Tuetut robotit
Nämä ovat robottikäsivarret, jotka voit rekisteröidä, joita voit teleoperoida ja joilla voit kerätä dataa AY-Robotsissa. Tuettu tarkoittaa, että alusta tuntee robottityypin päästä päähän: asiakkaat voivat lisätä yksikön ohjaus- ja striimaus-URL-osoitteineen, operaattorit voivat saada siihen sertifioinnin, ja tallennetut istunnot tuottavat dataseteja oikeassa muodossa.
Viimeksi päivitetty 2026-08-09
Alla oleva lista kuvaa sitä, mitä alusta tukee tänä päivänä. Tekniset tiedot on otettu valmistajilta; jos arvo puuttuu, valmistaja ei julkaise luotettavaa lukua, mikä on yleistä DIY-käsivarsille, joiden tulostuslaatu ja kokoonpano vaihtelevat rakennelmien välillä. Listaamme sen, minkä takana voimme seistä, emmekä keksi lukuja.
SO-100 / SO-ARM100
TheRobotStudion valmistama ja Hugging Facen LeRobot-ekosysteemin kautta jaeltava SO-100 on alustan yleisin käsivarsi. Se on edullinen, avoimen lähdekoodin 5 DoF -käsivarsi tarraimella, suunniteltu juuri sitä työnkulkua varten, jonka ympärille AY-Robots on rakennettu: teleoperoitu demonstraatioiden tallennus leader- ja follower-asetelmassa, joka ruokkii imitaatio-oppimista ja VLA-koulutusta.
| Tekninen tieto | Arvo |
|---|---|
| Valmistaja | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Kategoria | Edullinen, avoin lähdekoodi, VLA-datan keruu |
| Vapausasteet | 5 DoF + tarrain (6 toimilaitetta) |
| Toimilaitteet | Feetech-väyläservot (LeRobot SO-100 -pino) |
| Rajapinnat | LeRobot, Python |
SO-100:n Feetech STS3215 -servot ovat 7,4 V:n yksiköitä. 12 V:n virtalähteen kytkeminen tuhoaa ne. Muita Feetech-kokoonpanoja on olemassa myös 12 V:n versioina, ja juuri siksi tämä virhe toistuu jatkuvasti: tarkista servoihisi painettu jännite ennen minkään virtalähteen kytkemistä, älä sitä jännitettä, jonka jokin opas sattuu mainitsevan.
Koska SO-100 on alustan viitekäsivarsi, sillä on oma syväsukellusosio, joka käsittelee kokoonpanoon liittyviä aiheita, datan tallennuskäytäntöjä ja LeRobot-muodon yksityiskohtia.
Pääsivu: mikä käsivarsi on, mitä se osaa ja miten se sopii alustaan.
Episodirakenne, kuinka monta demonstraatiota tarvitset, ja virheet, jotka pilaavat datasetit.
Miten tallenteet vastaavat LeRobotia, ja mikä muuttui muotoversioiden välillä.
Koch v1.1
LeRobot-projektin Koch v1.1 palvelee samaa tarkoitusta kuin SO-100: edullinen käsivarsi teleoperoituun datan keruuseen. Käytännön ero on servoekosysteemissä. Siinä missä SO-100 käyttää Feetech-väyläservoja, Koch on rakennettu Dynamixel-servoille ja vaatii Dynamixel SDK:n. Jos sinulla on jo Dynamixel-laitteistoa tai -työkaluja, Koch sopii siihen; jos aloitat tyhjästä, SO-100 on tämän alustan yleisempi aloituspiste.
| Tekninen tieto | Arvo |
|---|---|
| Valmistaja | LeRobot (Hugging Face) |
| Kategoria | Edullinen, avoin lähdekoodi, VLA-datan keruu |
| Vapausasteet | 5 DoF + tarrain (6 toimilaitetta) |
| Toimilaitteet | Dynamixel-väyläservot (Dynamixel SDK vaaditaan) |
| Rajapinnat | LeRobot, Python |
Franka-käsivarret
Franka-perhe sijoittuu spektrin vastakkaiseen päähän DIY-käsivarsiin verrattuna: tutkimusluokan 7 DoF -manipulaattoreita momentinsäädetyillä nivelillä, 855 mm:n ulottuvuudella, 3 kg:n hyötykuormalla ja 0,1 mm:n toistotarkkuudella. Ne ovat huomattavasti kalliimpia kuin LeRobot-tyyliset käsivarret, ja vastineeksi saat tarkkuutta ja momentintunnistusta, joita DIY-servot eivät pysty tarjoamaan.
| Tekninen tieto | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Vapausasteet | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Ulottuvuus | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| Hyötykuorma | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| Toistotarkkuus | 0,1 mm | 0,1 mm | 0,1 mm |
| Toimilaitteet | Momentinsäädetyt nivelet | Momentinsäädetyt nivelet | Momentinsäädetyt nivelet |
| Rajapinnat | Franka-ohjauspino, ROS/ROS2 | Franka-ohjauspino, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
Nykyinen tutkimuskäsivarsi ja vakiokalustoa manipulaatio- ja VLA-tutkimuksessa. Jos keräät dataa, jonka on tarkoitus olla vertailukelpoista julkaistujen benchmarkien kanssa, tämä on käsivarsi, jolla suuri osa siitä työstä ajetaan.
