Teleoperacija v živo

Kokpit v brskalniku

Odprite okolje in preklopite na zavihek Control. Če je robot povezan, kar pomeni, da njegov heartbeat prihaja, kokpit prikaže slike kamer in vmesnik za upravljanje. Operaterji ga uporabljajo med sejami; stranke isti kokpit uporabljajo za preizkušanje lastnih rok po seznanjanju ali med rezervacijami.

Če želite kontrole občutiti brez računa, je na voljo javna demonstracija na /live. Upravlja sledilno roko prave demonstracijske postavitve, zato je to, kar tam vidite, dejanska produkcijska pot upravljanja, ne simulacija.

Upravljanje s tipkovnico: impulzi in cooldown

Upravljanje temelji na impulzih. Pritisk tipke sklepu pošlje en omejen impulz, sledi pa mu kratek cooldown, preden se izvede naslednji impulz. Držanje tipke ponavlja impulze s hitrostjo cooldowna. Roka se zato premika v majhnih, predvidljivih korakih, namesto da bi neprekinjeno sledila vašemu pritisku tipke.

Ta zasnova je namerna. Prek omrežne povezave neprekinjen signal upravljanja konice zakasnitve spremeni v prekoračitev cilja: roka se še naprej premika na podlagi zastarelega vnosa. Omejeni impulzi omejijo, kako daleč lahko posamezen ukaz roko premakne, kar upravljanje ohranja predvidljivo tudi, ko povezava niha, na dobri povezavi pa je zakasnitev dovolj nizka za naravno upravljanje. Aktivna razporeditev tipk je prikazana v kokpitu, zato vam nikoli ni treba pomniti bližnjic.

Praktičen nasvet: razmišljajte v dotikih, ne v držanju. Rahlo se dotaknite proti cilju, opazujte rezultat, dotaknite se znova. Operaterji, ki se z udarjanjem po tipkah borijo proti cooldownu, ustvarijo prav trzave poti, ki poslabšajo datasete; operaterji, ki delujejo v skladu z njim, ustvarijo gladke, pregledne epizode.

Kamere in kakovost toka

Kokpit prikaže vse kamere robota v mreži; kliknite ploščico za preklop na pogled ene kamere in nazaj. Imena kamer izhajajo iz nastavitev stranke, zato vam dobro nastavljen robot ponudi ploščice, kot sta wrist in scene, namesto brezimnih številk. Kateri pogled uporabiti, je vprašanje faze naloge: pogled scene za približevanje in usmerjanje, pogled wrist za natančno delo okoli prijema.

Drsnik kakovosti menja kakovost slike za zakasnitev. Nižja kakovost pomeni manj podatkov na sličico in bolj odziven tok; višja kakovost pomeni več podrobnosti, a več zamika. Pri aktivnem upravljanju nagnite k odzivnosti; pri pregledovanju prizora, ko roka miruje, kakovost povečajte. Prava nastavitev je odvisna od vaše povezave, zato gre za drsnik in ne za fiksno vrednost.

Zrcaljenje vodilne in sledilne roke

Za lokalne postavitve z dvema rokama platforma podpira zrcaljenje: vodilno roko premikate z roko, sledilna roka pa gib ponovi. To je klasična postavitev za snemanje podatkov za imitation learning, saj je gib človeške roke prek vodilne roke veliko bolj gladek od katerega koli vnosa prek tipk.

1. 1
   Obe roki postavite v enak začetni položaj

   Vodilno in sledilno roko fizično pripeljite v ujemajoča se položaja. Bližje kot je ujemanje, hitreje se zaključi naslednji korak.

2. 2
   Omogočite zrcaljenje v kokpitu

   Platforma začne primerjati položaje sklepov med rokama, vendar se sledilna roka še ne premika.

3. 3
   Počakajte na sprostitev

   Zrcaljenje se vklopi šele, ko je vsak par sklepov blizu skupaj. Ta zapora prepreči, da bi sledilna roka v trenutku vklopa zrcaljenja sunkovito skočila v položaj vodilne roke.

4. 4
   Vodite vodilno roko

   Vodilno roko premikajte z roko; sledilna roka ji sledi. Delajte odločno, kot bi pri oddaljenem teleoperiranju: gladkost giba vaše roke je natanko to, kar konča v datasetu.

Neposredni način in posrednik

Kokpit ima dve prenosni poti. V neposrednem načinu brskalnik pretaka neposredno z robota, kar je pot z najnižjo zakasnitvijo in se samodejno vklopi, ko je robot dosegljiv iz vašega omrežja, na primer v istem LAN. Kadar ni dosegljiv, povezava namesto tega poteka prek posrednika platforme. Preklop je samodejen in ne zahteva nastavitev; preprosto dobite najboljšo razpoložljivo pot glede na to, od kod dostopate.

Zasilna zaustavitev

Kokpit ima zasilno zaustavitev, ki takoj ustavi pretok ukazov proti robotu. Uporabite jo, kadar koli roka počne nekaj, česar niste nameravali, še preden ugotovite, zakaj. Po zaustavitvi upravljanje nadaljujte namerno, šele ko je prizor varen.

Pogosta vprašanja