Hướng dẫn cho khách hàng

Bắt đầu với một môi trường

Môi trường là các vùng chứa cấp cao nhất trong trang tổng quan khách hàng. Mỗi môi trường nhóm các robot, camera của chúng, các phiên chạy trên chúng, và các dataset mà những phiên đó tạo ra. Mọi thứ bạn làm với tư cách khách hàng đều diễn ra bên trong một môi trường, vì vậy hãy tạo một môi trường trước bất cứ điều gì khác.

Khớp môi trường với thực tế vật lý: một môi trường cho mỗi bộ thiết bị hoặc vị trí. Điều này giữ cho tên camera có ý nghĩa, lịch sử phiên dễ đọc, và dataset có thể so sánh, vì mọi thứ trong một môi trường được ghi lại dưới cùng điều kiện vật lý. Nếu bạn vận hành một bộ thiết bị văn phòng và một bộ thiết bị phòng thí nghiệm, hãy đặt chúng vào các môi trường riêng biệt ngay cả khi cả hai đều có cùng mẫu robot.

Thêm và ghép nối robot

Robot gia nhập một môi trường thông qua trình hướng dẫn ghép nối. Trình hướng dẫn tạo một mã ghép nối dùng một lần; bạn sử dụng nó trên máy tính được kết nối vật lý với cánh tay, hoặc trong ứng dụng desktop hoặc trong robotapp trên Raspberry Pi. Sau khi được sử dụng, robot bắt đầu gửi heartbeat và hiển thị trực tuyến. Trang bắt đầu trình bày từng bước một cho việc này.

Mỗi cánh tay mang một vai trò. Một follower thực thi lệnh, dù chúng đến từ người vận hành từ xa hay từ một cánh tay leader. Một leader là thiết bị đầu vào: bạn di chuyển nó bằng tay và một follower sao chép lại. Một bộ thiết bị ghi cục bộ điển hình gồm một leader cộng một follower; một robot chỉ được điều khiển từ xa đơn giản là một follower. Bạn có thể xem và thay đổi vai trò trong cài đặt robot.

Một lưu ý về phần cứng giúp tiết kiệm tiền thật sự: các servo STS3215 trong SO-100 chạy ở 7,4 V. Không bao giờ cấp nguồn cho bus bằng 12 V, dù một hướng dẫn servo chung chung có thể gợi ý gì.

Camera: gán và đặt tên chúng

Các camera được phát hiện tại cánh tay được liệt kê trong quá trình ghép nối và có thể được gán lại sau này. Đặt cho mỗi camera một tên mô tả góc nhìn của nó, không phải phần cứng của nó: wrist, scene, và overhead là những tên hữu ích, trong khi camera-2 chẳng nói gì với ai sau sáu tuần.

Những tên này quan trọng hơn vẻ ngoài của chúng. Chúng đi vào dataset của bạn dưới dạng tên stream, gắn nhãn cho các ô trong cockpit của người vận hành, và là cách bạn phân biệt các góc nhìn trong trình duyệt episode. Đổi tên camera giữa chừng một nỗ lực thu thập dữ liệu khiến các dataset khó kết hợp hơn, vì vậy hãy chốt tên sớm và giữ nguyên. Điều tương tự cũng áp dụng cho việc di chuyển vật lý một camera: một policy được huấn luyện trên góc nhìn cũ không chuyển giao được sang góc nhìn mới.

Đặt và giám sát phiên

Với một robot trực tuyến, bạn có thể đặt một phiên hoặc để robot sẵn có cho người vận hành đã chứng nhận nhận lấy. Một phiên đã đặt bắt đầu ở trạng thái PENDING và trở thành ACTIVE khi người vận hành kết nối. Từ thời điểm đó môi trường hiển thị phiên trực tiếp: luồng camera, dòng sự kiện hoạt động, và chat của phiên.

Bạn không phải là người quan sát thụ động. Sử dụng chat để đưa hướng dẫn cho người vận hành hoặc báo cáo vấn đề về cảnh, và theo dõi các sự kiện hoạt động nếu có gì đó trông không ổn. Nền tảng tự giám sát hoạt động của người vận hành: sau một khoảng thời gian không có đầu vào, nó gửi cảnh báo không hoạt động, và nếu không có gì thay đổi, nó dừng phiên để bạn không phải trả tiền cho thời gian nhàn rỗi. Sau khi hoàn thành, bạn đánh giá người vận hành trên thang điểm 1 đến 5 sao, điều này góp phần vào vị thế của họ trên nền tảng.

Trang phiên ghi lại đầy đủ vòng đời, mọi sự kiện hoạt động, và cách gia hạn hoạt động khi một phiên gần chạm đến cuối thời gian đã đặt.

Dataset và trình duyệt episode

Mỗi phiên đã hoàn thành đều đưa vào trình duyệt dataset dưới dạng một tập hợp episode. Chế độ xem episode phát video camera cạnh biểu đồ khớp đồng bộ, vì vậy bạn có thể tua qua một episode và thấy chính xác cánh tay đã làm gì và khi nào. Đây là cách nhanh nhất để đánh giá liệu một phiên có tạo ra dữ liệu huấn luyện hữu dụng hay không hoặc bạn có cần siết chặt mô tả nhiệm vụ cho lần tiếp theo.

Dataset được lưu trữ theo định dạng LeRobot và có thể được huấn luyện trực tiếp với ACT, Diffusion Policy, SmolVLA, hoặc fine-tune của GR00T. Một lưu ý về phiên bản: GR00T yêu cầu LeRobot v2.1, vì vậy hãy kiểm tra phiên bản trước khi bạn đưa một dataset vào pipeline GR00T. Episode được ghi bằng ứng dụng desktop xuất hiện trong cùng trình duyệt, vì vậy các phiên từ xa và bản ghi tại bàn cùng xây dựng nên một bộ sưu tập.

Theo dõi thanh toán

Khách hàng được tính phí theo thời gian phiên, theo dõi đến từng phút, và lập hóa đơn hàng tháng qua Stripe với phương thức thanh toán đã lưu của bạn.

Gói Starter đáng giá khi bạn dùng khoảng bảy giờ mỗi tháng; dưới mức đó, Pay-as-you-go rẻ hơn. Chi phí vận hành hiển thị trong khi một phiên đang hoạt động, và cơ chế tự động dừng khi nhàn rỗi tồn tại chính xác để một người vận hành vắng mặt không thể âm thầm tiêu tốn ngân sách của bạn. Hóa đơn, phương thức thanh toán, và tranh chấp được đề cập trên trang thanh toán.

Câu hỏi thường gặp