Ondersteunde robots

Onderstaande lijst weerspiegelt wat het platform vandaag ondersteunt. Specificaties komen van de fabrikanten; ontbreekt een waarde, dan publiceert de fabrikant geen betrouwbaar getal, wat gebruikelijk is bij DIY-armen waarvan de printkwaliteit en montage van exemplaar tot exemplaar verschillen. We vermelden waar we voor kunnen instaan, in plaats van cijfers te verzinnen.

SO-100 / SO-ARM100

De SO-100 van TheRobotStudio, gedistribueerd via het LeRobot-ecosysteem van Hugging Face, is de meest voorkomende arm op het platform. Het is een goedkope, opensource-arm met 5 DoF en een grijper, ontworpen precies voor de workflow waar AY-Robots omheen is gebouwd: geteleopereerde demonstratieopnames in een leader-follower-opstelling, als voeding voor imitation learning en VLA-training.

Omdat de SO-100 de referentiearm van het platform is, heeft hij een eigen verdiepingssectie over onderwerpen rond montage, opnamepraktijk en de details van het LeRobot-formaat.

Koch v1.1

De Koch v1.1 uit het LeRobot-project dient hetzelfde doel als de SO-100: een betaalbare arm voor geteleopereerde dataverzameling. Het praktische verschil is het servo-ecosysteem. Waar de SO-100 Feetech-busservo's gebruikt, bouwt de Koch op Dynamixel-servo's en vergt hij de Dynamixel SDK. Bezit u al Dynamixel-hardware of -tooling, dan past de Koch daarin; begint u vanaf nul, dan is de SO-100 het gangbaardere instappunt op dit platform.

Franka-armen

De Franka-familie staat aan het andere uiteinde van het spectrum ten opzichte van de DIY-armen: onderzoeksgeschikte 7 DoF-manipulatoren met koppelgeregelde gewrichten, 855 mm bereik, 3 kg laadvermogen en 0,1 mm herhaalnauwkeurigheid. Ze zijn aanzienlijk duurder dan de armen in LeRobot-stijl, en in ruil krijgt u precisie en koppelsensoren die DIY-servo's niet kunnen bieden.

Franka Research 3 (FR3)

De huidige onderzoeksarm en een vast gegeven in manipulatie- en VLA-onderzoek. Verzamelt u data die vergelijkbaar moet zijn met gepubliceerde benchmarks, dan is dit de arm waarop veel van dat werk draait.

Franka Production 3 (FP3)

De productievariant van hetzelfde platform. Specificaties variëren per configuratie, dus behandel de tabelwaarden als basis en bevestig de details voor uw specifieke opstelling.

Franka Emika Panda

De klassieke voorganger, bestuurd via libfranka. Hij verschijnt in veel oudere manipulatie- en imitation-learning-datasets, wat hem relevant maakt als u die lijn van werk voortzet of reproduceert.

Interbotix WidowX-250

De WidowX-250 van Trossen Robotics is een betaalbare onderzoeksarm en een populair instappunt voor imitation learning en teleoperatie, en zit qua capaciteit en prijs tussen de DIY-armen en de Franka-klasse in. Hij draait op de Interbotix-ROS-stack.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Een ViperX-300-variant met aanpassingen geïnspireerd op de ALOHA 2-voorstellen, gericht op teleoperatie en bimanuele onderzoeksopstellingen. Net als de WidowX bouwt hij op Dynamixel X-serie-servo's en de Interbotix-ROS-stack.

Een ander robottype aanvragen

Staat uw arm er niet bij, dan kunt u ondersteuning aanvragen via het robotaanvraagformulier op het platform of via de contactpagina. Aanvragen die de besturingsinterface vermelden (welk protocol de arm spreekt) en hoe de camera's streamen, zijn veel sneller te beoordelen dan een kale modelnaam. Een nieuw type ondersteunen betekent het inbedden in registratie, certificering, teleoperatie en de datasetpipeline, dus aanvragen worden geprioriteerd op vraag.

Veelgestelde vragen