Támogatott robotok
Ezeket a robotkarokat regisztrálhatja, teleoperálhatja, és ezekkel gyűjthet adatot az AY-Robotson. A támogatott azt jelenti, hogy a platform a robottípust végig ismeri: az ügyfelek control és stream URL-lel adhatnak hozzá egy egységet, az operátorok minősítést szerezhetnek rá, és a rögzített munkamenetek megfelelő formátumú adatkészleteket hoznak létre.
Utolsó frissítés 2026-08-09
Az alábbi lista azt tükrözi, amit a platform ma támogat. A specifikációk a gyártóktól származnak; ahol egy érték hiányzik, a gyártó nem tesz közzé megbízható számot, ami gyakori a DIY karoknál, amelyeknél a nyomtatási minőség és összeszerelés példányonként eltér. Azt listázzuk, amiért helyt tudunk állni, nem kitalált számokat.
SO-100 / SO-ARM100
A TheRobotStudio által gyártott, a Hugging Face LeRobot ökoszisztémáján keresztül forgalmazott SO-100 a platform legelterjedtebb karja. Ez egy olcsó, nyílt forráskódú, 5 szabadságfokú kar fogóval, pontosan arra a munkafolyamatra tervezve, amely köré az AY-Robots épül: teleoperált demonstrációrögzítés leader-follower elrendezésben, amely imitation learninget és VLA-tréningezést táplál.
| Specifikáció | Érték |
|---|---|
| Gyártó | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Kategória | Olcsó, nyílt forráskódú, VLA-adatgyűjtés |
| Szabadságfok | 5 DoF + fogó (6 aktuátor) |
| Hajtás | Feetech buszos szervók (LeRobot SO-100 stack) |
| Interfészek | LeRobot, Python |
Az SO-100-ban lévő Feetech STS3215 szervók 7,4 V-os egységek. Egy 12 V-os tápegység csatlakoztatása tönkreteszi őket. Léteznek 12 V-os Feetech konfigurációk is, és pontosan ezért fordul elő ez a hiba újra és újra: ellenőrizze a szervóira nyomtatott feszültséget, mielőtt bármit csatlakoztatna, ne azt, amit egy útmutató éppen említ.
Mivel az SO-100 a platform referenciakarja, saját mélymerülő szekciója van, amely az összeszereléshez kapcsolódó témákat, az adatrögzítési gyakorlatot és a LeRobot formátum részleteit tárgyalja.
A pillér-oldal: mi ez a kar, mit tud, és hogyan illeszkedik a platformba.
Epizódszerkezet, hány demonstrációra van szükség, és a hibák, amelyek tönkreteszik az adatkészleteket.
Hogyan képződnek le a felvételek a LeRobotra, és mi változott a formátumverziók között.
Koch v1.1
A LeRobot projektből származó Koch v1.1 ugyanazt a célt szolgálja, mint az SO-100: megfizethető kar teleoperált adatgyűjtéshez. A gyakorlati különbség a szervóökoszisztéma. Míg az SO-100 Feetech buszos szervókat használ, a Koch Dynamixel szervókra épül, és a Dynamixel SDK-t igényli. Ha már rendelkezik Dynamixel hardverrel vagy eszközökkel, a Koch beleillik ebbe; ha a nulláról indul, az SO-100 a gyakoribb belépési pont ezen a platformon.
| Specifikáció | Érték |
|---|---|
| Gyártó | LeRobot (Hugging Face) |
| Kategória | Olcsó, nyílt forráskódú, VLA-adatgyűjtés |
| Szabadságfok | 5 DoF + fogó (6 aktuátor) |
| Hajtás | Dynamixel buszos szervók (Dynamixel SDK szükséges) |
| Interfészek | LeRobot, Python |
Franka karok
A Franka család a spektrum ellentétes végén áll a DIY karokhoz képest: kutatási célú, 7 szabadságfokú manipulátorok nyomatékvezérelt ízületekkel, 855 mm elérési távolsággal, 3 kg teherbírással és 0,1 mm ismételhetőséggel. Jelentősen drágábbak, mint a LeRobot-stílusú karok, cserébe olyan pontosságot és nyomatékérzékelést kap, amit a DIY szervók nem tudnak nyújtani.
| Specifikáció | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Szabadságfok | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Elérési távolság | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| Teherbírás | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| Ismételhetőség | 0,1 mm | 0,1 mm | 0,1 mm |
| Hajtás | Nyomatékvezérelt ízületek | Nyomatékvezérelt ízületek | Nyomatékvezérelt ízületek |
| Interfészek | Franka control stack, ROS/ROS2 | Franka control stack, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
A jelenlegi kutatási kar, és a manipulációs és VLA-kutatás egyik alapeleme. Ha publikált benchmarkokkal összehasonlítható adatot gyűjt, ez az a kar, amelyen ennek a munkának nagy része fut.
