Robot disokong

Senarai di bawah mencerminkan apa yang disokong oleh platform pada hari ini. Spesifikasi diambil daripada pengeluar; apabila satu nilai tiada, pengeluar tidak menerbitkan angka yang boleh dipercayai, yang lazim bagi lengan DIY yang kualiti cetakan dan pemasangannya berbeza antara binaan. Kami menyenaraikan apa yang boleh kami pertanggungjawabkan dan bukannya mereka-reka angka.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 daripada TheRobotStudio, diedarkan melalui ekosistem LeRobot oleh Hugging Face, ialah lengan paling biasa pada platform. Ia lengan sumber terbuka berkos rendah dengan 5 darjah kebebasan dan satu penggenggam, direka khas untuk aliran kerja yang menjadi asas AY-Robots dibina: rakaman demonstrasi teleoperasi dalam persediaan leader dan follower, yang memberi makan imitation learning dan latihan VLA.

Kerana SO-100 ialah lengan rujukan platform, ia mempunyai bahagian mendalam tersendiri yang merangkumi topik berkaitan pemasangan, amalan rakaman data, dan perincian format LeRobot.

Koch v1.1

Koch v1.1 daripada projek LeRobot berkhidmat untuk tujuan yang sama seperti SO-100: lengan berpatutan untuk pengumpulan data teleoperasi. Perbezaan praktikalnya ialah ekosistem servo. Jika SO-100 menggunakan servo bas Feetech, Koch dibina atas servo Dynamixel dan memerlukan Dynamixel SDK. Jika anda sudah memiliki perkakasan atau perkakas Dynamixel, Koch sesuai untuknya; jika anda bermula daripada sifar, SO-100 ialah titik masuk yang lebih biasa pada platform ini.

Lengan Franka

Keluarga Franka berada di hujung spektrum yang bertentangan dengan lengan DIY: manipulator peringkat penyelidikan dengan 7 darjah kebebasan, sendi kawalan tork, jangkauan 855 mm, muatan 3 kg, dan kebolehulangan 0.1 mm. Ia jauh lebih mahal daripada lengan gaya LeRobot, dan sebagai balasan anda mendapat ketepatan serta penderiaan tork yang tidak mampu ditawarkan oleh servo DIY.

Franka Research 3 (FR3)

Lengan penyelidikan semasa dan asas kukuh dalam penyelidikan manipulasi dan VLA. Jika anda mengumpul data yang dimaksudkan untuk boleh dibandingkan dengan penanda aras yang diterbitkan, inilah lengan tempat banyak kerja itu dijalankan.

Franka Production 3 (FP3)

Varian pengeluaran bagi platform yang sama. Spesifikasi berbeza mengikut konfigurasi, jadi anggap nilai jadual sebagai garis dasar dan sahkan perincian untuk persediaan khusus anda.

Franka Emika Panda

Pendahulu klasik, dikawal melalui libfranka. Ia muncul dalam banyak set data manipulasi dan imitation learning yang lebih lama, yang menjadikannya relevan jika anda memperluas atau menghasilkan semula kerja tersebut.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 daripada Trossen Robotics ialah lengan penyelidikan berpatutan dan titik masuk popular untuk imitation learning dan teleoperasi, berada antara lengan DIY dan kelas Franka dari segi keupayaan dan harga. Ia beroperasi pada susunan ROS Interbotix.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Varian ViperX-300 dengan pengubahsuaian yang diilhamkan oleh cadangan ALOHA 2, disasarkan untuk teleoperasi dan persediaan penyelidikan dwitangan. Seperti WidowX, ia dibina atas servo siri Dynamixel X dan susunan ROS Interbotix.

Meminta jenis robot lain

Jika lengan anda tidak disenaraikan, anda boleh meminta sokongan melalui borang permintaan robot pada platform atau melalui halaman hubungi. Permintaan yang menyertakan antara muka kawalan (protokol apa yang dituturkan oleh lengan itu untuk arahan) dan cara kameranya menstrim jauh lebih pantas dinilai berbanding sekadar nama model. Menyokong jenis baharu bermaksud menghubungkannya dengan pendaftaran, sijil, teleoperasi, dan saluran set data, jadi permintaan diutamakan mengikut permintaan pasaran.

Soalan lazim