תפעול מרחוק חי
ה-cockpit הוא המקום שבו השליטה בפועל קורית: הזנות מצלמה בצד אחד, ממשק מקלדת מבוסס דחפים בצד השני, ועצירת חירום שתמיד לחיצה אחת משם. עמוד זה מתעד כל בקרה, בתוספת מצב שיקוף leader ו-follower למתקנים מקומיים.
עדכון אחרון 2026-08-09
ה-cockpit בדפדפן
פתחו סביבה ועברו ללשונית Control. אם הרובוט מקוון, כלומר ה-heartbeat שלו מגיע, ה-cockpit מציג את הזנות המצלמה וממשק השליטה. מפעילים משתמשים בו במהלך הפעלות; לקוחות משתמשים באותו cockpit כדי לבדוק את הזרועות שלהם אחרי הצמדה או בין הזמנות.
אם תרצו להרגיש את הבקרות בלי חשבון, יש הדגמה ציבורית ב-/live. היא מפעילה את זרוע ה-follower של מתקן הדגמה אמיתי, כך שמה שאתם רואים שם הוא נתיב הבקרה של הייצור, לא סימולציה.
שליטת מקלדת: דחפים וקירור
השליטה מבוססת דחפים. לחיצת מקש שולחת דחף חסום אחד למפרק, ואחריו קירור קצר לפני שהדחף הבא מוחל. החזקת מקש חוזרת על דחפים בקצב הקירור. הזרוע לכן זזה בתוספות קטנות וצפויות במקום לעקוב אחרי לחיצת המקש שלכם באופן רציף.
העיצוב הזה מכוון. על חיבור רשת, אות שליטה רציף הופך קפיצות השהיה ל-overshoot: הזרוע ממשיכה לזוז על קלט מיושן. דחפים חסומים מגבילים עד כמה פקודה בודדת יכולה לקחת את הזרוע, מה שהופך את השליטה לצפויה גם כשהחיבור מתנדנד, ובחיבור סביר ההשהיה נמוכה מספיק לשליטה טבעית. מפת המקשים הפעילה מוצגת ב-cockpit, כך שלעולם אינכם צריכים לשנן קישורים.
טכניקה מעשית: חשבו בהקשות, לא בהחזקות. הקישו לכיוון היעד, צפו בתוצאה, הקישו שוב. מפעילים שנלחמים בקירור על ידי דפיקה חוזרת על מקשים מייצרים בדיוק את המסלולים המקוטעים שמרעים מערכי נתונים; מפעילים שעובדים איתו מייצרים episodes חלקים וקריאים.
מצלמות ואיכות stream
ה-cockpit מציג את כל המצלמות של הרובוט ברשת; לחצו על אריח כדי לעבור לתצוגת מצלמה בודדת ובחזרה. שמות המצלמות מגיעים מהגדרת הלקוח, כך שרובוט מוגדר היטב נותן לכם אריחים כמו wrist ו-scene במקום מספרים אנונימיים. באיזו תצוגה להשתמש זה עניין של שלב המשימה: תצוגת scene עבור התקרבות והתמצאות, תצוגת wrist עבור עבודה עדינה סביב האחיזה.
מחוון איכות מחליף איכות תמונה בהשהיה. איכות נמוכה יותר פירושה פחות נתונים לפריים והזנה מהירה יותר; איכות גבוהה יותר פירושה יותר פרטים אבל יותר עיכוב. עבור שליטה פעילה, נטו לכיוון תגובתיות; עבור בדיקת סצנה בזמן שהזרוע בטלה, העלו את האיכות. ההגדרה הנכונה תלויה בחיבור שלכם, ולכן זה מחוון ולא ערך קבוע.
שיקוף leader ו-follower
למתקנים מקומיים עם שתי זרועות, הפלטפורמה תומכת בשיקוף: אתם מזיזים זרוע leader ביד וה-follower משחזר את התנועה. זו ההגדרה הקלאסית להקלטת נתוני imitation learning, כי תנועת יד אנושית דרך זרוע leader הרבה יותר חלקה מכל קלט מבוסס מקשים.
