ஆதரிக்கப்படும் ரோபோக்கள்
AY-Robots இல் நீங்கள் பதிவு செய்யலாம், டெலிஆபரேட் செய்யலாம், டேட்டா சேகரிக்கலாம் என்ற ரோபோ ஆர்ம்கள் இவை. ஆதரிக்கப்படும் என்றால் தளத்திற்கு அந்த ரோபோ வகை முழுவதுமாக தெரியும்: கிளையன்ட்கள் கட்டுப்பாடு மற்றும் ஸ்ட்ரீம் URL-களுடன் ஒரு யூனிட்டைச் சேர்க்கலாம், ஆபரேட்டர்கள் அதற்காக சான்றளிக்கப்படலாம், பதிவு செய்யப்பட்ட செஷன்கள் சரியான ஃபார்மேட்டில் டேட்டாசெட்களை உருவாக்கும்.
கடைசியாக புதுப்பிக்கப்பட்டது 2026-08-09
கீழே உள்ள பட்டியல் தளம் இன்று என்ன ஆதரிக்கிறது என்பதை பிரதிபலிக்கிறது. விவரக்குறிப்புகள் உற்பத்தியாளர்களிடமிருந்து எடுக்கப்பட்டவை; ஒரு மதிப்பு இல்லாத இடத்தில், தயாரிப்பாளர் நம்பகமான எண்ணை வெளியிடவில்லை, இது ஒவ்வொரு கட்டுமானத்திற்கும் அச்சு தரமும் அசெம்பிளியும் மாறுபடும் DIY ஆர்ம்களுக்கு பொதுவானது. நாங்கள் எண்களை கண்டுபிடிப்பதற்குப் பதிலாக நாங்கள் நம்பக்கூடியதை மட்டும் பட்டியலிடுகிறோம்.
SO-100 / SO-ARM100
TheRobotStudio உருவாக்கிய, Hugging Face மூலம் LeRobot சூழலமைப்பு வழியாக விநியோகிக்கப்படும் SO-100, தளத்தில் மிகவும் பொதுவான ஆர்ம். இது ஒரு கிரிப்பருடன் கூடிய குறைந்த விலை, ஓப்பன்-சோர்ஸ் 5 DoF ஆர்ம், AY-Robots கட்டமைக்கப்பட்ட அதே பணிப்பாய்வுக்காக வடிவமைக்கப்பட்டது: ஒரு leader மற்றும் follower அமைவில் டெலிஆபரேட்டட் டெமான்ஸ்ட்ரேஷன் பதிவு, இது இமிடேஷன் லேர்னிங் மற்றும் VLA பயிற்சிக்கு உணவளிக்கிறது.
| விவரக்குறிப்பு | மதிப்பு |
|---|---|
| தயாரிப்பாளர் | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| வகை | குறைந்த விலை, ஓப்பன்-சோர்ஸ், VLA டேட்டா சேகரிப்பு |
| சுதந்திர அளவுகள் | 5 DoF + கிரிப்பர் (6 ஆக்சுவேட்டர்கள்) |
| ஆக்சுவேஷன் | Feetech பஸ் சர்வோக்கள் (LeRobot SO-100 ஸ்டேக்) |
| இடைமுகங்கள் | LeRobot, Python |
SO-100 இல் உள்ள Feetech STS3215 சர்வோக்கள் 7.4 V யூனிட்கள். ஒரு 12 V மின் சப்ளையை இணைப்பது அவற்றை அழிக்கிறது. மற்ற Feetech கட்டமைப்புகள் 12 V வேரியன்ட்களிலும் உள்ளன, சரியாக இதுவே இந்த தவறு தொடர்ந்து நடப்பதற்கு காரணம்: எந்த சப்ளையையும் இணைப்பதற்கு முன் உங்கள் சர்வோக்களில் அச்சிடப்பட்ட வோல்டேஜைச் சரிபார்க்கவும், ஒரு ட்யூட்டோரியல் தற்செயலாக குறிப்பிடும் வோல்டேஜை அல்ல.
