Live teleoperatie
De cockpit is waar besturing daadwerkelijk gebeurt: camerabeelden aan de ene kant, een impulsgebaseerde toetsenbordinterface aan de andere, en een noodstop die altijd één klik verwijderd is. Deze pagina documenteert elke bediening, plus de leader- en follower-spiegelmodus voor lokale opstellingen.
Laatst bijgewerkt 2026-08-09
De cockpit in de browser
Open een omgeving en schakel over naar het tabblad Control. Is de robot online, dat wil zeggen komt zijn heartbeat binnen, dan toont de cockpit de camerabeelden en de besturingsinterface. Operators gebruiken hem tijdens sessies; klanten gebruiken dezelfde cockpit om hun eigen armen te testen na het koppelen of tussen boekingen door.
Wilt u de besturing voelen zonder account, dan is er een publieke demo op /live. Deze bestuurt de follower-arm van een echte demo-opstelling, dus wat u daar ziet, is het productiebesturingspad, geen simulatie.
Toetsenbordbesturing: impulsen en cooldown
Besturing is impulsgebaseerd. Een toetsaanslag stuurt één begrensde impuls naar een gewricht, gevolgd door een korte cooldown voordat de volgende impuls wordt toegepast. Een toets ingedrukt houden herhaalt impulsen op het cooldown-tempo. De arm beweegt daardoor in kleine, voorspelbare stappen in plaats van uw toetsaanslag continu te volgen.
Dit ontwerp is bewust. Over een netwerkverbinding verandert een continu besturingssignaal latentiepieken in overshoot: de arm blijft bewegen op basis van verouderde invoer. Begrensde impulsen beperken hoe ver een enkel commando de arm kan laten bewegen, wat de besturing voorspelbaar houdt, zelfs wanneer de verbinding wankelt, en op een fatsoenlijke verbinding is de latentie laag genoeg voor natuurlijke besturing. De actieve toetsenkaart wordt in de cockpit getoond, zodat u nooit toewijzingen hoeft te onthouden.
Praktische techniek: denk in tikken, niet in ingedrukt houden. Tik in de richting van het doel, bekijk het resultaat, tik opnieuw. Operators die tegen de cooldown in vechten door op toetsen te hameren, produceren precies de schokkerige trajecten die datasets slechter maken; operators die ermee meewerken, produceren vloeiende, goed te beoordelen episodes.
Camera's en streamkwaliteit
De cockpit toont alle camera's van de robot in een raster; klik op een tegel om naar een enkele-cameraweergave te schakelen en weer terug. De cameranamen komen uit de klantconfiguratie, dus een goed geconfigureerde robot geeft u tegels zoals wrist en scene in plaats van anonieme nummers. Welke weergave te gebruiken is een kwestie van taakfase: de scene-weergave voor nadering en oriëntatie, de wrist-weergave voor fijn werk rond de greep.
Een kwaliteitsschuif ruilt beeldkwaliteit tegen latentie. Lagere kwaliteit betekent minder data per frame en een responsievere feed; hogere kwaliteit betekent meer detail maar meer vertraging. Kies bij actieve besturing voor responsiviteit; wilt u een scene inspecteren terwijl de arm stilstaat, zet de kwaliteit dan hoger. De juiste instelling hangt af van uw verbinding, en daarom is het een schuif en geen vaste waarde.
Leader- en follower-spiegeling
Voor lokale opstellingen met twee armen ondersteunt het platform spiegeling: u beweegt een leader-arm met de hand en de follower reproduceert de beweging. Dit is de klassieke opstelling voor het opnemen van imitation-learning-data, omdat menselijke handbeweging via een leader-arm veel vloeiender is dan enige toetsgebaseerde invoer.
- 1Breng beide armen in dezelfde startpositie
Geleid de leader en de follower fysiek naar overeenkomende posities. Hoe dichter de overeenkomst, hoe sneller de volgende stap voltooid is.
- 2Schakel spiegeling in de cockpit in
Het platform begint de gewrichtsposities tussen de twee armen te vergelijken, maar de follower beweegt nog niet.
- 3Wacht op de vrijgave
Spiegeling activeert pas wanneer elk gewrichtspaar dicht bij elkaar ligt. Deze grendel voorkomt dat de follower gewelddadig naar de leader-positie springt op het moment dat spiegeling wordt ingeschakeld.
- 4Bestuur de leader
Beweeg de leader met de hand; de follower volgt hem. Werk bewust, zoals u zou doen bij teleopereren op afstand: de vloeiendheid van uw handbeweging is precies wat uiteindelijk in de dataset terechtkomt.
Directe modus en de proxy
De cockpit heeft twee transportpaden. In directe modus streamt de browser rechtstreeks vanaf de robot, wat het pad met de laagste latentie is en automatisch actief wordt zodra de robot bereikbaar is vanuit uw netwerk, bijvoorbeeld op hetzelfde LAN. Is hij niet bereikbaar, dan loopt de verbinding in plaats daarvan via de platformproxy. De terugval is automatisch en vergt geen configuratie; u krijgt gewoon het beste beschikbare pad vanaf waar u zich bevindt.
Noodstop
De cockpit heeft een noodstop die de commandostroom naar de robot onmiddellijk stillegt. Grijp ernaar zodra de arm iets doet dat u niet bedoelde, voordat u analyseert waarom. Hervat na een stop de besturing bewust zodra de scene veilig is.
De noodstop legt commando's via het platform stil; hij schakelt de stroom naar de servo's niet uit. Houd de werkruimte rond de arm vrij, en wees voor noodgevallen op hardwareniveau klaar om de servovoeding direct bij de arm los te koppelen.
Veelgestelde vragen
Waarom beweegt de arm in kleine stappen in plaats van mijn toets continu te volgen?▾
Omdat elke toetsaanslag een begrensde impuls stuurt, gevolgd door een cooldown. Dit beperkt het effect van elk afzonderlijk commando, zodat netwerkvertraging niet kan omslaan in ongecontroleerde overshoot. Houd een toets ingedrukt voor herhaalde impulsen; tik voor enkele.
Welke latentie moet ik verwachten?▾
Dat hangt af van uw verbinding en uw afstand tot de robot, dus geven we u geen vast getal. Directe modus is het snelste pad wanneer de robot bereikbaar is vanuit uw netwerk, de kwaliteitsschuif laat u beelddetail ruilen voor responsiviteit, en op een fatsoenlijke verbinding voelt de besturing natuurlijk aan.
Kan ik teleoperatie proberen zonder account?▾
Ja. De publieke demo op /live zet de cockpitbesturing op een echte arm, zonder aanmelding. Het is hetzelfde besturingspad dat operators gebruiken in betaalde sessies.
Wat gebeurt er precies als ik op de noodstop druk?▾
De commandostroom naar de robot stopt onmiddellijk, ongeacht welke invoer in de wachtrij staat. Hij schakelt de servovoeding niet uit, dus behandel hem als de eerste reactie, niet als vervanging voor fysieke veiligheid rond de arm.
Hoe AY-Robots-sessies werken: de levenscyclus van PENDING tot COMPLETED, activiteitsgebeurtenissen, sessiechat, beoordelingen en trainingsdata.
Elke op AY-Robots ondersteunde robotarm met volledige specificaties: SO-100, Koch v1.1, Franka FR3, FP3 en Panda, WidowX-250 en de ALOHA ViperX-300.