Franka Production 3 (FP3)
Saman alustan tuotantoversio. Tekniset tiedot vaihtelevat kokoonpanon mukaan, joten pidä taulukon arvoja perustasona ja varmista yksityiskohdat omalle asetelmallesi.
Franka Emika Panda
Klassinen edeltäjä, ohjattu libfrankan kautta. Se esiintyy monissa vanhemmissa manipulaatio- ja imitaatio-oppimisdataseteissa, mikä tekee siitä relevantin, jos laajennat tai toistat tuota työtä.
Interbotix WidowX-250
Trossen Roboticsin WidowX-250 on edullinen tutkimuskäsivarsi ja suosittu aloituspiste imitaatio-oppimiseen ja teleoperointiin, ja se asettuu DIY-käsivarsien ja Franka-luokan väliin sekä kyvykkyydessä että hinnassa. Se toimii Interbotix ROS -pinolla.
| Tekninen tieto | Arvo |
|---|---|
| Valmistaja | Trossen Robotics / Interbotix |
| Kategoria | Edullinen tutkimus, VLA, teleoperointi |
| Vapausasteet | 5 DoF |
| Ulottuvuus | 650 mm |
| Hyötykuorma | 0,25 kg |
| Toistotarkkuus | 1 mm |
| Toimilaitteet | Dynamixel X-Series -servot |
| Rajapinnat | ROS 1/2 (Interbotix-pino), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
ViperX-300-versio, jota on muokattu ALOHA 2 -ehdotusten innoittamana, suunnattu teleoperointiin ja kaksikätisiin tutkimusasetelmiin. WidowX:n tapaan se on rakennettu Dynamixel X-Series -servoille ja Interbotix ROS -pinolle.
| Tekninen tieto | Arvo |
|---|---|
| Valmistaja | Interbotix/Trossen (ALOHA-innoittama) |
| Kategoria | Teleoperointi, kaksikätinen tutkimus |
| Vapausasteet | 6 DoF |
| Ulottuvuus | 750 mm |
| Hyötykuorma | 0,75 kg |
| Toistotarkkuus | 1 mm |
| Toimilaitteet | Dynamixel X-Series -servot |
| Rajapinnat | ROS 1/2 (Interbotix-pino), Python |
Toisen robottityypin pyytäminen
Jos käsivartesi ei ole listalla, voit pyytää sille tukea alustan robottipyyntölomakkeen kautta tai yhteydenottosivun kautta. Pyynnöt, jotka sisältävät ohjausrajapinnan (mitä protokollaa käsivarsi puhuu komennoissa) ja miten sen kamerat striimaavat, on paljon nopeampi arvioida kuin pelkkä mallinimi. Uuden tyypin tukeminen tarkoittaa sen kytkemistä rekisteröintiin, sertifiointiin, teleoperointiin ja datasetputkeen, joten pyynnöt priorisoidaan kysynnän mukaan.
Usein kysytyt kysymykset
Tarvitsenko ROS:n käyttääkseni SO-100:aa tai Kochia alustalla?▾
Et. Molempia käytetään LeRobot-pinon ja Pythonin kautta; alusta ja työpöytäsovellus hoitavat yhteyden. ROS tulee relevantiksi vasta Interbotix- ja Franka-käsivarsille, joita ohjataan omien pinojensa kautta.
Voiko yhtä moottoriohjainkorttia jakaa kahden käsivarren kesken?▾
Ei. Kun rekisteröit robotin, sen moottorikortti saa laitteisto-id:n, joka on yksilöllinen koko alustalla: yksi kortti kuuluu tarkalleen yhdelle käsivarrelle. Toisen robotin rekisteröinti samalla kortilla hylätään jo varattuna.
Rekisteröinkö leader-käsivarren leader-follower-parista?▾
Rekisteröi follower, käsivarsi joka todella suorittaa liikkeet ja jonka toiminta tallennetaan. Leader-käsivarsi on syöttölaitteesi ja pysyy pöydälläsi; se ei tarvitse omaa alustarekisteröintiä.
Miksi ulottuvuus ja hyötykuorma puuttuvat SO-100:lta ja Kochilta?▾
Koska rehellisiä lukuja ei ole olemassa. Nämä ovat 3D-tulostettuja avoimen lähdekoodin suunnitelmia, joiden jäykkyys ja tehokas hyötykuorma riippuvat tulostusmateriaalista ja kokoonpanosta. Jätämme arvot pois sen sijaan, että julkaisisimme lukuja, joita rakennelmasi ei ehkä saavuta.
Luo AY-Robots-tili, valitse asiakkaan tai operaattorin rooli, luo ensimmäinen ympäristösi, pariuta robotti pariutuskoodilla ja aja ensimmäinen istuntosi.
Ohjaa robottikäsivartta AY-Robotsin selainohjaamosta: näppäimistöimpulssit, kameraruudukko, laatuliukusäädin, leader- ja follower-peilaus sekä hätäpysäytys.