Teleoperesheni ya moja kwa moja

Cockpit ya kivinjari

Fungua mazingira na ubadilishe kwenda tab ya Control. Roboti ikiwa mtandaoni, yaani heartbeat yake inafika, cockpit huonyesha mitiririko ya kamera na kiolesura cha udhibiti. Waendeshaji huitumia wakati wa session; wateja hutumia cockpit ile ile kujaribu mikono yao wenyewe baada ya kuoanisha au kati ya session.

Ukitaka kuhisi udhibiti bila akaunti, kuna demo ya umma katika /live. Inaendesha mkono wa follower wa rig halisi ya demo, hivyo unachokiona hapo ndio njia halisi ya udhibiti ya uzalishaji, si simulation.

Udhibiti wa kibodi: msukumo na cooldown

Udhibiti unategemea msukumo. Kubonyeza kitufe hutuma msukumo mmoja wenye mpaka kwa kiungo, na cooldown fupi hufuata kabla ya msukumo ujao kutumika. Kushikilia kitufe hurudia msukumo kwa kiwango cha cooldown. Mkono hivyo husonga kwa hatua ndogo, zinazotabirika badala ya kufuata bonyezo lako la kitufe kwa kuendelea.

Muundo huu ni wa makusudi. Kupitia muunganisho wa mtandao, ishara ya udhibiti inayoendelea hugeuza kupanda kwa latency kuwa overshoot: mkono huendelea kusonga kwa mchango wa zamani. Msukumo wenye mpaka hupunguza umbali ambao amri moja inaweza kupeleka mkono, jambo linalofanya udhibiti kutabirika hata muunganisho ukiyumba, na kwenye muunganisho mzuri latency ni ya chini ya kutosha kwa udhibiti wa kawaida. Ramani ya vitufe inayotumika huonyeshwa kwenye cockpit, hivyo hupaswi kamwe kukariri mipangilio.

Mbinu ya vitendo: fikiria kwa mibonyezo, si kushikilia. Bonyeza kuelekea lengo, angalia matokeo, bonyeza tena. Waendeshaji wanaopambana na cooldown kwa kubonyeza vitufe kwa nguvu huzalisha hasa njia zisizo laini zinazofanya dataset kuwa mbaya zaidi; waendeshaji wanaofanya kazi nayo huzalisha episode laini, zinazoweza kukaguliwa.

Kamera na ubora wa stream

Cockpit huonyesha kamera zote za roboti kwenye gridi; bonyeza tile kubadilisha kwenda mtazamo wa kamera moja na kurudi. Majina ya kamera hutoka kwenye usanidi wa client, hivyo roboti iliyosanidiwa vizuri hukupa tiles kama wrist na scene badala ya namba zisizo na jina. Mtazamo gani wa kutumia ni suala la awamu ya kazi: mtazamo wa scene kwa kukaribia na mwelekeo, mtazamo wa wrist kwa kazi nzuri karibu na grasp.

Kitelezi cha ubora hubadilishana ubora wa picha na latency. Ubora wa chini humaanisha data kidogo kwa kila frame na stream inayojibu haraka zaidi; ubora wa juu humaanisha maelezo zaidi lakini ucheleweshaji zaidi. Kwa udhibiti wa moja kwa moja, elekeza kwenye kujibu haraka; kwa kukagua mandhari wakati mkono umepumzika, ongeza ubora. Mpangilio sahihi hutegemea muunganisho wako, ndiyo maana ni kitelezi na si thamani iliyowekwa.

Uigaji wa leader na follower

Kwa rig za ndani zenye mikono miwili, jukwaa hutegemeza uigaji: unasogeza mkono wa leader kwa mkono na follower huiga mwendo huo. Huu ndio usanidi wa kawaida wa kurekodi data ya imitation learning, kwa sababu mwendo wa mkono wa binadamu kupitia mkono wa leader ni laini zaidi kuliko mchango wowote unaotegemea vitufe.

1. 1
   Lete mikono yote miwili kwenye msimamo mmoja wa kuanzia

   Ongoza kimwili leader na follower kwenye nafasi zinazolingana. Kadri zinavyolingana zaidi, hatua ijayo hukamilika haraka zaidi.

2. 2
   Washa uigaji kwenye cockpit

   Jukwaa huanza kulinganisha nafasi za viungo kati ya mikono miwili, lakini follower haisogei bado.

3. 3
   Subiri kuachiwa

   Uigaji hushiriki tu wakati kila jozi ya kiungo iko karibu sana. Kizuizi hiki huzuia follower kutupika kwa nguvu kwenda msimamo wa leader mara uigaji unapowashwa.

4. 4
   Endesha leader

   Sogeza leader kwa mkono; follower huifuata. Fanya kazi kwa makusudi, kama unavyofanya wakati wa teleoperesheni ya mbali: ulaini wa mwendo wa mkono wako ndicho hasa kinachoishia kwenye dataset.

Hali ya moja kwa moja na proxy

Cockpit ina njia mbili za usafirishaji. Katika hali ya moja kwa moja kivinjari hutiririsha moja kwa moja kutoka roboti, ambayo ni njia yenye latency ya chini kabisa na huanza kiotomatiki roboti inapofikika kutoka mtandao wako, kwa mfano kwenye LAN ile ile. Isipofikika, muunganisho hupitia proxy ya jukwaa badala yake. Ubadilishaji huu ni wa kiotomatiki na hauhitaji usanidi; unapata tu njia bora inayopatikana kutoka mahali ulipo.

Kizima cha dharura

Cockpit ina kizima cha dharura ambacho hukatiza mara moja mtiririko wa amri kwenda roboti. Kitumie wakati wowote mkono unafanya kitu usichokusudia, kabla hujachambua sababu. Baada ya kusimamisha, endelea na udhibiti kwa makusudi mara mandhari inapokuwa salama.

Maswali yanayoulizwa mara kwa mara