İstemci kılavuzu

Bir ortamla başlayın

Ortamlar, istemci panosundaki üst düzey kapsayıcılardır. Her biri robotları, kameralarını, üzerlerinde çalıştırılan oturumları ve bu oturumların ürettiği veri kümelerini bir araya getirir. İstemci olarak yaptığınız her şey bir ortamın içinde gerçekleşir, bu yüzden her şeyden önce bir tane oluşturun.

Ortamları fiziksel gerçeklikle eşleştirin: her düzenek veya konum için bir ortam. Bu, kamera adlarını anlamlı, oturum geçmişini okunabilir ve veri kümelerini karşılaştırılabilir tutar, çünkü bir ortamdaki her şey aynı fiziksel koşullar altında kaydedilmiştir. Bir ofis düzeneği ve bir laboratuvar düzeneği çalıştırıyorsanız, ikisi aynı robot modelini barındırsa bile onlara ayrı ortamlar verin.

Robot ekleyin ve eşleştirin

Robotlar bir ortama eşleştirme sihirbazı aracılığıyla katılır. Sihirbaz tek kullanımlık bir eşleştirme kodu oluşturur; bunu kola fiziksel olarak bağlı makinede, ister masaüstü istemcide ister bir Raspberry Pi üzerindeki robotapp'te kullanırsınız. Kod kullanıldıktan sonra robot heartbeat göndermeye başlar ve çevrimiçi olarak görünür. Başlarken sayfası bu adımı adım adım anlatır.

Her kolun bir rolü vardır. Bir follower, ister uzak bir operatörden ister bir leader koldan gelsin, komutları yürütür. Bir leader bir giriş cihazıdır: onu elinizle hareket ettirirsiniz ve bir follower bunu yansıtır. Tipik bir yerel kayıt düzeneği bir leader artı bir follower'dan oluşur; yalnızca uzaktan sürülen bir robot basitçe bir follower'dır. Rolü robot ayarlarında görüp değiştirebilirsiniz.

Gerçek para kurtaran bir donanım notu: SO-100'deki STS3215 servoları 7,4 V ile çalışır. Genel bir servo eğitimi ne söylerse söylesin, hattı asla 12 V ile beslemeyin.

Kameralar: atama ve adlandırma

Kolda algılanan kameralar eşleştirme sırasında listelenir ve daha sonra yeniden atanabilir. Her birine donanımını değil bakış açısını tanımlayan bir ad verin: wrist, scene ve overhead gibi adlar kullanışlıdır, camera-2 ise altı hafta sonra kimseye bir şey anlatmaz.

Bu adlar göründüğünden daha önemlidir. Veri kümelerinize akış adları olarak taşınır, operatör kokpitindeki karoları etiketler ve bölüm tarayıcısında görünümleri birbirinden ayırmanızı sağlar. Bir veri toplama sürecinin ortasında bir kamerayı yeniden adlandırmak veri kümelerini birleştirmeyi zorlaştırır, bu yüzden adları erkenden belirleyip dokunmayın. Aynısı bir kamerayı fiziksel olarak taşımak için de geçerlidir: eski bakış açısında eğitilmiş bir policy yeni bakış açısına aktarılmaz.

Oturum ayırtın ve izleyin

Robot çevrimiçiyken bir oturum ayırtabilir veya sertifikalı operatörlerin üstlenmesi için robotu uygun bırakabilirsiniz. Ayırtılan bir oturum PENDING olarak başlar ve operatör bağlandığında ACTIVE hâline gelir. O andan itibaren ortam oturumu canlı gösterir: kamera görüntüleri, etkinlik olayları akışı ve oturum sohbeti.

Pasif bir izleyici değilsiniz. Operatöre talimat vermek veya sahne sorunlarını bildirmek için sohbeti kullanın, bir şeyler tuhaf görünüyorsa etkinlik olaylarını izleyin. Platform operatör etkinliğini kendiliğinden izler: bir süre girdi gelmezse bir etkinsizlik uyarısı gönderir, hiçbir şey değişmezse boşta geçen süre için ödeme yapmamanız için oturumu durdurur. Tamamlandıktan sonra operatörü 1 ile 5 yıldız arasında değerlendirirsiniz, bu da onun platformdaki itibarını etkiler.

Oturumlar sayfası tam yaşam döngüsünü, her etkinlik olayını ve bir oturum ayrılan sürenin sonuna doğru ilerlerken uzatmaların nasıl işlediğini belgeler.

Veri kümeleri ve bölüm tarayıcısı

Tamamlanan her oturum, bölüm tarayıcısında bir bölüm kümesi olarak sona erer. Bölüm görünümü, kamera videosunu senkronize eklem grafiklerinin yanında oynatır, böylece bir bölümü ileri geri gezdirip kolun tam olarak ne zaman ne yaptığını görebilirsiniz. Bir oturumun kullanılabilir eğitim verisi ürettiğinden mi yoksa bir sonraki için görev tanımını sıkılaştırmanız mı gerektiğinden emin olmanın en hızlı yolu budur.

Veri kümeleri LeRobot formatında saklanır ve doğrudan ACT, Diffusion Policy, SmolVLA veya GR00T ince ayarlarıyla eğitilebilir. Bir sürüm notu: GR00T, LeRobot v2.1 gerektirir, bu yüzden bir veri kümesini bir GR00T hattına vermeden önce sürümü kontrol edin. Masaüstü istemciyle kaydedilen bölümler aynı tarayıcıda görünür, böylece uzak oturumlar ve masa üstü kayıtlar tek bir koleksiyon oluşturur.

Faturalandırmayı takip edin

İstemcilere, dakikaya kadar izlenen oturum süresi için, hesabınızda kayıtlı ödeme yöntemiyle Stripe üzerinden aylık fatura kesilir.

Starter planı ayda yaklaşık yedi saatte kendini amorti eder; bunun altında kullandıkça öde daha ucuzdur. Çalışan maliyetler oturum aktifken görünür ve etkinsizlikte otomatik durdurma, tam olarak yokluğunuzda bir operatörün bütçenizi sessizce tüketememesi için vardır. Faturalar, ödeme yöntemleri ve itirazlar faturalandırma sayfasında ele alınır.

Sık sorulan sorular