Vodnik za stranke

Začnite z okoljem

Okolja so najvišji vsebniki v nadzorni plošči stranke. Vsako združuje robote, njihove kamere, seje, ki se na njih izvajajo, in datasete, ki jih te seje ustvarijo. Vse, kar počnete kot stranka, poteka znotraj okolja, zato ga ustvarite pred vsem drugim.

Okolja uskladite s fizično stvarnostjo: eno okolje na postavitev ali lokacijo. Tako imena kamer ostanejo smiselna, zgodovina sej pregledna, dataseti pa primerljivi, ker je vse znotraj enega okolja posneto pod enakimi fizičnimi pogoji. Če imate postavitev v pisarni in postavitev v laboratoriju, jima dodelite ločeni okolji, tudi če obe vsebujeta isti model robota.

Dodajte in seznanite robote

Roboti se okolju pridružijo prek čarovnika za seznanjanje. Čarovnik ustvari enkratno kodo za seznanjanje; unovčite jo na napravi, fizično priklopljeni na roko, bodisi v namiznem odjemalcu bodisi v robotapp na Raspberry Pi. Ko je koda unovčena, robot začne pošiljati heartbeat in se prikaže kot povezan. Stran o prvih korakih to razloži korak za korakom.

Vsaka roka nosi vlogo. Sledilna roka izvaja ukaze, naj ti prihajajo od oddaljenega operaterja ali od vodilne roke. Vodilna roka je vhodna naprava: premikate jo z roko, sledilna roka pa gib posnema. Tipična lokalna postavitev za snemanje je ena vodilna in ena sledilna roka; robot, ki ga upravljate izključno na daljavo, je preprosto sledilna roka. Vlogo lahko vidite in spremenite v nastavitvah robota.

Ena strojna opomba, ki prihrani pravi denar: servomotorji STS3215 v SO-100 delujejo na 7,4 V. Vodila nikoli ne napajajte z 12 V, karkoli že predlaga kak splošen vodič za servomotorje.

Kamere: dodeljevanje in poimenovanje

Kamere, zaznane pri roki, so navedene med seznanjanjem in jih lahko pozneje prerazporedite. Vsaki dajte ime, ki opisuje njen zorni kot, ne njene strojne opreme: wrist, scene in overhead so uporabna imena, medtem ko camera-2 čez šest tednov nikomur ničesar ne pove.

Ta imena so pomembnejša, kot se zdi. Prenesejo se v vaše datasete kot imena tokov, označujejo ploščice v kokpitu operaterja in po njih ločite poglede v pregledovalniku epizod. Preimenovanje kamere sredi zbiranja podatkov oteži združevanje datasetov, zato imena določite zgodaj in jih pustite pri miru. Enako velja za fizično premikanje kamere: policy, naučen na starem zornem kotu, se ne prenese na novega.

Rezervirajte in spremljajte seje

Ko je robot povezan, lahko rezervirate sejo ali ga pustite na voljo certificiranim operaterjem. Rezervirana seja se začne kot PENDING in postane ACTIVE, ko se operater poveže. Od tega trenutka okolje sejo prikazuje v živo: slike kamer, tok dogodkov aktivnosti in klepet seje.

Niste pasiven opazovalec. Klepet uporabite, da operaterju daste navodila ali sporočite težavo s prizorom, dogodke aktivnosti pa spremljajte, če se kaj zdi narobe. Platforma sama nadzoruje aktivnost operaterja: po obdobju brez vnosa pošlje opozorilo o neaktivnosti, če se nič ne spremeni, pa sejo ustavi, da ne plačujete za nedejaven čas. Po zaključku operaterja ocenite na lestvici od 1 do 5 zvezdic, kar vpliva na njegov ugled na platformi.

Stran o sejah dokumentira celoten življenjski cikel, vsak dogodek aktivnosti in način delovanja podaljšanj, kadar seja teče proti koncu rezerviranega časa.

Dataseti in pregledovalnik epizod

Vsaka zaključena seja pristane v pregledovalniku datasetov kot niz epizod. Prikaz epizode predvaja video kamer ob sinhroniziranih grafih sklepov, zato lahko epizodo prehodite in natančno vidite, kaj je roka počela in kdaj. To je najhitrejši način, da presodite, ali je seja ustvarila uporabne učne podatke, ali morate za naslednjo zaostriti opis naloge.

Dataseti so shranjeni v obliki LeRobot in se lahko neposredno uporabijo za učenje z ACT, Diffusion Policy, SmolVLA ali fine-tuni GR00T. Opomba o različici: GR00T zahteva LeRobot v2.1, zato pred predajo dataseta v cevovod GR00T preverite različico. Epizode, posnete z namiznim odjemalcem, se pojavijo v istem pregledovalniku, zato oddaljene seje in snemanja na mizi gradijo eno samo zbirko.

Spremljajte obračunavanje

Strankam se zaračunava čas sej, spremljan do minute, mesečno pa se obračuna prek Stripe z vašim shranjenim načinom plačila.

Paket Starter se obrestuje pri približno sedmih urah na mesec; pod tem je ceneje pay-as-you-go. Tekoči stroški so vidni, dokler je seja aktivna, samodejna zaustavitev zaradi neaktivnosti pa obstaja prav zato, da odsoten operater ne bi tiho porabljal vašega proračuna. Račune, načine plačila in spore pokriva stran o obračunavanju.

Pogosta vprašanja