Canlı teleoperasyon

Tarayıcı kokpiti

Bir ortam açın ve Control sekmesine geçin. Robot çevrimiçiyse, yani heartbeat'i geliyorsa, kokpit kamera görüntülerini ve kontrol arayüzünü gösterir. Operatörler bunu oturumlar sırasında kullanır; istemciler ise eşleştirmeden sonra veya rezervasyonlar arasında kendi kollarını test etmek için aynı kokpiti kullanır.

Hesap açmadan kontrolleri hissetmek isterseniz /live adresinde herkese açık bir demo var. Gerçek bir demo düzeneğinin follower kolunu sürer, dolayısıyla orada gördüğünüz bir simülasyon değil, üretim kontrol yoludur.

Klavye kontrolü: darbeler ve bekleme süresi

Kontrol darbe tabanlıdır. Bir tuşa basmak bir ekleme sınırlı tek bir darbe gönderir, ardından bir sonraki darbe uygulanmadan önce kısa bir bekleme süresi gelir. Bir tuşu basılı tutmak darbeleri bekleme süresi hızında tekrarlar. Bu yüzden kol, tuş basışınızı sürekli takip etmek yerine küçük, öngörülebilir artışlarla hareket eder.

Bu tasarım kasıtlıdır. Bir ağ bağlantısı üzerinden sürekli bir kontrol sinyali, gecikme sıçramalarını aşırı harekete çevirir: kol, bayat girdi üzerinde hareket etmeye devam eder. Sınırlı darbeler, tek bir komutun kolu ne kadar uzağa taşıyabileceğini sınırlar; bu da bağlantı sallandığında bile kontrolü öngörülebilir kılar, iyi bir bağlantıda ise gecikme doğal kontrol için yeterince düşüktür. Etkin tuş haritası kokpitte gösterilir, bu yüzden bağlamaları ezberlemenize hiç gerek kalmaz.

Pratik teknik: basılı tutmak yerine dokunmayı düşünün. Hedefe doğru dokunun, sonucu izleyin, tekrar dokunun. Tuşlara vurarak bekleme süresiyle mücadele eden operatörler, veri kümelerini kötüleştiren tam olarak o sarsıntılı yörüngeleri üretir; onunla birlikte çalışan operatörler ise akıcı, incelemesi kolay bölümler üretir.

Kameralar ve akış kalitesi

Kokpit, robotun tüm kameralarını bir ızgarada gösterir; tek kamera görünümüne geçmek ve geri dönmek için bir karoya tıklayın. Kamera adları istemci kurulumundan gelir, bu yüzden iyi yapılandırılmış bir robot size anonim numaralar yerine wrist ve scene gibi karolar verir. Hangi görünümün kullanılacağı görev aşamasına bağlıdır: yaklaşma ve yönlenme için scene görünümü, kavrama çevresindeki ince iş için wrist görünümü.

Bir kalite kaydırıcısı görüntü kalitesini gecikmeyle takas eder. Düşük kalite, kare başına daha az veri ve daha çevik bir akış anlamına gelir; yüksek kalite daha fazla ayrıntı ama daha fazla gecikme demektir. Aktif kontrol için tepkiselliğe ağırlık verin; kol boştayken bir sahneyi incelemek için kaliteyi artırın. Doğru ayar bağlantınıza bağlıdır, bu yüzden sabit bir değer değil bir kaydırıcıdır.

Leader ve follower yansıtması

İki kollu yerel düzenekler için platform yansıtmayı destekler: bir leader kolu elinizle hareket ettirirsiniz ve follower hareketi yeniden üretir. Bu, imitation learning verisi kaydetmek için klasik kurulumdur, çünkü bir leader kol üzerinden insan el hareketi, tuş tabanlı herhangi bir girdiden çok daha akıcıdır.

1. 1
   Her iki kolu da aynı başlangıç pozuna getirin

   Leader ile follower'ı fiziksel olarak eşleşen konumlara yönlendirin. Eşleşme ne kadar yakınsa, bir sonraki adım o kadar hızlı tamamlanır.

2. 2
   Kokpitte yansıtmayı etkinleştirin

   Platform iki kolun eklem konumlarını karşılaştırmaya başlar, ama follower henüz hareket etmez.

3. 3
   Serbest bırakılmasını bekleyin

   Yansıtma yalnızca her eklem çifti birbirine yakın olduğunda devreye girer. Bu kilit, follower'ın yansıtma açıldığı anda leader pozuna sertçe zıplamasını önler.

4. 4
   Leader'ı sürün

   Leader'ı elinizle hareket ettirin; follower onu izler. Uzaktan teleoperasyon yaparken olduğu gibi kasıtlı çalışın: el hareketinizin akıcılığı, tam olarak veri kümesinde sona erecek olan şeydir.

Doğrudan mod ve vekil sunucu

Kokpitin iki iletim yolu vardır. Doğrudan modda tarayıcı doğrudan robottan akış alır; bu en düşük gecikmeli yoldur ve robot ağınızdan, örneğin aynı yerel ağdan, erişilebilir olduğunda otomatik olarak devreye girer. Erişilebilir olmadığında bağlantı bunun yerine platformun vekil sunucusu üzerinden geçer. Bu geri dönüş otomatiktir ve yapılandırma gerektirmez; bulunduğunuz yerden mevcut en iyi yolu otomatik olarak elde edersiniz.

Acil durdurma

Kokpitte robota giden komut akışını anında durduran bir acil durdurma vardır. Kol amaçlamadığınız bir şey yaptığında, nedenini analiz etmeden önce ona uzanın. Bir durdurmadan sonra, sahne güvenli hâle gelir gelmez kontrolü kasıtlı olarak yeniden başlatın.

Sık sorulan sorular