- 1הביאו את שתי הזרועות לאותה תנוחת התחלה
הובילו פיזית את ה-leader ואת ה-follower לתנוחות תואמות. ככל שההתאמה קרובה יותר, השלב הבא מסתיים מהר יותר.
- 2הפעילו שיקוף ב-cockpit
הפלטפורמה מתחילה להשוות מיקומי מפרקים בין שתי הזרועות, אבל ה-follower עדיין לא זז.
- 3המתינו לשחרור
השיקוף נכנס לפעולה רק כשכל זוג מפרקים קרוב מספיק אחד לשני. שער זה מונע מה-follower לקפוץ באלימות לתנוחת ה-leader ברגע שהשיקוף מופעל.
- 4הפעילו את ה-leader
הזיזו את ה-leader ביד; ה-follower עוקב אחריו. עבדו בכוונה, כפי שהייתם עושים בתפעול מרחוק: החלקות של תנועת היד שלכם היא בדיוק מה שמסתיים במערך הנתונים.
מצב ישיר וה-proxy
ל-cockpit יש שני נתיבי תעבורה. במצב ישיר הדפדפן משדר ישירות מהרובוט, שזה נתיב ההשהיה הנמוכה ביותר ונכנס לפעולה אוטומטית כשהרובוט נגיש מהרשת שלכם, למשל באותה רשת LAN. כשהוא לא נגיש, החיבור עובר דרך ה-proxy של הפלטפורמה במקום. החלופה אוטומטית ולא דורשת הגדרה; אתם פשוט מקבלים את הנתיב הטוב ביותר הזמין ממקום שבו אתם יושבים.
עצירת חירום
ל-cockpit יש עצירת חירום שעוצרת מיד את זרימת הפקודות לרובוט. הושיטו יד אליה בכל פעם שהזרוע עושה משהו שלא התכוונתם אליו, לפני שאתם מנתחים למה. אחרי עצירה, חדשו שליטה בכוונה ברגע שהסצנה בטוחה.
עצירת החירום עוצרת פקודות דרך הפלטפורמה; היא לא מנתקת חשמל מה-servo. שמרו את סביבת העבודה סביב הזרוע פנויה, ולמצבי חירום ברמת החומרה היו מוכנים לנתק את אספקת החשמל ל-servo ישירות ליד הזרוע.
שאלות נפוצות
למה הזרוע זזה בצעדים קטנים במקום לעקוב אחרי המקש שלי ברציפות?▾
כי כל לחיצת מקש שולחת דחף חסום אחד ואחריו קירור. זה מגביל את ההשפעה של כל פקודה בודדת, כך שעיכוב רשת לא יכול להפוך ל-overshoot בלתי נשלט. החזיקו מקש לדחפים חוזרים; הקישו לדחפים בודדים.
לאיזו השהיה כדאי לצפות?▾
זה תלוי בחיבור שלכם ובמרחק שלכם מהרובוט, אז לא ננקוב מספר. מצב ישיר הוא הנתיב המהיר ביותר כשהרובוט נגיש מהרשת שלכם, מחוון האיכות נותן לכם להחליף פירוט תמונה בתגובתיות, ובחיבור סביר השליטה מרגישה טבעית.
האם אפשר לנסות תפעול מרחוק בלי חשבון?▾
כן. ההדגמה הציבורית ב-/live שמה את בקרות ה-cockpit על זרוע אמיתית, בלי צורך בהרשמה. זה אותו נתיב שליטה שמפעילים משתמשים בו בהפעלות בתשלום.
מה בדיוק קורה כשאני לוחץ על עצירת החירום?▾
זרימת הפקודות לרובוט נעצרת מיד, בלי קשר לאילו קלטים ממתינים בתור. היא לא מנתקת חשמל מה-servo, אז התייחסו אליה כתגובה ראשונה, לא כתחליף לבטיחות פיזית סביב הזרוע.