Desteklenen robotlar
Bunlar, AY-Robots üzerinde kaydedebileceğiniz, teleoperasyonla sürebileceğiniz ve veri toplayabileceğiniz robot kollarıdır. Desteklenmesi, platformun o robot tipini uçtan uca tanıdığı anlamına gelir: istemciler kontrol ve akış URL'leriyle bir birim ekleyebilir, operatörler onun için sertifika alabilir ve kaydedilen oturumlar doğru formatta veri kümeleri üretir.
Son güncelleme 2026-08-09
Aşağıdaki liste platformun bugün desteklediklerini yansıtır. Teknik özellikler üreticilerden alınmıştır; bir değer eksikse üretici güvenilir bir sayı yayımlamıyordur; bu, baskı kalitesi ve montajı yapımdan yapıma değişen DIY kollar için yaygındır. Uydurma rakamlar yerine arkasında durabildiğimiz bilgileri listeleriz.
SO-100 / SO-ARM100
TheRobotStudio'nun ürettiği ve Hugging Face'in LeRobot ekosistemi üzerinden dağıtılan SO-100, platformdaki en yaygın koldur. Tam olarak AY-Robots'un etrafında kurulduğu iş akışı için tasarlanmış, tutuculu, düşük maliyetli, açık kaynaklı 5 serbestlik dereceli bir koldur: bir leader ve follower düzeninde teleoperasyonla demonstrasyon kaydı, imitation learning ve VLA eğitimini besler.
| Özellik | Değer |
|---|---|
| Üretici | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Kategori | Düşük maliyetli, açık kaynak, VLA veri toplama |
| Serbestlik derecesi | 5 DoF + tutucu (6 aktüatör) |
| Tahrik | Feetech bus servoları (LeRobot SO-100 yığını) |
| Arayüzler | LeRobot, Python |
SO-100'deki Feetech STS3215 servoları 7,4 V'luk birimlerdir. 12 V'luk bir güç kaynağı bağlamak onları tahrip eder. Diğer Feetech yapılandırmaları gerçekten 12 V'luk sürümlerde de bulunur; bu hata tam da bu yüzden tekrar tekrar yaşanır: herhangi bir kaynağı bağlamadan önce bir eğitimin rastgele belirttiği voltajı değil, servolarınızın üzerinde yazan voltajı kontrol edin.
SO-100 platformun referans kolu olduğu için, montajla ilgili konuları, veri kayıt pratiğini ve LeRobot format ayrıntılarını kapsayan kendine ait derinlemesine bir bölümü vardır.
Ana sayfa: kolun ne olduğu, neler yapabildiği ve platforma nasıl uyduğu.
Bölüm yapısı, kaç demonstrasyona ihtiyaç olduğu ve veri kümelerini mahveden hatalar.
Kayıtların LeRobot üzerine nasıl eşlendiği ve format sürümleri arasında nelerin değiştiği.
Koch v1.1
LeRobot projesinden Koch v1.1, SO-100 ile aynı amaca hizmet eder: teleoperasyonla veri toplama için uygun fiyatlı bir kol. Pratik fark servo ekosistemidir. SO-100 Feetech bus servoları kullanırken, Koch Dynamixel servoları üzerine kuruludur ve Dynamixel SDK gerektirir. Zaten Dynamixel donanımına veya araçlarına sahipseniz Koch bunlara uyar; sıfırdan başlıyorsanız bu platformda daha yaygın giriş noktası SO-100'dür.
| Özellik | Değer |
|---|---|
| Üretici | LeRobot (Hugging Face) |
| Kategori | Düşük maliyetli, açık kaynak, VLA veri toplama |
| Serbestlik derecesi | 5 DoF + tutucu (6 aktüatör) |
| Tahrik | Dynamixel bus servoları (Dynamixel SDK gerekir) |
| Arayüzler | LeRobot, Python |
Franka kolları
Franka ailesi, DIY kolların tam karşı ucunda yer alır: tork kontrollü eklemlere, 855 mm erişime, 3 kg yük kapasitesine ve 0,1 mm tekrarlanabilirliğe sahip araştırma sınıfı 7 serbestlik dereceli manipülatörler. LeRobot tarzı kollardan belirgin şekilde daha pahalıdır, karşılığında ise DIY servoların sunamayacağı hassasiyet ve tork algılama sunar.
| Özellik | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Serbestlik derecesi | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Erişim | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| Yük kapasitesi | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| Tekrarlanabilirlik | 0,1 mm | 0,1 mm | 0,1 mm |
| Tahrik | Tork kontrollü eklemler | Tork kontrollü eklemler | Tork kontrollü eklemler |
| Arayüzler | Franka kontrol yığını, ROS/ROS2 | Franka kontrol yığını, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
Güncel araştırma kolu ve manipülasyon ile VLA araştırmasında bir sabit. Yayımlanmış kıyaslamalarla karşılaştırılabilir veri topluyorsanız, bu çalışmanın büyük bölümünün çalıştığı koldur.
