp konstrukcijų. Mes pateikiame tai, už ką galime atsakyti, o ne išgalvojame skaičius.
SO-100 / SO-ARM100
SO-100 nuo TheRobotStudio, platinamas per LeRobot ekosistemą Hugging Face, yra dažniausia ranka platformoje. Tai nebrangi, atviro kodo 5 DoF ranka su griebtuvu, sukurta būtent tokiai darbo eigai, kokiai skirta AY-Robots: teleoperuojamas demonstracijų įrašymas vedančiosios ir sekančiosios rankos sąrankoje, maitinantis imitacinį mokymąsi ir VLA treniravimą.
| Specifikacija | Reikšmė |
|---|---|
| Gamintojas | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Kategorija | Nebrangi, atviro kodo, VLA duomenų surinkimas |
| Laisvės laipsniai | 5 DoF + griebtuvas (6 aktuatoriai) |
| Pavara | Feetech magistralės servopavaros (LeRobot SO-100 stekas) |
| Sąsajos | LeRobot, Python |
Feetech STS3215 servopavaros SO-100 rankoje yra 7,4 V vienetai. Prijungus 12 V maitinimo šaltinį jos sunaikinamos. Kitos Feetech konfigūracijos iš tikrųjų egzistuoja 12 V variantais, ir būtent taip ši klaida vis pasikartoja: patikrinkite ant savo servopavarų atspausdintą įtampą prieš prijungdami bet kokį šaltinį, o ne tą įtampą, kurią mini kokia nors instrukcija.
Kadangi SO-100 yra platformos etaloninė ranka, ji turi savo išsamų skyrių, apimantį su surinkimu susijusias temas, duomenų įrašymo praktiką ir LeRobot formato detales.
Pagrindinis puslapis: kas yra ši ranka, ką ji gali daryti ir kaip ji dera prie platformos.
Epizodų struktūra, kiek demonstracijų reikia ir klaidos, gadinančios duomenų rinkinius.
Kaip įrašai atsispindi LeRobot formate ir kas pasikeitė tarp formato versijų.
Koch v1.1
Koch v1.1 iš LeRobot projekto tarnauja tam pačiam tikslui kaip SO-100: prieinama ranka teleoperuojamam duomenų surinkimui. Praktinis skirtumas yra servopavarų ekosistema. Ten, kur SO-100 naudoja Feetech magistralės servopavaras, Koch pagrįstas Dynamixel servopavaromis ir reikalauja Dynamixel SDK. Jei jau turite Dynamixel aparatinę įrangą ar įrankius, Koch į juos įsilies; jei pradedate nuo nulio, SO-100 yra labiau paplitęs įėjimo taškas šioje platformoje.
| Specifikacija | Reikšmė |
|---|---|
| Gamintojas | LeRobot (Hugging Face) |
| Kategorija | Nebrangi, atviro kodo, VLA duomenų surinkimas |
| Laisvės laipsniai | 5 DoF + griebtuvas (6 aktuatoriai) |
| Pavara | Dynamixel magistralės servopavaros (reikalingas Dynamixel SDK) |
| Sąsajos | LeRobot, Python |
Franka rankos
Franka šeima yra priešingame spektro gale nei DIY rankos: tyrimų lygio 7 DoF manipuliatoriai su momentu valdomais sąnariais, 855 mm pasiekiamumu, 3 kg keliamąja galia ir 0,1 mm pakartojamumu. Jos gerokai brangesnės nei LeRobot stiliaus rankos, ir mainais gaunate tikslumą bei momento jutimą, kurio DIY servopavaros pasiūlyti negali.
| Specifikacija | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Laisvės laipsniai | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Pasiekiamumas | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| Keliamoji galia | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| Pakartojamumas | 0,1 mm | 0,1 mm | 0,1 mm |
| Pavara | Momentu valdomi sąnariai | Momentu valdomi sąnariai | Momentu valdomi sąnariai |
| Sąsajos | Franka valdymo stekas, ROS/ROS2 | Franka valdymo stekas, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
Dabartinė tyrimų ranka ir tvirtas pagrindas manipuliacijos bei VLA tyrimuose. Jei renkate duomenis, kurie turi būti palyginami su publikuotais lyginamaisiais testais, tai ranka, ant kurios veikia didžioji tų darbų dalis.
Franka Production 3 (FP3)
Tos pačios platformos gamybinis variantas. Specifikacijos skiriasi priklausomai nuo konfigūracijos, todėl lentelės reikšmes laikykite pradiniu tašku ir patvirtinkite detales savo konkrečiai sąrankai.
