Reaaliaikainen teleoperointi

Selaimen ohjaamo

Avaa ympäristö ja vaihda Control-välilehdelle. Jos robotti on verkossa, eli sen heartbeat saapuu, ohjaamo näyttää kameravirrat ja ohjausliittymän. Operaattorit käyttävät sitä istuntojen aikana; asiakkaat käyttävät samaa ohjaamoa testatakseen omia käsivarsiaan pariutuksen jälkeen tai varausten välillä.

Jos haluat kokeilla ohjausta ilman tiliä, julkinen demo löytyy osoitteesta /live. Se ohjaa oikean demorigin follower-käsivartta, joten näet siellä saman tuotantopolun kuin oikeassa ohjauksessa, ei simulaatiota.

Näppäimistöohjaus: impulssit ja jäähdytys

Ohjaus on impulssipohjaista. Näppäinpainallus lähettää yhden rajatun impulssin nivelelle, ja lyhyt jäähdytysjakso seuraa ennen seuraavaa impulssia. Näppäimen pitäminen pohjassa toistaa impulsseja jäähdytysjakson tahdissa. Käsivarsi liikkuu siis pienin, ennustettavin askelin sen sijaan, että se seuraisi näppäinpainallustasi jatkuvasti.

Tämä on tarkoituksellinen suunnittelupäätös. Verkkoyhteyden yli jatkuva ohjaussignaali muuttaa viivepiikit ylikorjaukseksi: käsivarsi jatkaa liikkumista vanhentuneella syötteellä. Rajatut impulssit rajoittavat, kuinka pitkälle yksittäinen komento voi viedä käsivartta, mikä pitää ohjauksen ennustettavana, vaikka yhteys horjuisi, ja kunnollisella yhteydellä viive on riittävän matala luonnolliseen ohjaukseen. Aktiivinen näppäinkartta näkyy ohjaamossa, joten sinun ei koskaan tarvitse muistaa sidoksia ulkoa.

Käytännön tekniikka: ajattele napautuksina, älä pitämisinä. Napauta kohti tavoitetta, katso tulosta, napauta uudelleen. Operaattorit, jotka taistelevat jäähdytystä vastaan hakkaamalla näppäimiä, tuottavat juuri niitä nykiviä ratoja, jotka huonontavat dataseteja; operaattorit, jotka toimivat sen kanssa, tuottavat sulavia, tarkastettavia episodeja.

Kamerat ja striimin laatu

Ohjaamo näyttää robotin kaikki kamerat ruudukossa; klikkaa ruutua vaihtaaksesi yhden kameran näkymään ja takaisin. Kameroiden nimet tulevat asiakkaan asetuksista, joten hyvin määritetty robotti antaa sinulle ruutuja kuten wrist ja scene sen sijaan, että ne olisivat nimettömiä numeroita. Mitä näkymää käyttää, riippuu tehtävän vaiheesta: scene-näkymä lähestymiseen ja suuntaukseen, wrist-näkymä otteen ympärillä tehtävään hienosäätöön.

Laatuliukusäädin vaihtaa kuvanlaadun viiveeseen. Matalampi laatu tarkoittaa vähemmän dataa per kuva ja nopeampaa virtaa; korkeampi laatu tarkoittaa enemmän yksityiskohtia mutta enemmän viivettä. Aktiivisessa ohjauksessa suosi reagointikykyä; kun tarkastelet näkymää käsivarren ollessa toimeton, nosta laatua. Oikea asetus riippuu yhteydestäsi, minkä takia se on liukusäädin eikä kiinteä arvo.

Leader- ja follower-peilaus

Kahden käsivarren paikallisille rigeille alusta tukee peilausta: liikutat leader-käsivartta käsin, ja follower toistaa liikkeen. Tämä on klassinen asetelma imitaatio-oppimisdatan tallentamiseen, koska ihmisen käden liike leader-käsivarren kautta on paljon sulavampi kuin mikään näppäinpohjainen syöte.

1. 1
   Vie molemmat käsivarret samaan aloitusasentoon

   Ohjaa leader- ja follower-käsivarsi käsin vastaaviin asentoihin. Mitä lähempänä vastaavuus on, sitä nopeammin seuraava vaihe valmistuu.

2. 2
   Ota peilaus käyttöön ohjaamossa

   Alusta alkaa vertailla nivelten asentoja kahden käsivarren välillä, mutta follower ei vielä liiku.

3. 3
   Odota vapautusta

   Peilaus kytkeytyy päälle vasta, kun jokainen nivelpari on lähellä toisiaan. Tämä portti estää followeria hyppäämästä väkivaltaisesti leaderin asentoon sillä hetkellä, kun peilaus kytketään päälle.

4. 4
   Ohjaa leaderia

   Liikuta leaderia käsin; follower seuraa sitä. Työskentele tarkoituksenmukaisesti, kuten tekisit etäteleoperoinnissa: käsiliikkeesi sulavuus on juuri se, mikä päätyy datasetiin.

Suora tila ja välityspalvelin

Ohjaamossa on kaksi siirtoreittiä. Suorassa tilassa selain striimaa suoraan robotilta, mikä on matalimman viiveen reitti ja kytkeytyy automaattisesti päälle, kun robotti on tavoitettavissa verkostasi, esimerkiksi samasta lähiverkosta. Kun se ei ole tavoitettavissa, yhteys kulkee sen sijaan alustan välityspalvelimen kautta. Varajärjestely on automaattinen eikä vaadi konfigurointia; saat yksinkertaisesti parhaan käytettävissä olevan reitin siitä, missä istut.

Hätäpysäytys

Ohjaamossa on hätäpysäytys, joka keskeyttää komentovirran robotille välittömästi. Käytä sitä heti, kun käsivarsi tekee jotain, mitä et tarkoittanut, ennen kuin analysoit syytä. Pysäytyksen jälkeen jatka ohjausta harkitusti, kun näkymä on turvallinen.

Usein kysytyt kysymykset