Mwongozo wa client

Anza na mazingira

Mazingira ni vyombo vya ngazi ya juu kwenye dashibodi ya client. Kila kimoja hukusanya roboti, kamera zao, session zinazoendeshwa juu yao, na dataset zinazozalishwa na session hizo. Kila unachofanya kama client hufanyika ndani ya mazingira, hivyo unda moja kabla ya kitu kingine chochote.

Linganisha mazingira na uhalisia wa vifaa: mazingira moja kwa kila rig au eneo. Hii huweka majina ya kamera na maana, historia ya session inayosomeka, na dataset zinazoweza kulinganishwa, kwa sababu kila kitu ndani ya mazingira moja kilirekodiwa chini ya hali zile zile za kifaa. Ukiendesha rig ya ofisini na rig ya maabara, wape mazingira tofauti hata kama zote zina mfano ule ule wa roboti.

Ongeza na oanisha roboti

Roboti hujiunga na mazingira kupitia mchawi wa kuoanisha. Mchawi huzalisha msimbo wa kuoanisha wa mara moja; unautumia kwenye mashine iliyounganishwa kimwili na mkono, iwe kwenye desktop client au kwenye robotapp ya Raspberry Pi. Ukishatumika, roboti huanza kutuma heartbeat na kuonekana mtandaoni. Ukurasa wa kuanza unapitia hatua hii kwa hatua.

Kila mkono una jukumu. Follower hutekeleza amri, ziwe zinatoka kwa operator wa mbali au kwa mkono wa leader. Leader ni kifaa cha kuingiza: unaisogeza kwa mkono na follower huiiga. Rig ya kawaida ya kurekodi ya ndani ni leader moja pamoja na follower moja; roboti inayoendeshwa kwa mbali tu ni follower tu. Unaweza kuona na kubadilisha jukumu kwenye mipangilio ya roboti.

Kumbuka moja ya vifaa inayookoa fedha halisi: servo za STS3215 zilizo kwenye SO-100 zinaendeshwa kwa 7.4 V. Kamwe usipeleke umeme kwenye bus kwa 12 V, chochote tutorial ya kawaida ya servo inachopendekeza.

Kamera: gawa na zipe majina

Kamera zilizogunduliwa kwenye mkono huorodheshwa wakati wa kuoanisha na zinaweza kugawiwa upya baadaye. Ipe kila moja jina linaloeleza mtazamo wake, si vifaa vyake: wrist, scene, na overhead ni majina yenye manufaa, wakati camera-2 haimwambii mtu chochote baada ya wiki sita.

Majina haya yana umuhimu zaidi kuliko yanavyoonekana. Huingia kwenye dataset zako kama majina ya stream, huweka lebo kwenye tiles za cockpit ya operator, na ndiyo jinsi unavyotofautisha mitazamo kwenye kivinjari cha episode. Kubadilisha jina la kamera katikati ya juhudi za ukusanyaji wa data hufanya dataset kuwa ngumu kuunganisha, hivyo weka majina mapema na uyaache. Vile vile huhusu kuhamisha kamera kimwili: policy iliyofundishwa kwa mtazamo wa zamani haihamii kwa mtazamo mpya.

Weka na fuatilia session

Roboti ikiwa mtandaoni unaweza kuweka session au kuacha roboti ipatikane kwa waendeshaji walioidhinishwa kuichukua. Session iliyowekwa huanza kama PENDING na kuwa ACTIVE mara operator anapounganishwa. Kuanzia wakati huo mazingira huonyesha session moja kwa moja: mitiririko ya kamera, mfululizo wa matukio ya shughuli, na chat ya session.

Wewe si mtazamaji wa kimya. Tumia chat kumpa operator maelekezo au kuashiria matatizo ya mandhari, na angalia matukio ya shughuli kitu kikionekana si sawa. Jukwaa hufuatilia shughuli za operator lenyewe: baada ya muda bila mchango wowote hutuma onyo la ukosefu wa shughuli, na kama hakuna kinachobadilika husimamisha session ili usilipe kwa muda wa kutofanya kazi. Baada ya kukamilika unatathmini operator kwa kiwango cha nyota 1 hadi 5, ambacho kinaathiri hadhi yake kwenye jukwaa.

Ukurasa wa session unaandika mzunguko mzima wa maisha, kila tukio la shughuli, na jinsi nyongeza zinavyofanya kazi wakati session inaenda karibu na mwisho wa muda uliowekwa.

Dataset na kivinjari cha episode

Kila session iliyokamilika huingia kwenye kivinjari cha dataset kama seti ya episode. Mtazamo wa episode huchezesha video ya kamera karibu na chati za viungo zilizolandanishwa, hivyo unaweza kusogeza episode na kuona hasa mkono ulifanya nini na wakati gani. Hii ndiyo njia ya haraka zaidi ya kuamua kama session ilizalisha data nzuri ya mafunzo au unahitaji kuboresha maelezo ya kazi kwa ijayo.

Dataset huhifadhiwa katika muundo wa LeRobot na zinaweza kutumika moja kwa moja kwa mafunzo ya ACT, Diffusion Policy, SmolVLA, au GR00T fine-tunes. Kumbuka kuhusu toleo: GR00T inahitaji LeRobot v2.1, hivyo angalia toleo kabla ya kukabidhi dataset kwa pipeline ya GR00T. Episode zilizorekodiwa na desktop client huonekana kwenye kivinjari kile kile, hivyo session za mbali na urekodi wa dawatini hujenga mkusanyiko mmoja.

Fuatilia malipo

Wateja hulipishwa kwa muda wa session, unaofuatiliwa kwa dakika, na kutolewa ankara kila mwezi kupitia Stripe kwa njia yako ya malipo iliyohifadhiwa.

Mpango wa Starter unalipa vizuri kwa takribani saa saba kwa mwezi; chini ya hapo, pay-as-you-go ni nafuu zaidi. Gharama zinazoendelea zinaonekana wakati session iko active, na kusimamishwa kwa moja kwa moja kwa ukosefu wa shughuli kunapo hasa ili operator asiyepo asichome bajeti yako kimya kimya. Ankara, njia za malipo, na migogoro vinashughulikiwa kwenye ukurasa wa malipo.

Maswali yanayoulizwa mara kwa mara