Teleoperasi langsung

Cockpit pelayar

Buka persekitaran dan beralih ke tab Control. Jika robot dalam talian, bermaksud heartbeat-nya sedang tiba, cockpit memaparkan suapan kamera dan antara muka kawalan. Operator menggunakannya semasa sesi; pelanggan menggunakan cockpit yang sama untuk menguji lengan mereka sendiri selepas pemasangan atau di antara tempahan.

Jika anda mahu merasai kawalan tanpa akaun, terdapat demo awam di /live. Ia mengendalikan lengan follower rig demo sebenar, jadi apa yang anda lihat di sana ialah laluan kawalan pengeluaran sebenar, bukan simulasi.

Kawalan papan kekunci: impuls dan penyejukan

Kawalan berasaskan impuls. Satu tekanan kekunci menghantar satu impuls terbatas kepada sendi, dan penyejukan yang singkat mengikutinya sebelum impuls seterusnya dikenakan. Menahan kekunci mengulangi impuls pada kadar penyejukan. Lengan itu oleh itu bergerak dalam tokokan yang kecil dan boleh diramal dan bukannya mengikuti tekanan kekunci anda secara berterusan.

Reka bentuk ini disengajakan. Melalui sambungan rangkaian, isyarat kawalan berterusan menukar lonjakan kependaman menjadi overshoot: lengan terus bergerak berdasarkan input yang lapuk. Impuls terbatas mengehadkan sejauh mana satu arahan boleh menggerakkan lengan, yang menjadikan kawalan boleh diramal walaupun sambungan tidak stabil, dan pada sambungan yang baik kependaman cukup rendah untuk kawalan yang semula jadi. Peta kekunci aktif dipaparkan dalam cockpit, jadi anda tidak perlu menghafal ikatan kekunci.

Teknik praktikal: fikirkan dalam bentuk ketuk, bukan tahan. Ketuk ke arah sasaran, perhatikan hasilnya, ketuk lagi. Operator yang melawan penyejukan dengan menghentak kekunci menghasilkan tepat trajektori tersentak-sentak yang menjadikan set data lebih buruk; operator yang bekerjasama dengannya menghasilkan episod yang lancar dan mudah disemak.

Kamera dan kualiti stream

Cockpit memaparkan semua kamera robot dalam satu grid; klik jubin untuk beralih kepada paparan satu kamera dan kembali. Nama kamera datang daripada persediaan pelanggan, jadi robot yang dikonfigurasikan dengan baik memberi anda jubin seperti wrist dan scene dan bukannya nombor tanpa nama. Paparan mana yang perlu digunakan bergantung pada fasa tugas: paparan scene untuk menghampiri dan orientasi, paparan wrist untuk kerja halus di sekitar genggaman.

Penggelangsar kualiti menukar kualiti imej dengan kependaman. Kualiti lebih rendah bermaksud data lebih sedikit setiap bingkai dan suapan lebih pantas; kualiti lebih tinggi bermaksud lebih banyak perincian tetapi lebih banyak kelewatan. Untuk kawalan aktif, condongkan ke arah responsif; untuk memeriksa adegan semasa lengan terbiar, naikkan kualiti. Tetapan yang betul bergantung pada sambungan anda, itulah sebabnya ia penggelangsar dan bukan nilai tetap.

Pencerminan leader dan follower

Untuk rig tempatan dengan dua lengan, platform menyokong pencerminan: anda menggerakkan lengan leader dengan tangan dan follower menghasilkan semula gerakan itu. Ini persediaan klasik untuk merakam data imitation learning, kerana gerakan tangan manusia melalui lengan leader jauh lebih lancar daripada mana-mana input berasaskan kekunci.

1. 1
   Bawa kedua-dua lengan ke kedudukan permulaan yang sama

   Panduan leader dan follower secara fizikal ke kedudukan yang sepadan. Semakin rapat padanannya, semakin pantas langkah seterusnya selesai.

2. 2
   Aktifkan pencerminan dalam cockpit

   Platform mula membandingkan kedudukan sendi antara kedua-dua lengan, tetapi follower belum bergerak lagi.

3. 3
   Tunggu pelepasan

   Pencerminan hanya terlibat apabila setiap pasangan sendi cukup rapat antara satu sama lain. Pintu pagar ini menghalang follower daripada terhentak dengan ganas ke kedudukan leader sebaik sahaja pencerminan diaktifkan.

4. 4
   Kendalikan leader

   Gerakkan leader dengan tangan; follower menjejakinya. Bekerja dengan sengaja, seperti yang anda lakukan semasa teleoperasi dari jauh: kelancaran gerakan tangan anda adalah tepat apa yang akan berakhir dalam set data.

Mod langsung dan proxy

Cockpit mempunyai dua laluan pengangkutan. Dalam mod langsung pelayar menstrim terus daripada robot, iaitu laluan kependaman paling rendah dan diaktifkan secara automatik apabila robot boleh dicapai daripada rangkaian anda, contohnya pada LAN yang sama. Apabila ia tidak boleh dicapai, sambungan itu berjalan melalui proxy platform sebagai gantinya. Fallback ini automatik dan tidak memerlukan konfigurasi; anda hanya mendapat laluan terbaik yang tersedia daripada tempat anda berada.

Henti kecemasan

Cockpit mempunyai henti kecemasan yang serta-merta menghentikan aliran arahan kepada robot. Gunakannya apabila lengan melakukan sesuatu yang tidak anda niatkan, sebelum anda menganalisis sebabnya. Selepas hentian, sambung semula kawalan dengan sengaja sebaik sahaja adegan itu selamat.

Soalan lazim