רובוטים נתמכים
אלה זרועות הרובוט שאפשר לרשום, לתפעל מרחוק, ולאסוף איתן נתונים ב-AY-Robots. נתמך פירושו שהפלטפורמה מכירה את סוג הרובוט מקצה לקצה: לקוחות יכולים להוסיף יחידה עם כתובות control ו-stream, מפעילים יכולים לקבל הסמכה עבורה, והפעלות מוקלטות מייצרות מערכי נתונים בפורמט הנכון.
עדכון אחרון 2026-08-09
הרשימה למטה משקפת את מה שהפלטפורמה תומכת בו כיום. המפרטים נלקחים מהיצרנים; במקום שערך חסר, היצרן לא מפרסם מספר אמין, מה שנפוץ עבור זרועות DIY שאיכות ההדפסה וההרכבה שלהן משתנה בין הרכבות. אנחנו מפרטים את מה שאנחנו יכולים לעמוד מאחוריו במקום להמציא נתונים.
SO-100 / SO-ARM100
ה-SO-100 מבית TheRobotStudio, מופץ דרך מערכת LeRobot של Hugging Face, הוא הזרוע הנפוצה ביותר בפלטפורמה. זו זרוע קוד פתוח בעלות נמוכה עם 5 דרגות חופש וגריפר, שתוכננה בדיוק עבור זרימת העבודה ש-AY-Robots בנויה סביבה: הקלטת הדגמה מתופעלת מרחוק במתקן leader ו-follower, שמזינה imitation learning ואימון VLA.
| מפרט | ערך |
|---|---|
| יצרן | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| קטגוריה | קוד פתוח בעלות נמוכה, איסוף נתוני VLA |
| דרגות חופש | 5 DoF + גריפר (6 מפעילים) |
| הנעה | servo אפיק מבית Feetech (מערכת SO-100 של LeRobot) |
| ממשקים | LeRobot, Python |
ה-servo מדגם STS3215 מבית Feetech שבתוך SO-100 הם יחידות 7.4 V. חיבור אספקת מתח של 12 V הורס אותם. קיימות תצורות Feetech אחרות בגרסאות 12 V, וזו בדיוק הסיבה שהטעות הזאת ממשיכה לקרות: בדקו את המתח המודפס על ה-servo שלכם לפני שאתם מחברים כל אספקה, לא את המתח שמדריך כלשהו מזכיר.
מכיוון ש-SO-100 היא זרוע הייחוס של הפלטפורמה, יש לה חלק העמקה משלה שמכסה נושאים סמוכים להרכבה, פרקטיקת הקלטת נתונים, ופרטי פורמט LeRobot.
עמוד העמוד: מה הזרוע, מה היא יכולה לעשות, ואיך היא משתלבת בפלטפורמה.
מבנה episode, כמה הדגמות אתם צריכים, והטעויות שהורסות מערכי נתונים.
איך הקלטות ממופות אל LeRobot, ומה השתנה בין גרסאות הפורמט.
Koch v1.1
ה-Koch v1.1 מפרויקט LeRobot משרתת אותה מטרה כמו SO-100: זרוע במחיר סביר לאיסוף נתונים בתפעול מרחוק. ההבדל המעשי הוא מערכת ה-servo. במקום שבו SO-100 משתמשת ב-servo אפיק מבית Feetech, ה-Koch בנויה על servo מבית Dynamixel ודורשת את ה-Dynamixel SDK. אם כבר יש לכם חומרה או כלים של Dynamixel, ה-Koch משתלבת בהם; אם אתם מתחילים מאפס, SO-100 היא נקודת הכניסה הנפוצה יותר בפלטפורמה הזאת.
| מפרט | ערך |
|---|---|
| יצרן | LeRobot (Hugging Face) |
| קטגוריה | קוד פתוח בעלות נמוכה, איסוף נתוני VLA |
| דרגות חופש | 5 DoF + גריפר (6 מפעילים) |
| הנעה | servo אפיק מבית Dynamixel (נדרש Dynamixel SDK) |
| ממשקים | LeRobot, Python |
זרועות Franka
משפחת Franka יושבת בקצה הנגדי של הספקטרום מזרועות DIY: מניפולטורים בדרגת מחקר עם 7 דרגות חופש, מפרקים בבקרת מומנט, טווח הגעה של 855 מ"מ, עומס של 3 ק"ג, וחזרתיות של 0.1 מ"מ. הן יקרות משמעותית מהזרועות בסגנון LeRobot, ובתמורה אתם מקבלים דיוק וחישת מומנט שלא servo DIY יכולים להציע.
| מפרט | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| דרגות חופש | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| טווח הגעה | 855 מ"מ | 855 מ"מ | 855 מ"מ |
| עומס | 3 ק"ג | 3 ק"ג | 3 ק"ג |
| חזרתיות | 0.1 מ"מ | 0.1 מ"מ | 0.1 מ"מ |
| הנעה | מפרקים בבקרת מומנט | מפרקים בבקרת מומנט | מפרקים בבקרת מומנט |
| ממשקים | מערכת בקרה של Franka, ROS/ROS2 | מערכת בקרה של Franka, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
זרוע המחקר הנוכחית וקבועה במחקר מניפולציה ו-VLA. אם אתם אוספים נתונים שמיועדים להיות ברי-השוואה למדדים שפורסמו, זו הזרוע שהרבה מהעבודה הזאת רצה עליה.
