Ứng dụng desktop và CLI
Ứng dụng desktop dành cho việc ghi dataset với một cánh tay trên bàn làm việc của riêng bạn: nó phát hiện phần cứng, hướng dẫn bạn qua quá trình chụp episode sạch, và giữ mọi thứ ở cục bộ cho đến khi bạn quyết định tải lên. CLI đi kèm và đồng thời hoạt động như một MCP server.
Cập nhật lần cuối 2026-08-09
Ứng dụng desktop làm gì
Cockpit trình duyệt được xây dựng để điều khiển từ xa các robot sống trên nền tảng. Ứng dụng desktop đảm nhận nửa còn lại của quy trình làm việc: bạn, một cánh tay robot trên bàn của bạn, và một dataset bạn muốn tự mình ghi lại. Nó kết nối với cánh tay qua USB, phát hiện các camera đã kết nối, và hướng dẫn bạn ghi từng episode một.
Việc phát hiện diễn ra tự động. Cắm một SO-100 vào và ứng dụng tìm thấy cổng serial và liệt kê các servo; các webcam đã kết nối hiện lên trong bản xem trước để bạn kiểm tra khung hình trước khi ghi bất cứ thứ gì. Không có tệp cấu hình nào để viết và không cần tìm driver.
Mọi thứ bạn ghi được lưu vào đĩa cục bộ trước tiên. Không có gì rời khỏi máy của bạn cho đến khi bạn chủ động tải lên, điều này quan trọng nếu episode của bạn chứa những thứ bạn chưa sẵn sàng chia sẻ, hoặc nếu bạn đang ghi ở nơi không có kết nối đáng tin cậy.
Tải xuống và cài đặt
Ứng dụng có sẵn cho macOS, Windows, và Linux tại /download. Cài đặt nó, đăng nhập bằng tài khoản nền tảng của bạn, và kết nối cánh tay. Nếu bạn đang ghép nối một robot với nền tảng cùng lúc, ứng dụng cũng là nơi bạn sử dụng mã ghép nối từ trình hướng dẫn.
Quy trình ghi có hướng dẫn
Ghi dữ liệu học bắt chước tốt chủ yếu là vấn đề kỷ luật, và ứng dụng thực thi kỷ luật đó thay bạn. Mỗi episode đi qua cùng năm trạm.
- 1Mô tả nhiệm vụ
Một câu rõ ràng, diễn đạt theo cùng một cách mỗi lần cho cùng một nhiệm vụ. Các policy có điều kiện ngôn ngữ chú ý đến chuỗi này, vì vậy "pick up the red cube and place it in the bowl" tốt hơn "test 4".
- 2Đặt lại cảnh
Di chuyển cánh tay về tư thế ban đầu và đặt các đối tượng. Bản xem trước camera có mặt ở đó để bạn xác nhận khung hình trước khi cam kết, không phải sau đó.
- 3Ghi
Điều khiển từ xa cánh tay qua nhiệm vụ với các chuyển động có chủ đích, mượt mà. Dừng ngay khi nhiệm vụ hoàn thành thay vì đứng yên trong khung hình.
- 4Xem lại
Phát lại episode trước khi giữ nó. Loại bỏ một episode xấu tốn vài giây; huấn luyện trên nó tốn hàng giờ.
- 5Tải lên
Khi bạn hài lòng, tải lên lô dữ liệu. Các episode xuất hiện trong trình duyệt dataset của bạn trên nền tảng, cạnh bất cứ thứ gì được ghi qua các phiên từ xa.
Dữ liệu cục bộ và xuất LeRobot
Episode được lưu trữ và xuất theo định dạng LeRobot, định dạng trao đổi mà phần lớn hệ sinh thái mã nguồn mở về học của robot chấp nhận. Một dataset được ghi bằng ứng dụng desktop có thể đi thẳng vào huấn luyện cho ACT, Diffusion Policy, SmolVLA, hoặc fine-tune của GR00T.
