Поддржани роботи

Листата подолу го отсликува она што платформата го поддржува денес. Спецификациите се земени од производителите; каде вредноста недостасува, производителот не објавува веродостоен број, што е вообичаено за DIY раце чиј квалитет на печатење и склопување варира меѓу изградби. Наведуваме она за што можеме да гарантираме, наместо да измислуваме бројки.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 од TheRobotStudio, дистрибуирана преку LeRobot екосистемот на Hugging Face, е најчестата рака на платформата. Тоа е ниско-чинечка, open-source рака со 5 степени на слобода и фаќач, дизајнирана токму за работниот тек околу кој е изградена AY-Robots: телеоперирано снимање демонстрации во поставка leader и follower, кое храни imitation learning и VLA тренирање.

Бидејќи SO-100 е референтната рака на платформата, има свој продлабочен дел кој ги опфаќа темите поврзани со склопување, практиката на снимање податоци и деталите на LeRobot форматот.

Koch v1.1

Koch v1.1 од проектот LeRobot служи за иста цел како SO-100: достапна рака за телеоперирано собирање податоци. Практичната разлика е екосистемот на сервомотори. Каде SO-100 користи Feetech магистрални сервомотори, Koch е изграден на Dynamixel сервомотори и бара Dynamixel SDK. Ако веќе поседувате Dynamixel хардвер или алатки, Koch се вклопува во тоа; ако почнувате од нула, SO-100 е почестата почетна точка на оваа платформа.

Раце Franka

Семејството Franka седи на спротивниот крај на спектарот од DIY раце: манипулатори од истражувачки квалитет со 7 степени на слобода, зглобови со контрола на вртежен момент, дофат 855 mm, носивост 3 kg и повторливост 0,1 mm. Значително се поскапи од раце во стилот на LeRobot, а во замена добивате прецизност и сензори за вртежен момент кои DIY сервомоторите не можат да ги понудат.

Franka Research 3 (FR3)

Тековната истражувачка рака и постојан елемент во истражувањето на манипулација и VLA. Ако собирате податоци кои сакате да бидат споредливи со објавени benchmark-ови, ова е раката на која се извршува голем дел од таа работа.

Franka Production 3 (FP3)

Производствената варијанта на истата платформа. Спецификациите варираат по конфигурација, па третирајте ги вредностите во табелата како основа и потврдете ги деталите за вашата конкретна поставка.

Franka Emika Panda

Класичниот претходник, контролиран преку libfranka. Се појавува во многу постари dataset-и за манипулација и imitation learning, што ја прави релевантна ако продолжувате или репродуцирате таа линија на работа.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 од Trossen Robotics е достапна истражувачка рака и популарна почетна точка за imitation learning и телеоперација, сместена меѓу DIY раце и класата Franka и по способност и по цена. Работи на Interbotix ROS стекот.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Варијанта на ViperX-300 со модификации инспирирани од предлозите на ALOHA 2, насочена кон телеоперација и билатерални истражувачки поставки. Како WidowX, изградена е на Dynamixel X-Series сервомотори и Interbotix ROS стекот.

Барање на друг тип робот

Ако вашата рака не е на листата, можете да побарате поддршка преку формуларот за барање робот на платформата или преку страницата за контакт. Барањата кои го вклучуваат интерфејсот за управување (кој протокол команди зборува раката) и како стримуваат нејзините камери се многу побрзи за оценка отколку голо име на модел. Поддржувањето нов тип значи негово вклучување во регистрација, сертификација, телеоперација и pipeline-от за dataset-и, па барањата се приоритизираат според побарувачка.

Често поставувани прашања