Franka Production 3 (FP3)
Aynı platformun üretim sürümü. Özellikler yapılandırmaya göre değişir, bu yüzden tablodaki değerleri temel alın ve kendi kurulumunuz için ayrıntıları doğrulayın.
Franka Emika Panda
libfranka üzerinden kontrol edilen klasik öncül. Birçok eski manipülasyon ve imitation learning veri kümesinde görünür, bu da onu bu çalışma çizgisini genişletiyor veya yeniden üretiyorsanız ilgili kılar.
Interbotix WidowX-250
Trossen Robotics'in WidowX-250'si, uygun fiyatlı bir araştırma kolu ve imitation learning ile teleoperasyon için popüler bir giriş noktasıdır; hem yetenek hem de fiyat açısından DIY kollarla Franka sınıfı arasında yer alır. Interbotix ROS yığınında çalışır.
| Özellik | Değer |
|---|---|
| Üretici | Trossen Robotics / Interbotix |
| Kategori | Düşük maliyetli araştırma, VLA, teleoperasyon |
| Serbestlik derecesi | 5 DoF |
| Erişim | 650 mm |
| Yük kapasitesi | 0,25 kg |
| Tekrarlanabilirlik | 1 mm |
| Tahrik | Dynamixel X-Serisi servolar |
| Arayüzler | ROS 1/2 (Interbotix yığını), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
ALOHA 2 önerilerinden esinlenen değişikliklere sahip bir ViperX-300 sürümü olup teleoperasyon ve iki kollu araştırma düzenekleri hedefler. WidowX gibi Dynamixel X-Serisi servolar ve Interbotix ROS yığını üzerine kuruludur.
| Özellik | Değer |
|---|---|
| Üretici | Interbotix/Trossen (ALOHA'dan esinlenilmiş) |
| Kategori | Teleoperasyon, iki kollu araştırma |
| Serbestlik derecesi | 6 DoF |
| Erişim | 750 mm |
| Yük kapasitesi | 0,75 kg |
| Tekrarlanabilirlik | 1 mm |
| Tahrik | Dynamixel X-Serisi servolar |
| Arayüzler | ROS 1/2 (Interbotix yığını), Python |
Başka bir robot tipi talep etme
Kolunuz listede yoksa, platformdaki robot talep formu veya iletişim sayfası üzerinden destek talep edebilirsiniz. Kontrol arayüzünü (kolun hangi protokolü konuştuğunu) ve kameralarının nasıl akış yaptığını içeren talepler, yalın bir model adından çok daha hızlı değerlendirilir. Yeni bir tipi desteklemek onu kayıt, sertifikasyon, teleoperasyon ve veri kümesi hattına bağlamak anlamına gelir, bu yüzden talepler talebe göre önceliklendirilir.
Sık sorulan sorular
Platformda SO-100 veya Koch kullanmak için ROS'a ihtiyacım var mı?▾
Hayır. İkisi de LeRobot yığını ve Python üzerinden çalıştırılır; bağlantıyı platform ve masaüstü istemci yönetir. ROS yalnızca kendi yığınları üzerinden kontrol edilen Interbotix ve Franka kolları için önem kazanır.
Bir motor kontrolcü kartı iki kol arasında paylaşılabilir mi?▾
Hayır. Bir robot kaydettiğinizde motor kartı, platform genelinde benzersiz bir donanım kimliği alır: bir kart tam olarak bir kola aittir. Aynı kartla ikinci bir robot kaydetmek zaten atanmış olarak reddedilir.
Bir leader-follower çiftinin leader kolunu mu kaydediyorum?▾
Follower'ı kaydedin, yani fiilen hareketleri yürüten ve kaydedilen kolu. Leader kol giriş cihazınızdır ve masanızda kalır; kendi platform kaydına ihtiyacı yoktur.
SO-100 ve Koch'ta erişim ve yük kapasitesi neden eksik?▾
Çünkü dürüst rakamlar yok. Bunlar, sertliği ve etkin yük kapasitesi baskı malzemesine ve montaja bağlı olan 3D baskılı açık kaynak tasarımlardır. Yapınızın ulaşamayabileceği rakamlar yayımlamak yerine değerleri boş bırakıyoruz.
AY-Robots hesabı oluşturma, istemci veya operatör rolünü seçme, ilk ortamı kurma, eşleştirme koduyla robot bağlama ve ilk oturumu çalıştırma rehberi.
AY-Robots tarayıcı kokpitinden bir robot kolu sürün: klavye darbeleri, kamera ızgarası, kalite kaydırıcısı, leader ve follower yansıtması, acil durdurma.