Franka Production 3 (FP3)
Ugyanazon platform gyártási változata. A specifikációk konfigurációnként eltérhetnek, ezért a táblázat értékeit tekintse alapnak, és a konkrét beállításra vonatkozó részleteket ellenőrizze.
Franka Emika Panda
A klasszikus elődmodell, libfranka-n keresztül vezérelve. Sok régebbi manipulációs és imitation learning adatkészletben megjelenik, ami relevánssá teszi, ha ezt a munkát folytatja vagy reprodukálja.
Interbotix WidowX-250
A Trossen Robotics WidowX-250 modellje megfizethető kutatási kar, és népszerű belépési pont az imitation learningbe és a teleoperációba, képességben és árban egyaránt a DIY karok és a Franka osztály között helyezkedik el. Az Interbotix ROS stacken fut.
| Specifikáció | Érték |
|---|---|
| Gyártó | Trossen Robotics / Interbotix |
| Kategória | Olcsó kutatás, VLA, teleoperáció |
| Szabadságfok | 5 DoF |
| Elérési távolság | 650 mm |
| Teherbírás | 0,25 kg |
| Ismételhetőség | 1 mm |
| Hajtás | Dynamixel X-sorozatú szervók |
| Interfészek | ROS 1/2 (Interbotix stack), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
A ViperX-300 egy változata, az ALOHA 2 javaslatai által inspirált módosításokkal, teleoperációra és kétkezes kutatási rendszerekre szánva. A WidowX-hez hasonlóan Dynamixel X-sorozatú szervókra és az Interbotix ROS stackre épül.
| Specifikáció | Érték |
|---|---|
| Gyártó | Interbotix/Trossen (ALOHA-inspirált) |
| Kategória | Teleoperáció, kétkezes kutatás |
| Szabadságfok | 6 DoF |
| Elérési távolság | 750 mm |
| Teherbírás | 0,75 kg |
| Ismételhetőség | 1 mm |
| Hajtás | Dynamixel X-sorozatú szervók |
| Interfészek | ROS 1/2 (Interbotix stack), Python |
Másik robottípus kérése
Ha a karja nincs a listán, kérheti a támogatását a platform robot-igénylő űrlapján vagy a kapcsolatfelvételi oldalon keresztül. Azok a kérések, amelyek megadják a vezérlőinterfészt (milyen protokoll parancsait beszéli a kar) és azt, hogyan streamelik a kamerái, sokkal gyorsabban kiértékelhetők, mint egy puszta modellnév. Egy új típus támogatása azt jelenti, hogy be kell kötni a regisztrációba, a minősítésbe, a teleoperációba és az adatkészlet-folyamatba, ezért a kéréseket kereslet szerint priorizáljuk.
Gyakori kérdések
Szükségem van ROS-ra az SO-100 vagy a Koch használatához a platformon?▾
Nem. Mindkettőt a LeRobot stacken és Pythonon keresztül vezérlik; a kapcsolatot a platform és a desktop kliens kezeli. A ROS csak az Interbotix és a Franka karoknál válik relevánssá, amelyeket a saját stackjükön keresztül vezérelnek.
Megosztható egy motorvezérlő panel két kar között?▾
Nem. Egy robot regisztrálásakor a motorpanelje a platformon egyedi hardver-id-t kap: egy panel pontosan egy karhoz tartozik. Egy második robot regisztrálása ugyanazzal a panellel elutasításra kerül, mint már hozzárendelt.
A leader-follower pár leader karját regisztrálom?▾
Regisztrálja a followert, azaz azt a kart, amely ténylegesen végrehajtja a mozdulatokat, és amelyet rögzítenek. A leader kar az ön bemeneti eszköze, és az asztalán marad; nincs szüksége saját platform-regisztrációra.
Miért hiányzik az elérési távolság és a teherbírás az SO-100-nál és a Kochnál?▾
Mert nem léteznek becsületes számok. Ezek 3D-nyomtatott, nyílt forráskódú tervek, amelyek merevsége és tényleges teherbírása a nyomtatási anyagtól és az összeszereléstől függ. Inkább kihagyjuk az értékeket, mint hogy olyan számokat tegyünk közzé, amelyeket az ön példánya esetleg nem ér el.
Hozzon létre AY-Robots fiókot, válassza ki az ügyfél vagy operátor szerepkört, párosítson egy robotot, majd futtassa le az első munkamenetét.
Vezéreljen egy robotkart az AY-Robots böngészős cockpitjéből: billentyűzetes impulzusok, kamerarács, minőségcsúszka, leader-follower tükrözés és vészleállítás.