Телеоперација во живо

Кокпитот во прелистувачот

Отворете опкружување и префрлете се на табот Control. Ако роботот е online, што значи неговиот heartbeat пристигнува, кокпитот ги прикажува сликите од камерите и интерфејсот за управување. Операторите го користат за време на сесии; клиентите го користат истиот кокпит за да ги тестираат сопствените раце по спарувањето или помеѓу резервации.

Ако сакате да ги почувствувате контролите без сметка, постои јавна демонстрација на /live. Управува со follower раката на вистинска демо-постројка, па тоа што го гледате таму е производниот пат на управување, не симулација.

Управување со тастатура: импулси и период на ладење

Управувањето е базирано на импулси. Притискањето копче испраќа еден ограничен импулс до зглоб, а следи краток период на ладење пред следниот импулс да се примени. Држењето копче ги повторува импулсите со стапка на периодот на ладење. Раката затоа се движи во мали, предвидливи чекори, наместо континуирано да го следи вашето притискање копче.

Овој дизајн е намерен. Преку мрежна врска, континуиран контролен сигнал ги претвора зголемувањата на доцнењето во надминување: раката продолжува да се движи врз застарен внес. Ограничените импулси го ограничуваат тоа колку далеку една единствена команда може да ја однесе раката, што управувањето го прави предвидливо дури и кога врската трепери, а на добра врска доцнењето е доволно ниско за природно управување. Активната мапа на копчиња е прикажана во кокпитот, па никогаш не морате да ги паметите комбинациите.

Практична техника: размислувајте во допири, не во држења. Допрете кон целта, погледнете го резултатот, допрете повторно. Операторите кои се борат со периодот на ладење чукајќи копчиња произведуваат токму нерамномерните траектории кои ги влошуваат dataset-ите; операторите кои работат со него произведуваат мазни, прегледливи епизоди.

Камери и квалитет на потокот

Кокпитот ги прикажува сите камери на роботот во мрежа; кликнете на плочка за да преминете на приказ со една камера и назад. Имињата на камерите доаѓаат од поставувањето на клиентот, па добро конфигуриран робот ви дава плочки како wrist и scene наместо анонимни броеви. Која гледна точка да користите зависи од фазата на задачата: приказот scene за приближување и ориентација, приказот wrist за прецизна работа околу фаќањето.

Лизгач за квалитет разменува квалитет на сликата за доцнење. Понизок квалитет значи помалку податоци по кадар и побрз потек; повисок квалитет значи повеќе детали но повеќе доцнење. За активно управување, свртете кон одзивност; за проверка на сцена додека раката мирува, зголемете го квалитетот. Правилната поставка зависи од вашата врска, затоа е лизгач, а не фиксна вредност.

Имитирање со leader и follower

За локални постројки со две раце, платформата поддржува имитирање: движите leader рака рачно, а follower ја репродуцира движењето. Ова е класичната поставка за снимање податоци за imitation learning, бидејќи движењето на човечка рака преку leader рака е далеку помазно од кое било внесување базирано на копчиња.

1. 1
   Доведете ги двете раце во иста почетна поза

   Физички водете ги leader и follower во совпаѓачки позиции. Колку е поблиско совпаѓањето, толку побрзо завршува следниот чекор.

2. 2
   Овозможете имитирање во кокпитот

   Платформата почнува да ги споредува позициите на зглобовите меѓу двете раце, но follower сѐ уште не се движи.

3. 3
   Почекајте го ослободувањето

   Имитирањето се вклучува само кога секој пар зглобови е близу еден до друг. Оваа порта спречува follower нагло да прекине во позата на leader во моментот кога имитирањето ќе се вклучи.

4. 4
   Управувајте со leader

   Движете ја leader раката рачно; follower ја следи. Работете намерно, како кога телеоперирате од далечина: мазноста на движењето на вашата рака е токму она што завршува во dataset-от.

Директен режим и proxy

Кокпитот има два транспортни пата. Во директниот режим прелистувачот стримува директно од роботот, што е патот со најниско доцнење и се вклучува автоматски кога роботот е достапен од вашата мрежа, на пример на истата LAN. Кога не е достапен, врската оди наместо тоа преку proxy-то на платформата. Заднинскиот пат е автоматски и не бара конфигурација; едноставно го добивате најдобриот достапен пат од местото каде седите.

Итно запирање

Кокпитот има итно запирање кое веднаш го запира протокот на команди кон роботот. Посегнете по него секогаш кога раката прави нешто што не сте го намеравале, пред да анализирате зошто. По запирањето, продолжете со управувањето намерно откако сцената е безбедна.

Често поставувани прашања