Asiakasopas

Aloita ympäristöstä

Ympäristöt ovat asiakkaan dashboardin ylimmän tason säiliöitä. Jokainen niistä ryhmittelee robotit, niiden kamerat, niillä ajetut istunnot ja näiden istuntojen tuottamat datasetit. Kaikki, mitä teet asiakkaana, tapahtuu ympäristön sisällä, joten luo yksi ennen mitään muuta.

Sovita ympäristöt fyysiseen todellisuuteen: yksi ympäristö per rigi tai sijainti. Tämä pitää kameroiden nimet merkityksellisinä, istuntohistorian luettavana ja datasetit vertailukelpoisina, koska kaikki yhdessä ympäristössä tallennettiin samoissa fyysisissä olosuhteissa. Jos ajat sekä toimistorigiä että laboratoriorigiä, anna niille erilliset ympäristöt, vaikka molemmissa olisi sama robottimalli.

Lisää ja pariuta robotteja

Robotit liittyvät ympäristöön pariutusvelhon kautta. Velho luo kertakäyttöisen pariutuskoodin; lunastat sen koneella, joka on fyysisesti yhteydessä käsivarteen, joko työpöytäsovelluksessa tai robotapp-sovelluksessa Raspberry Pi:ssä. Kun koodi on lunastettu, robotti alkaa lähettää heartbeatia ja näkyy verkossa olevana. Aloittaminen-sivu käy tämän läpi vaihe vaiheelta.

Jokaisella käsivarrella on rooli. Follower suorittaa komentoja riippumatta siitä, tulevatko ne etäoperaattorilta vai leader-käsivarrelta. Leader on syöttölaite: liikutat sitä käsin, ja follower jäljittelee sitä. Tyypillinen paikallinen tallennusrigi koostuu yhdestä leaderista ja yhdestä followerista; robotti, jota ohjataan aina vain etänä, on yksinkertaisesti follower. Roolin näet ja voit vaihtaa robotin asetuksista.

Yksi laitteistohuomio, joka säästää oikeaa rahaa: SO-100:n STS3215-servot toimivat 7,4 V:n jännitteellä. Älä koskaan syötä väylään 12 V:a, riippumatta siitä, mitä jokin yleinen servo-opas sattuu ehdottamaan.

Kamerat: määritä ja nimeä ne

Käsivarren luona havaitut kamerat listataan pariutuksen aikana, ja niiden määrityksiä voi muuttaa myöhemmin. Anna jokaiselle nimi, joka kuvaa sen näkymää, ei sen laitteistoa: wrist, scene ja overhead ovat hyödyllisiä nimiä, kun taas camera-2 ei kerro kenellekään mitään kuuden viikon kuluttua.

Nämä nimet merkitsevät enemmän kuin miltä näyttää. Ne siirtyvät dataseteihisi virtojen niminä, ne nimeävät ruudut operaattorin ohjaamossa, ja niiden avulla erotat näkymät toisistaan episodiselaimessa. Kameran nimeäminen uudelleen kesken datankeruuprojektin tekee dataseteistä vaikeampia yhdistää, joten päätä nimet aikaisin ja pidä ne ennallaan. Sama koskee kameran fyysistä siirtämistä: vanhalle näkymälle koulutettu policy ei toimi uudessa.

Varaa ja seuraa istuntoja

Kun robotti on verkossa, voit varata istunnon tai jättää robotin vapaaksi sertifioitujen operaattorien otettavaksi. Varattu istunto alkaa tilassa PENDING ja muuttuu tilaan ACTIVE, kun operaattori yhdistää. Siitä hetkestä lähtien ympäristö näyttää istunnon reaaliajassa: kameravirrat, aktiviteettitapahtumien virran ja istunnon chatin.

Et ole passiivinen katsoja. Käytä chatia antaaksesi operaattorille ohjeita tai ilmoittaaksesi näkymän ongelmista, ja seuraa aktiviteettitapahtumia, jos jokin vaikuttaa väärältä. Alusta valvoo operaattorin aktiivisuutta itsenäisesti: tietyn ajan kuluttua ilman syötettä lähetetään passiivisuusvaroitus, ja jos mikään ei muutu, istunto pysäytetään, jottet maksa toimettomasta ajasta. Suorituksen jälkeen arvioit operaattorin asteikolla 1-5 tähteä, mikä vaikuttaa hänen asemaansa alustalla.

Istuntosivu dokumentoi koko elinkaaren, jokaisen aktiviteettitapahtuman ja miten jatkot toimivat, kun istunto lähestyy varatun ajan loppua.

Datasetit ja episodiselain

Jokainen suoritettu istunto päätyy datasetselaimeen episodijoukkona. Episodinäkymä toistaa kameravideon synkronoitujen nivelkaavioiden vieressä, joten voit selata episodia ja nähdä tarkalleen, mitä käsivarsi teki ja milloin. Se on nopein tapa arvioida, tuottiko istunto käyttökelpoista harjoitusdataa vai pitääkö sinun tarkentaa tehtäväkuvausta seuraavaa kertaa varten.

Datasetit tallennetaan LeRobot-muodossa, ja niillä voi kouluttaa suoraan ACT:tä, Diffusion Policya, SmolVLA:ta tai GR00T-hienosäätöjä. Yksi versiohuomio: GR00T vaatii LeRobot v2.1:n, joten tarkista versio ennen kuin luovutat datasetin GR00T-putkeen. Työpöytäsovelluksella tallennetut episodit näkyvät samassa selaimessa, joten etäistunnot ja pöytätallennukset rakentavat yhden kokoelman.

Seuraa laskutusta

Asiakkaita laskutetaan istuntoajasta, joka seurataan minuutin tarkkuudella, ja lasku lähetetään kuukausittain Stripen kautta tallennetulla maksutavallasi.

Starter-suunnitelma kannattaa noin seitsemästä tunnista kuukaudessa alkaen; sen alle pay-as-you-go on edullisempi. Juoksevat kustannukset näkyvät istunnon ollessa aktiivinen, ja automaattinen passiivisuuspysäytys on olemassa juuri siksi, ettei poissaoleva operaattori voi hiljaa kuluttaa budjettiasi. Laskut, maksutavat ja riidat käsitellään laskutussivulla.

Usein kysytyt kysymykset