SO-100 தளத்தின் குறிப்பு ஆர்மாக இருப்பதால், அசெம்பிளி தொடர்பான தலைப்புகள், டேட்டா பதிவு நடைமுறை, LeRobot ஃபார்மேட் விவரங்களை உள்ளடக்கிய அதன் சொந்த ஆழமான பிரிவு உள்ளது.
முக்கிய பக்கம்: இந்த ஆர்ம் என்ன, அது என்ன செய்ய முடியும், அது தளத்தில் எவ்வாறு பொருந்துகிறது.
எபிசோட் அமைப்பு, எத்தனை டெமான்ஸ்ட்ரேஷன்கள் தேவை, டேட்டாசெட்களை பாழாக்கும் தவறுகள்.
பதிவுகள் LeRobot மீது எவ்வாறு மேப் ஆகின்றன, ஃபார்மேட் பதிப்புகளுக்கு இடையே என்ன மாறியது.
Koch v1.1
LeRobot திட்டத்தில் இருந்து Koch v1.1, SO-100 போன்ற அதே நோக்கத்திற்கு சேவை செய்கிறது: டெலிஆபரேட்டட் டேட்டா சேகரிப்பிற்கான ஒரு மலிவான ஆர்ம். நடைமுறை வேறுபாடு சர்வோ சூழலமைப்பு. SO-100 Feetech பஸ் சர்வோக்களைப் பயன்படுத்தும் இடத்தில், Koch Dynamixel சர்வோக்கள் மீது கட்டப்பட்டுள்ளது, Dynamixel SDK தேவைப்படுகிறது. உங்களிடம் ஏற்கனவே Dynamixel ஹார்ட்வேர் அல்லது டூலிங் இருந்தால், Koch அதனுள் பொருந்துகிறது; நீங்கள் பூஜ்யத்திலிருந்து தொடங்கினால், SO-100 இந்த தளத்தில் அதிக பொதுவான நுழைவு புள்ளி.
| விவரக்குறிப்பு | மதிப்பு |
|---|---|
| தயாரிப்பாளர் | LeRobot (Hugging Face) |
| வகை | குறைந்த விலை, ஓப்பன்-சோர்ஸ், VLA டேட்டா சேகரிப்பு |
| சுதந்திர அளவுகள் | 5 DoF + கிரிப்பர் (6 ஆக்சுவேட்டர்கள்) |
| ஆக்சுவேஷன் | Dynamixel பஸ் சர்வோக்கள் (Dynamixel SDK தேவை) |
| இடைமுகங்கள் | LeRobot, Python |
Franka ஆர்ம்கள்
Franka குடும்பம் DIY ஆர்ம்களுக்கு எதிரெதிர் முனையில் அமர்ந்துள்ளது: டார்க்-கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ஜாயிண்ட்கள், 855 mm ரீச், 3 kg பேலோட், 0.1 mm ரிபீட்டபிலிட்டி கொண்ட ஆராய்ச்சி-தர 7 DoF மேனிபுலேட்டர்கள். அவை LeRobot-பாணி ஆர்ம்களை விட கணிசமாக விலை அதிகமானவை, அதற்குப் பதிலாக DIY சர்வோக்களால் வழங்க முடியாத துல்லியமும் டார்க் சென்சிங்கும் உங்களுக்குக் கிடைக்கும்.
| விவரக்குறிப்பு | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| சுதந்திர அளவுகள் | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| ரீச் | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| பேலோட் | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| ரிபீட்டபிலிட்டி | 0.1 mm | 0.1 mm | 0.1 mm |
| ஆக்சுவேஷன் | டார்க்-கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ஜாயிண்ட்கள் | டார்க்-கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ஜாயிண்ட்கள் | டார்க்-கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ஜாயிண்ட்கள் |
| இடைமுகங்கள் | Franka கட்டுப்பாட்டு ஸ்டேக், ROS/ROS2 | Franka கட்டுப்பாட்டு ஸ்டேக், ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
தற்போதைய ஆராய்ச்சி ஆர்ம், மேனிபுலேஷன் மற்றும் VLA ஆராய்ச்சியில் ஒரு நிலையான கருவி. வெளியிடப்பட்ட பென்ச்மார்க்குகளுடன் ஒப்பிடக்கூடிய டேட்டாவை நீங்கள் சேகரிக்கிறீர்கள் என்றால், அந்த வேலையின் பெரும்பகுதி இந்த ஆர்மில்தான் இயங்குகிறது.
