Robot được hỗ trợ

Danh sách dưới đây phản ánh những gì nền tảng hỗ trợ hiện nay. Thông số kỹ thuật được lấy từ nhà sản xuất; nơi thiếu một giá trị, nhà sản xuất không công bố một con số đáng tin cậy, điều thường thấy với các cánh tay tự chế mà chất lượng in và lắp ráp khác nhau giữa các bản dựng. Chúng tôi liệt kê những gì có thể đảm bảo thay vì bịa ra con số.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 của TheRobotStudio, được phân phối qua hệ sinh thái LeRobot bởi Hugging Face, là cánh tay phổ biến nhất trên nền tảng. Đây là một cánh tay 5 DoF mã nguồn mở, chi phí thấp với một bộ kẹp, được thiết kế chính xác cho quy trình làm việc mà AY-Robots được xây dựng xung quanh: ghi minh họa điều khiển từ xa trong thiết lập leader và follower, cung cấp cho học bắt chước và huấn luyện VLA.

Vì SO-100 là cánh tay tham chiếu của nền tảng, nó có một phần đi sâu riêng bao gồm các chủ đề gần với lắp ráp, thực hành ghi dữ liệu, và chi tiết định dạng LeRobot.

Koch v1.1

Koch v1.1 từ dự án LeRobot phục vụ cùng mục đích như SO-100: một cánh tay giá phải chăng cho thu thập dữ liệu điều khiển từ xa. Sự khác biệt thực tế là hệ sinh thái servo. Trong khi SO-100 sử dụng servo bus Feetech, Koch được xây dựng trên servo Dynamixel và yêu cầu Dynamixel SDK. Nếu bạn đã sở hữu phần cứng hoặc công cụ Dynamixel, Koch sẽ phù hợp với chúng; nếu bạn bắt đầu từ con số không, SO-100 là điểm khởi đầu phổ biến hơn trên nền tảng này.

Cánh tay Franka

Dòng Franka nằm ở đầu đối diện của quang phổ so với các cánh tay tự chế: các bộ thao tác cấp nghiên cứu 7 DoF với các khớp điều khiển bằng mô-men, tầm với 855 mm, tải trọng 3 kg, và độ lặp lại 0,1 mm. Chúng đắt hơn đáng kể so với các cánh tay kiểu LeRobot, và đổi lại bạn nhận được độ chính xác và cảm biến mô-men mà servo tự chế không thể cung cấp.

Franka Research 3 (FR3)

Cánh tay nghiên cứu hiện tại và là một trụ cột trong nghiên cứu thao tác và VLA. Nếu bạn đang thu thập dữ liệu nhằm mục đích so sánh được với các benchmark đã công bố, đây là cánh tay mà phần lớn công việc đó chạy trên.

Franka Production 3 (FP3)

Biến thể sản xuất của cùng nền tảng. Thông số kỹ thuật thay đổi theo cấu hình, vì vậy hãy coi các giá trị trong bảng là mức cơ sở và xác nhận chi tiết cho thiết lập cụ thể của bạn.

Franka Emika Panda

Người tiền nhiệm cổ điển, được điều khiển qua libfranka. Nó xuất hiện trong nhiều dataset thao tác và học bắt chước cũ hơn, điều này khiến nó có liên quan nếu bạn đang mở rộng hoặc tái tạo dòng công việc đó.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 từ Trossen Robotics là một cánh tay nghiên cứu giá phải chăng và là điểm khởi đầu phổ biến cho học bắt chước và điều khiển từ xa, nằm giữa các cánh tay tự chế và lớp Franka cả về khả năng lẫn giá cả. Nó chạy trên bộ ROS Interbotix.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Một biến thể ViperX-300 với các sửa đổi lấy cảm hứng từ đề xuất ALOHA 2, hướng đến điều khiển từ xa và các thiết lập nghiên cứu hai tay. Giống như WidowX, nó được xây dựng trên servo dòng Dynamixel X và bộ ROS Interbotix.

Yêu cầu hỗ trợ loại robot khác

Nếu cánh tay của bạn không có trong danh sách, bạn có thể yêu cầu hỗ trợ qua biểu mẫu yêu cầu robot trên nền tảng hoặc qua trang liên hệ. Các yêu cầu bao gồm giao diện điều khiển (giao thức lệnh mà cánh tay nói) và cách camera của nó truyền phát được đánh giá nhanh hơn nhiều so với chỉ một tên mẫu trơ trụi. Việc hỗ trợ một loại mới nghĩa là tích hợp nó vào đăng ký, chứng nhận, điều khiển từ xa, và pipeline dataset, vì vậy các yêu cầu được ưu tiên theo nhu cầu.

Câu hỏi thường gặp