Franka Production 3 (FP3)
גרסת הייצור של אותה פלטפורמה. המפרטים משתנים לפי תצורה, אז התייחסו לערכי הטבלה כבסיס ואשרו פרטים עבור ההגדרה הספציפית שלכם.
Franka Emika Panda
הקודמת הקלאסית, נשלטת דרך libfranka. היא מופיעה בהרבה מערכי נתוני מניפולציה ו-imitation learning ישנים יותר, מה שהופך אותה לרלוונטית אם אתם מרחיבים או משחזרים את קו העבודה הזה.
Interbotix WidowX-250
ה-WidowX-250 מבית Trossen Robotics היא זרוע מחקר במחיר סביר ונקודת כניסה פופולרית עבור imitation learning ותפעול מרחוק, יושבת בין זרועות ה-DIY למחלקת Franka גם ביכולת וגם במחיר. היא רצה על מערכת ה-ROS של Interbotix.
| מפרט | ערך |
|---|---|
| יצרן | Trossen Robotics / Interbotix |
| קטגוריה | מחקר בעלות נמוכה, VLA, תפעול מרחוק |
| דרגות חופש | 5 DoF |
| טווח הגעה | 650 מ"מ |
| עומס | 0.25 ק"ג |
| חזרתיות | 1 מ"מ |
| הנעה | servo מסדרת Dynamixel X |
| ממשקים | ROS 1/2 (מערכת Interbotix), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
גרסת ViperX-300 עם שינויים בהשראת הצעות ALOHA 2, מיועדת לתפעול מרחוק ולמתקני מחקר דו-ידניים. כמו ה-WidowX היא בנויה על servo מסדרת Dynamixel X ומערכת ה-ROS של Interbotix.
| מפרט | ערך |
|---|---|
| יצרן | Interbotix/Trossen (בהשראת ALOHA) |
| קטגוריה | תפעול מרחוק, מחקר דו-ידני |
| דרגות חופש | 6 DoF |
| טווח הגעה | 750 מ"מ |
| עומס | 0.75 ק"ג |
| חזרתיות | 1 מ"מ |
| הנעה | servo מסדרת Dynamixel X |
| ממשקים | ROS 1/2 (מערכת Interbotix), Python |
בקשת סוג רובוט נוסף
אם הזרוע שלכם לא ברשימה, תוכלו לבקש תמיכה דרך טופס בקשת הרובוט בפלטפורמה או דרך עמוד יצירת הקשר. בקשות שכוללות את ממשק הבקרה (אילו פקודות פרוטוקול הזרוע מדברת) ואיך המצלמות שלה משדרות נבדקות הרבה יותר מהר מאשר שם דגם גולמי. תמיכה בסוג חדש פירושה חיבורו לרישום, הסמכה, תפעול מרחוק, ו-pipeline מערכי הנתונים, אז בקשות מתועדפות לפי ביקוש.
שאלות נפוצות
האם אני צריך ROS כדי להשתמש ב-SO-100 או Koch בפלטפורמה?▾
לא. שתיהן מופעלות דרך מערכת LeRobot ו-Python; הפלטפורמה ואפליקציית הדסקטופ מטפלות בחיבור. ROS הופך רלוונטי רק עבור זרועות Interbotix ו-Franka, שנשלטות דרך המערכות שלהן.
האם אפשר לחלוק לוח בקר מנוע אחד בין שתי זרועות?▾
לא. כשאתם רושמים רובוט, לוח המנוע שלו מקבל hardware id ייחודי בכל הפלטפורמה: לוח אחד שייך לזרוע אחת בדיוק. רישום רובוט שני עם אותו לוח נדחה כמשויך כבר.
האם אני רושם את זרוע ה-leader של זוג leader-follower?▾
רשמו את ה-follower, הזרוע שבפועל מבצעת תנועות ומוקלטת. זרוע ה-leader היא התקן הקלט שלכם ונשארת על השולחן שלכם; היא לא צריכה רישום פלטפורמה משלה.
למה טווח ההגעה והעומס חסרים עבור SO-100 ו-Koch?▾
כי מספרים אמינים לא קיימים. אלה עיצובי קוד פתוח מודפסים בתלת-ממד שהנוקשות והעומס האפקטיבי שלהם תלויים בחומר ההדפסה ובהרכבה. אנחנו משמיטים ערכים במקום לפרסם נתונים שההרכבה שלכם אולי לא תגיע אליהם.