Điều khiển từ xa trực tiếp

Cockpit trình duyệt

Mở một môi trường và chuyển sang tab Control. Nếu robot đang trực tuyến, nghĩa là heartbeat của nó đang đến, cockpit hiển thị luồng camera và giao diện điều khiển. Người vận hành sử dụng nó trong các phiên; khách hàng sử dụng cùng cockpit để kiểm tra cánh tay của riêng họ sau khi ghép nối hoặc giữa các lần đặt phiên.

Nếu bạn muốn cảm nhận các điều khiển mà không cần tài khoản, có một bản demo công khai tại /live. Nó điều khiển cánh tay follower của một bộ thiết bị demo thật, vì vậy những gì bạn thấy ở đó là đường điều khiển sản xuất thực tế, không phải mô phỏng.

Điều khiển bàn phím: impulse và cooldown

Việc điều khiển dựa trên impulse. Một lần nhấn phím gửi một impulse có giới hạn đến một khớp, và một khoảng cooldown ngắn theo sau trước khi impulse tiếp theo được áp dụng. Giữ một phím lặp lại các impulse theo tốc độ cooldown. Vì vậy cánh tay di chuyển theo những bước nhỏ, có thể dự đoán được thay vì theo dõi liên tục lần nhấn phím của bạn.

Thiết kế này là có chủ đích. Trên một kết nối mạng, một tín hiệu điều khiển liên tục biến các đợt tăng độ trễ thành hiện tượng quá đà: cánh tay tiếp tục di chuyển với đầu vào đã cũ. Các impulse có giới hạn giới hạn khoảng cách mà bất kỳ lệnh đơn lẻ nào có thể đưa cánh tay đi, điều này khiến việc điều khiển có thể dự đoán được ngay cả khi kết nối chập chờn, và trên một kết nối tốt, độ trễ đủ thấp cho việc điều khiển tự nhiên. Bản đồ phím đang hoạt động được hiển thị trong cockpit, vì vậy bạn không bao giờ cần ghi nhớ các gán phím.

Kỹ thuật thực tế: hãy nghĩ theo cách gõ nhanh, không giữ phím. Gõ về phía mục tiêu, quan sát kết quả, gõ lại. Người vận hành chống lại cooldown bằng cách bấm phím liên tục sẽ tạo ra chính xác những quỹ đạo giật cục làm dataset tệ hơn; người vận hành làm việc thuận theo nó sẽ tạo ra những episode mượt mà, dễ xem lại.

Camera và chất lượng luồng

Cockpit hiển thị tất cả camera của robot trong một lưới; nhấp vào một ô để chuyển sang chế độ xem một camera và quay lại. Tên camera đến từ thiết lập của khách hàng, vì vậy một robot được cấu hình tốt sẽ cho bạn các ô như wrist và scene thay vì các con số vô danh. Nên dùng góc nhìn nào tùy thuộc vào giai đoạn nhiệm vụ: góc nhìn scene cho việc tiếp cận và định hướng, góc nhìn wrist cho công việc tinh tế quanh việc nắm giữ.

Một thanh trượt chất lượng đánh đổi chất lượng hình ảnh lấy độ trễ. Chất lượng thấp hơn nghĩa là ít dữ liệu hơn cho mỗi khung hình và luồng nhanh nhạy hơn; chất lượng cao hơn nghĩa là nhiều chi tiết hơn nhưng nhiều độ trễ hơn. Đối với điều khiển chủ động, hãy nghiêng về độ phản hồi; đối với việc kiểm tra một cảnh trong khi cánh tay đang nhàn rỗi, hãy tăng chất lượng lên. Cài đặt phù hợp phụ thuộc vào kết nối của bạn, đó là lý do nó là một thanh trượt chứ không phải một giá trị cố định.

Đồng bộ leader và follower

Đối với các bộ thiết bị cục bộ có hai cánh tay, nền tảng hỗ trợ đồng bộ: bạn di chuyển một cánh tay leader bằng tay và follower tái tạo chuyển động đó. Đây là thiết lập kinh điển để ghi dữ liệu học bắt chước, vì chuyển động bàn tay con người qua một cánh tay leader mượt mà hơn nhiều so với bất kỳ đầu vào dựa trên phím nào.

1. 1
   Đưa cả hai cánh tay về cùng tư thế ban đầu

   Hướng dẫn vật lý cho leader và follower vào các vị trí khớp nhau. Sự khớp càng gần, bước tiếp theo càng hoàn thành nhanh hơn.

2. 2
   Bật đồng bộ trong cockpit

   Nền tảng bắt đầu so sánh vị trí khớp giữa hai cánh tay, nhưng follower chưa di chuyển.

3. 3
   Chờ giải phóng

   Đồng bộ chỉ được kích hoạt khi mọi cặp khớp đủ gần nhau. Cơ chế này ngăn follower bật mạnh sang tư thế của leader ngay khi đồng bộ được bật.

4. 4
   Điều khiển leader

   Di chuyển leader bằng tay; follower theo dõi nó. Làm việc có chủ đích, như bạn sẽ làm khi điều khiển từ xa: độ mượt mà trong chuyển động bàn tay của bạn chính là những gì cuối cùng nằm trong dataset.

Chế độ trực tiếp và proxy

Cockpit có hai đường truyền tải. Ở chế độ trực tiếp, trình duyệt truyền thẳng từ robot, đó là đường có độ trễ thấp nhất và tự động kích hoạt khi robot có thể truy cập được từ mạng của bạn, chẳng hạn trên cùng LAN. Khi không thể truy cập, kết nối sẽ đi qua proxy của nền tảng thay thế. Việc chuyển sang phương án dự phòng là tự động và không cần cấu hình gì; bạn đơn giản nhận được đường tốt nhất có sẵn từ nơi bạn đang ở.

Emergency stop

Cockpit có một emergency stop dừng ngay lập tức dòng lệnh đến robot. Hãy dùng đến nó bất cứ khi nào cánh tay làm điều gì đó bạn không có ý định, trước khi bạn phân tích lý do. Sau một lần dừng, tiếp tục điều khiển một cách có chủ đích khi cảnh đã an toàn.

Câu hỏi thường gặp