Panduan pelanggan

Mula dengan persekitaran

Persekitaran ialah bekas peringkat tertinggi dalam papan pemuka pelanggan. Setiap satu mengumpulkan robot, kamera mereka, sesi yang dijalankan padanya, dan set data yang dihasilkan oleh sesi tersebut. Segala yang anda lakukan sebagai pelanggan berlaku di dalam persekitaran, jadi cipta satu sebelum apa-apa lagi.

Padankan persekitaran dengan realiti fizikal: satu persekitaran bagi setiap rig atau lokasi. Ini mengekalkan nama kamera yang bermakna, sejarah sesi yang mudah dibaca, dan set data yang boleh dibandingkan, kerana segala-galanya dalam satu persekitaran dirakam di bawah keadaan fizikal yang sama. Jika anda menjalankan rig pejabat dan rig makmal, berikan mereka persekitaran berasingan walaupun kedua-duanya menggunakan model robot yang sama.

Tambah dan pasangkan robot

Robot menyertai persekitaran melalui wizard pemasangan. Wizard menjana kod pemasangan sekali guna; anda menebusnya pada mesin yang tersambung secara fizikal kepada lengan, sama ada dalam aplikasi desktop atau robotapp pada Raspberry Pi. Sebaik sahaja ditebus, robot mula menghantar heartbeat dan dipaparkan sebagai dalam talian. Halaman bermula menerangkan langkah ini secara terperinci.

Setiap lengan membawa satu peranan. Follower melaksanakan arahan, sama ada daripada operator jauh atau daripada lengan leader. Leader ialah peranti input: anda menggerakkannya dengan tangan dan follower mencerminkannya. Rig rakaman tempatan yang biasa ialah satu leader ditambah satu follower; robot yang hanya dikendalikan dari jauh sahaja adalah follower semata-mata. Anda boleh melihat dan menukar peranan dalam tetapan robot.

Satu nota perkakasan yang menjimatkan wang sebenar: servo STS3215 dalam SO-100 beroperasi pada 7.4 V. Jangan sekali-kali bekalkan bas dengan 12 V, walau apa pun yang dicadangkan oleh tutorial servo umum.

Kamera: tetapkan dan namakan

Kamera yang dikesan pada lengan disenaraikan semasa pemasangan dan boleh ditetapkan semula kemudian. Beri setiap satu nama yang menerangkan sudut pandangannya, bukan perkakasannya: wrist, scene, dan overhead adalah nama yang berguna, manakala camera-2 tidak memberitahu sesiapa apa-apa enam minggu kemudian.

Nama ini lebih penting daripada yang kelihatan. Ia terbawa ke dalam set data anda sebagai nama stream, ia melabel jubin dalam cockpit operator, dan itulah cara anda membezakan paparan dalam pelayar episod. Menukar nama kamera di pertengahan usaha pengumpulan data menjadikan set data lebih sukar digabungkan, jadi tetapkan nama itu awal dan kekalkannya. Perkara yang sama berlaku bagi menggerakkan kamera secara fizikal: policy yang dilatih pada sudut pandangan lama tidak berpindah kepada yang baharu.

Tempah dan pantau sesi

Dengan robot dalam talian anda boleh menempah sesi atau membiarkan robot tersedia untuk diambil oleh operator bersijil. Sesi yang ditempah bermula sebagai PENDING dan bertukar ACTIVE apabila operator menyambung. Daripada saat itu persekitaran memaparkan sesi secara langsung: suapan kamera, aliran peristiwa aktiviti, dan sembang sesi.

Anda bukan penonton pasif. Gunakan sembang untuk memberi arahan kepada operator atau menandakan masalah adegan, dan perhatikan peristiwa aktiviti jika sesuatu kelihatan tidak kena. Platform memantau aktiviti operator dengan sendirinya: selepas tempoh tanpa input ia menghantar amaran ketidakaktifan, dan jika tiada apa yang berubah ia menghentikan sesi supaya anda tidak membayar untuk masa terbiar. Selepas selesai anda menilai operator pada skala 1 hingga 5 bintang, yang menyumbang kepada kedudukan mereka pada platform.

Halaman sesi mendokumentasikan keseluruhan kitaran hayat, setiap peristiwa aktiviti, dan cara lanjutan berfungsi apabila sesi berjalan mendekati penghujung masa yang ditempah.

Set data dan pelayar episod

Setiap sesi yang selesai mendarat dalam pelayar set data sebagai satu set episod. Paparan episod memainkan video kamera di sisi carta sendi yang diselaraskan, jadi anda boleh menatal melalui episod dan melihat dengan tepat apa yang dilakukan oleh lengan dan bila. Ini cara terpantas untuk menilai sama ada sesi menghasilkan data latihan yang boleh digunakan atau anda perlu memperketat penerangan tugas untuk kali berikutnya.

Set data disimpan dalam format LeRobot dan boleh terus dilatih dengan ACT, Diffusion Policy, SmolVLA, atau fine-tune GR00T. Satu nota versi: GR00T memerlukan LeRobot v2.1, jadi semak versi sebelum menyerahkan set data kepada saluran GR00T. Episod yang dirakam dengan aplikasi desktop dipaparkan dalam pelayar yang sama, jadi sesi jauh dan rakaman meja membina satu koleksi.

Perhatikan pengebilan

Pelanggan dibil mengikut masa sesi, dijejaki ke minit, dan diinvois bulanan melalui Stripe dengan kaedah pembayaran yang disimpan.

Pelan Starter berbaloi pada kira-kira tujuh jam sebulan; di bawah itu, pay-as-you-go lebih murah. Kos yang sedang berjalan boleh dilihat semasa sesi aktif, dan penghentian automatik ketidakaktifan wujud khas supaya operator yang tiada tidak boleh membazirkan bajet anda secara senyap. Invois, kaedah pembayaran, dan pertikaian dirangkumi dalam halaman pengebilan.

Soalan lazim