Podprti roboti

Spodnji seznam odraža, kaj platforma podpira danes. Specifikacije so povzete od proizvajalcev; kjer vrednost manjka, proizvajalec ne objavlja zanesljive številke, kar je pogosto pri DIY rokah, katerih kakovost tiska in sestave se razlikuje med izdelavami. Navajamo, za kar lahko jamčimo, namesto da bi si izmišljali številke.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 podjetja TheRobotStudio, ki ga prek ekosistema LeRobot distribuira Hugging Face, je najpogostejša roka na platformi. Gre za poceni, odprtokodno roko s 5 prostostnimi stopnjami in prijemalom, zasnovano prav za proces, okoli katerega je zgrajen AY-Robots: teleoperirano snemanje demonstracij v postavitvi vodilne in sledilne roke, ki hrani imitation learning in učenje VLA.

Ker je SO-100 referenčna roka platforme, ima svoj poglobljen razdelek, ki pokriva teme, povezane s sestavljanjem, prakso snemanja podatkov in podrobnosti oblike LeRobot.

Koch v1.1

Koch v1.1 iz projekta LeRobot služi enakemu namenu kot SO-100: cenovno dostopna roka za teleoperirano zbiranje podatkov. Praktična razlika je ekosistem servomotorjev. Kjer SO-100 uporablja vodilne servomotorje Feetech, Koch temelji na servomotorjih Dynamixel in zahteva Dynamixel SDK. Če že imate strojno opremo ali orodja Dynamixel, se Koch vanje umesti; če začenjate iz nič, je SO-100 pogostejša vstopna točka na tej platformi.

Roke Franka

Družina Franka je na nasprotnem koncu spektra od DIY rok: raziskovalno usmerjeni manipulatorji s 7 prostostnimi stopnjami, momentno vodenimi sklepi, dosegom 855 mm, nosilnostjo 3 kg in ponovljivostjo 0,1 mm. So bistveno dražje od rok v slogu LeRobot, v zameno pa dobite natančnost in zaznavanje navora, ki ju DIY servomotorji ne morejo ponuditi.

Franka Research 3 (FR3)

Trenutna raziskovalna roka in stalnica v raziskavah manipulacije in VLA. Če zbirate podatke, ki naj bodo primerljivi z objavljenimi primerjalnimi testi, je to roka, na kateri teče velik del tega dela.

Franka Production 3 (FP3)

Produkcijska različica iste platforme. Specifikacije se razlikujejo glede na konfiguracijo, zato vrednosti v tabeli obravnavajte kot izhodišče in potrdite podrobnosti za svojo konkretno postavitev.

Franka Emika Panda

Klasični predhodnik, upravljan prek libfranka. Pojavlja se v številnih starejših datasetih za manipulacijo in imitation learning, zaradi česar je pomemben, če to linijo dela širite ali ponavljate.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 podjetja Trossen Robotics je cenovno dostopna raziskovalna roka in priljubljena vstopna točka za imitation learning in teleoperacijo, ki po zmogljivosti in ceni leži med DIY rokami in razredom Franka. Teče na skladu Interbotix ROS.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Različica ViperX-300 s spremembami, navdihnjenimi s predlogi ALOHA 2, namenjena teleoperaciji in raziskovalnim postavitvam z dvema rokama. Tako kot WidowX temelji na servomotorjih Dynamixel X-Series in skladu Interbotix ROS.

Zahteva za dodatni tip robota

Če vaše roke ni na seznamu, lahko podporo zahtevate prek obrazca za zahtevo robota na platformi ali prek strani za stik. Zahteve, ki vključujejo nadzorni vmesnik (kateri protokol ukazov roka govori) in kako se pretaka njenih kamer, se ocenijo veliko hitreje kot golo ime modela. Podpora za nov tip pomeni njegovo vključitev v registracijo, certificiranje, teleoperacijo in cevovod datasetov, zato so zahteve razvrščene po prednosti glede na povpraševanje.

Pogosta vprašanja