Nếu bạn dự định fine-tune GR00T, hãy xuất dataset của bạn dưới dạng LeRobot v2.1. GR00T không chấp nhận các phiên bản dataset khác, và việc phát hiện ra điều đó sau một phiên ghi dài không hề vui vẻ.
CLI
CLI cài đặt độc lập, không cần ứng dụng desktop, điều này khiến nó trở thành lựa chọn phù hợp cho các máy headless và script. Trên macOS và Linux:
curl -fsSL https://www.ay-robots.com/install.sh | shTrên Windows, trong PowerShell:
irm https://www.ay-robots.com/install.ps1 | iexCLI xác thực bằng một khóa API. Tạo một khóa tại /dashboard/settings; khóa mang tiền tố ayr_live_ và nên được đối xử như mật khẩu, vì vậy hãy giữ chúng trong biến môi trường shell của bạn hoặc một secret manager thay vì trong các script bạn commit.
MCP: cục bộ và hosted
Nếu bạn làm việc với một trợ lý hoặc editor tương thích MCP, nền tảng có thể truy cập qua Model Context Protocol theo hai cách. Server cục bộ chạy trên máy của bạn và khởi động bằng một lệnh duy nhất:
ay-robots mcpServer hosted nằm tại https://www.ay-robots.com/api/mcp và nói Streamable HTTP. Nó không cần cài đặt cục bộ nào: trỏ MCP client của bạn đến URL và xác thực bằng khóa API ayr_live_ từ /dashboard/settings để làm việc với dữ liệu tài khoản của bạn.
| MCP server cục bộ | MCP server hosted | |
|---|---|---|
| Cách chạy | ay-robots mcp sau khi cài đặt CLI | Không cần chạy gì, kết nối đến https://www.ay-robots.com/api/mcp |
| Truyền tải | Tiến trình cục bộ, khởi chạy bởi MCP client của bạn | Streamable HTTP |
| Xác thực | Thông tin đăng nhập CLI của bạn | Khóa API với tiền tố ayr_live_ |
| Phù hợp cho | Quy trình làm việc chạm vào máy cục bộ và phần cứng của bạn | Dữ liệu tài khoản từ bất kỳ đâu, không cần cài đặt |
Câu hỏi thường gặp
Việc ghi có hoạt động ngoại tuyến không?▾
Có. Việc ghi hoàn toàn cục bộ. Bạn cần kết nối cho lần đăng nhập và ghép nối ban đầu, và lại cần khi bạn tải lên, nhưng không cần trong khi chụp episode.
Ứng dụng desktop phát hiện những cánh tay nào?▾
SO-100 (SO-ARM100) là cánh tay chính và hoạt động ngay khi cắm vào. Xem trang robot để biết danh sách đầy đủ các loại được hỗ trợ trên nền tảng.
Tôi lấy khóa API ở đâu?▾
Tại /dashboard/settings. Khóa bắt đầu bằng ayr_live_ và cấp quyền truy cập vào tài khoản của bạn, vì vậy hãy lưu trữ chúng như mật khẩu và thu hồi bất kỳ khóa nào bạn có thể đã để lộ.
Tôi có thể sử dụng MCP server hosted mà không cần cài đặt gì không?▾
Có. Nó nói Streamable HTTP tại https://www.ay-robots.com/api/mcp; tất cả những gì bạn cần là một MCP client và một khóa API. Server cục bộ chỉ cần thiết khi quy trình làm việc liên quan đến máy cục bộ của bạn.
Cách AY-Robots lưu trữ bản ghi điều khiển từ xa theo định dạng LeRobot: cấu trúc episode, trình duyệt episode trên trang tổng quan, gộp file tải lên, và chợ giao dịch.
Tạo tài khoản AY-Robots, chọn vai trò khách hàng hoặc người vận hành, thiết lập môi trường đầu tiên, ghép nối robot bằng mã ghép nối, và chạy phiên đầu tiên của bạn.