Franka Emika Panda
Klasikinis pirmtakas, valdomas per libfranka. Jis pasirodo daugelyje senesnių manipuliacijos ir imitacinio mokymosi duomenų rinkinių, todėl svarbus, jei plečiate ar atkartojate tą darbo liniją.
Interbotix WidowX-250
WidowX-250 nuo Trossen Robotics yra prieinama tyrimų ranka ir populiarus įėjimo taškas imitaciniam mokymuisi ir teleoperacijai, esantis tarp DIY rankų ir Franka klasės tiek pajėgumu, tiek kaina. Ji veikia ant Interbotix ROS steko.
| Specifikacija | Reikšmė |
|---|---|
| Gamintojas | Trossen Robotics / Interbotix |
| Kategorija | Nebrangūs tyrimai, VLA, teleoperacija |
| Laisvės laipsniai | 5 DoF |
| Pasiekiamumas | 650 mm |
| Keliamoji galia | 0,25 kg |
| Pakartojamumas | 1 mm |
| Pavara | Dynamixel X-Series servopavaros |
| Sąsajos | ROS 1/2 (Interbotix stekas), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
ViperX-300 variantas su modifikacijomis, įkvėptomis ALOHA 2 pasiūlymų, skirtas teleoperacijai ir dviejų rankų tyrimų sąrankoms. Kaip ir WidowX, jis sukurtas ant Dynamixel X-Series servopavarų ir Interbotix ROS steko.
| Specifikacija | Reikšmė |
|---|---|
| Gamintojas | Interbotix/Trossen (ALOHA įkvėptas) |
| Kategorija | Teleoperacija, dviejų rankų tyrimai |
| Laisvės laipsniai | 6 DoF |
| Pasiekiamumas | 750 mm |
| Keliamoji galia | 0,75 kg |
| Pakartojamumas | 1 mm |
| Pavara | Dynamixel X-Series servopavaros |
| Sąsajos | ROS 1/2 (Interbotix stekas), Python |
Kito roboto tipo užklausa
Jei jūsų ranka nėra sąraše, galite paprašyti palaikymo per roboto užklausos formą platformoje arba per kontaktų puslapį. Užklausos, kuriose nurodyta valdymo sąsaja (kokį protokolą komandas kalba ranka) ir kaip transliuojamos jos kameros, vertinamos kur kas greičiau nei paprastas modelio pavadinimas. Naujo tipo palaikymas reiškia jo įjungimą į registraciją, sertifikavimą, teleoperaciją ir duomenų rinkinių procesą, todėl užklausos prioritetizuojamos pagal paklausą.
Dažnai užduodami klausimai
Ar man reikia ROS, kad naudočiau SO-100 ar Koch platformoje?▾
Ne. Abu valdomi per LeRobot steką ir Python; platforma bei darbalaukio programa tvarko ryšį. ROS tampa aktualus tik Interbotix ir Franka rankoms, kurios valdomos per savo pačių stekus.
Ar viena variklio valdiklio plokštė gali būti bendra dviem rankoms?▾
Ne. Registruojant robotą, jo variklio plokštė gauna aparatinės įrangos id, unikalų visoje platformoje: viena plokštė priklauso lygiai vienai rankai. Antro roboto su ta pačia plokšte registracija atmetama kaip jau priskirta.
Ar registruoju vedančiąją vedančiosios-sekančiosios poros ranką?▾
Registruokite sekančiąją ranką, tą, kuri iš tikrųjų vykdo judesius ir yra įrašoma. Vedančioji ranka yra jūsų įvesties įrenginys ir lieka ant jūsų stalo; jai nereikia savo platformos registracijos.
Kodėl SO-100 ir Koch trūksta pasiekiamumo ir keliamosios galios?▾
Nes sąžiningų skaičių neegzistuoja. Tai 3D spausdinti atviro kodo dizainai, kurių standumas ir efektyvi keliamoji galia priklauso nuo spausdinimo medžiagos ir surinkimo. Praleidžiame reikšmes, o ne publikuojame skaičius, kurių jūsų konstrukcija gali nepasiekti.
Sukurkite AY-Robots paskyrą, pasirinkite kliento ar operatoriaus vaidmenį, susikurkite aplinką, susiekite robotą susiejimo kodu ir įvykdykite pirmą sesiją.
Valdykite roboto ranką iš AY-Robots naršyklės kabinos: klaviatūros impulsai, kamerų tinklelis, kokybės slankiklis, veidrodinis rėžimas ir avarinis stabdymas.