Franka Production 3 (FP3)
அதே தளத்தின் உற்பத்தி வேரியன்ட். விவரக்குறிப்புகள் கட்டமைப்பைப் பொறுத்து மாறுபடுகின்றன, எனவே அட்டவணை மதிப்புகளை அடிப்படையாக கருதி உங்கள் குறிப்பிட்ட அமைவுக்கான விவரங்களை உறுதிப்படுத்திக் கொள்ளுங்கள்.
Franka Emika Panda
libfranka வழியாக கட்டுப்படுத்தப்படும் கிளாசிக் முன்னோடி ஆர்ம். இது பல பழைய மேனிபுலேஷன் மற்றும் இமிடேஷன் லேர்னிங் டேட்டாசெட்களில் தோன்றுகிறது, நீங்கள் அந்த வேலையை விரிவாக்கினால் அல்லது மறுஉருவாக்கம் செய்தால் இது தொடர்புடையதாக ஆகிறது.
Interbotix WidowX-250
Trossen Robotics இன் WidowX-250 ஒரு மலிவான ஆராய்ச்சி ஆர்ம், இமிடேஷன் லேர்னிங் மற்றும் டெலிஆபரேஷனுக்கான ஒரு பிரபலமான நுழைவு புள்ளி, திறன் மற்றும் விலை இரண்டிலும் DIY ஆர்ம்களுக்கும் Franka வகுப்புக்கும் இடையில் அமர்ந்துள்ளது. இது Interbotix ROS ஸ்டேக்கில் இயங்குகிறது.
| விவரக்குறிப்பு | மதிப்பு |
|---|---|
| தயாரிப்பாளர் | Trossen Robotics / Interbotix |
| வகை | குறைந்த விலை ஆராய்ச்சி, VLA, டெலிஆபரேஷன் |
| சுதந்திர அளவுகள் | 5 DoF |
| ரீச் | 650 mm |
| பேலோட் | 0.25 kg |
| ரிபீட்டபிலிட்டி | 1 mm |
| ஆக்சுவேஷன் | Dynamixel X-Series சர்வோக்கள் |
| இடைமுகங்கள் | ROS 1/2 (Interbotix ஸ்டேக்), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
ALOHA 2 முன்மொழிவுகளால் ஈர்க்கப்பட்ட மாற்றங்களுடன் கூடிய ஒரு ViperX-300 வேரியன்ட், டெலிஆபரேஷன் மற்றும் இரு-கை ஆராய்ச்சி அமைவுகளை இலக்காகக் கொண்டது. WidowX போலவே இது Dynamixel X-Series சர்வோக்கள் மற்றும் Interbotix ROS ஸ்டேக்கில் கட்டப்பட்டுள்ளது.
| விவரக்குறிப்பு | மதிப்பு |
|---|---|
| தயாரிப்பாளர் | Interbotix/Trossen (ALOHA-ஈர்க்கப்பட்டது) |
| வகை | டெலிஆபரேஷன், இரு-கை ஆராய்ச்சி |
| சுதந்திர அளவுகள் | 6 DoF |
| ரீச் | 750 mm |
| பேலோட் | 0.75 kg |
| ரிபீட்டபிலிட்டி | 1 mm |
| ஆக்சுவேஷன் | Dynamixel X-Series சர்வோக்கள் |
| இடைமுகங்கள் | ROS 1/2 (Interbotix ஸ்டேக்), Python |
மற்றொரு ரோபோ வகையைக் கோருதல்
உங்கள் ஆர்ம் பட்டியலிடப்படவில்லை என்றால், தளத்தில் உள்ள ரோபோ கோரிக்கை படிவம் வழியாக அல்லது தொடர்பு பக்கம் வழியாக ஆதரவைக் கோரலாம். கட்டுப்பாட்டு இடைமுகம் (ஆர்ம் எந்த புரோட்டோகால் பேசுகிறது), அதன் கேமராக்கள் எவ்வாறு ஸ்ட்ரீம் செய்கின்றன என்பதை உள்ளடக்கிய கோரிக்கைகள் ஒரு வெறும் மாடல் பெயரை விட மிக வேகமாக மதிப்பிடப்படும். ஒரு புதிய வகைக்கு ஆதரவளிப்பது என்பது அதை பதிவு, சான்றிதழ், டெலிஆபரேஷன், டேட்டாசெட் பைப்லைனில் இணைப்பது, எனவே கோரிக்கைகள் தேவைக்கேற்ப முன்னுரிமை அளிக்கப்படுகின்றன.
அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள்
தளத்தில் SO-100 அல்லது Koch ஐப் பயன்படுத்த எனக்கு ROS தேவையா?▾
இல்லை. இரண்டும் LeRobot ஸ்டேக் மற்றும் Python வழியாக இயக்கப்படுகின்றன; தளமும் டெஸ்க்டாப் கிளையன்டும் இணைப்பைக் கையாளுகின்றன. ROS Interbotix மற்றும் Franka ஆர்ம்களுக்கு மட்டுமே பொருந்தும், அவை அவற்றின் சொந்த ஸ்டேக்குகள் மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படுகின்றன.
ஒரு மோட்டார் கண்ட்ரோலர் போர்டை இரண்டு ஆர்ம்களுக்கு இடையே பகிரலாமா?▾
இல்லை. நீங்கள் ஒரு ரோபோவைப் பதிவு செய்யும்போது, அதன் மோட்டார் போர்டு தளத்தில் தனித்துவமான ஒரு ஹார்ட்வேர் ஐடியைப் பெறுகிறது: ஒரு போர்டு ஒரே ஒரு ஆர்முக்கு மட்டும் சொந்தமானது. அதே போர்டுடன் இரண்டாவது ரோபோவைப் பதிவு செய்வது ஏற்கனவே ஒதுக்கப்பட்டது என்று நிராகரிக்கப்படும்.
ஒரு leader-follower ஜோடியின் leader ஆர்மை நான் பதிவு செய்ய வேண்டுமா?▾
follower ஐ பதிவு செய்யுங்கள், இது உண்மையில் இயக்கங்களை நிறைவேற்றி பதிவு செய்யப்படுகிறது. leader ஆர்ம் உங்கள் உள்ளீட்டு சாதனம், அது உங்கள் மேசையிலேயே இருக்கும்; அதற்கு அதன் சொந்த தள பதிவு தேவையில்லை.
SO-100 மற்றும் Koch க்கு ரீச் மற்றும் பேலோட் ஏன் இல்லை?▾
ஏனெனில் நேர்மையான எண்கள் இல்லை. இவை 3D-அச்சிடப்பட்ட ஓப்பன்-சோர்ஸ் வடிவமைப்புகள், அவற்றின் கடினத்தன்மையும் திறமையான பேலோடும் அச்சு பொருள் மற்றும் அசெம்பிளியைப் பொறுத்தது. உங்கள் கட்டமைப்பு எட்டாத எண்களை வெளியிடுவதற்குப் பதிலாக நாங்கள் மதிப்புகளைத் தவிர்க்கிறோம்.
ஒரு AY-Robots கணக்கை உருவாக்கவும், கிளையன்ட் அல்லது ஆபரேட்டர் பாத்திரத்தைத் தேர்ந்தெடுக்கவும், உங்கள் முதல் என்விரான்மென்டை அமைக்கவும், ஒரு பேரிங் கோட் மூலம் ரோபோவை ஜோடிக்கவும், உங்கள் முதல் செஷனை இயக்கவும்.
AY-Robots உலாவி காக்பிட்டிலிருந்து ஒரு ரோபோ ஆர்மை இயக்கவும்: கீபோர்டு இம்பல்ஸ்கள், கேமரா கிரிட், தர ஸ்லைடர், leader மற்றும் follower பிரதிபலிப்பு, அவசர நிறுத்தம்.