Támogatott robotok
Ezeket a robotkarokat regisztrálhatja, teleoperálhatja, és ezekkel gyűjthet adatot az AY-Robotson. A támogatott azt jelenti, hogy a platform a robottípust végig ismeri: az ügyfelek control és stream URL-lel adhatnak hozzá egy egységet, az operátorok minősítést szerezhetnek rá, és a rögzített munkamenetek megfelelő formátumú adatkészleteket hoznak létre.
Utolsó frissítés 2026-08-09
Az alábbi lista azt tükrözi, amit a platform ma támogat. A specifikációk a gyártóktól származnak; ahol egy érték hiányzik, a gyártó nem tesz közzé megbízható számot, ami gyakori a DIY karoknál, amelyeknél a nyomtatási minőség és összeszerelés példányonként eltér. Azt listázzuk, amiért helyt tudunk állni, nem kitalált számokat.
SO-100 / SO-ARM100
A TheRobotStudio által gyártott, a Hugging Face LeRobot ökoszisztémáján keresztül forgalmazott SO-100 a platform legelterjedtebb karja. Ez egy olcsó, nyílt forráskódú, 5 szabadságfokú kar fogóval, pontosan arra a munkafolyamatra tervezve, amely köré az AY-Robots épül: teleoperált demonstrációrögzítés leader-follower elrendezésben, amely imitation learninget és VLA-tréningezést táplál.
| Specifikáció | Érték |
|---|---|
| Gyártó | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Kategória | Olcsó, nyílt forráskódú, VLA-adatgyűjtés |
| Szabadságfok | 5 DoF + fogó (6 aktuátor) |
| Hajtás | Feetech buszos szervók (LeRobot SO-100 stack) |
| Interfészek | LeRobot, Python |
Az SO-100-ban lévő Feetech STS3215 szervók 7,4 V-os egységek. Egy 12 V-os tápegység csatlakoztatása tönkreteszi őket. Léteznek 12 V-os Feetech konfigurációk is, és pontosan ezért fordul elő ez a hiba újra és újra: ellenőrizze a szervóira nyomtatott feszültséget, mielőtt bármit csatlakoztatna, ne azt, amit egy útmutató éppen említ.
Mivel az SO-100 a platform referenciakarja, saját mélymerülő szekciója van, amely az összeszereléshez kapcsolódó témákat, az adatrögzítési gyakorlatot és a LeRobot formátum részleteit tárgyalja.
A pillér-oldal: mi ez a kar, mit tud, és hogyan illeszkedik a platformba.
Epizódszerkezet, hány demonstrációra van szükség, és a hibák, amelyek tönkreteszik az adatkészleteket.
Hogyan képződnek le a felvételek a LeRobotra, és mi változott a formátumverziók között.
Koch v1.1
A LeRobot projektből származó Koch v1.1 ugyanazt a célt szolgálja, mint az SO-100: megfizethető kar teleoperált adatgyűjtéshez. A gyakorlati különbség a szervóökoszisztéma. Míg az SO-100 Feetech buszos szervókat használ, a Koch Dynamixel szervókra épül, és a Dynamixel SDK-t igényli. Ha már rendelkezik Dynamixel hardverrel vagy eszközökkel, a Koch beleillik ebbe; ha a nulláról indul, az SO-100 a gyakoribb belépési pont ezen a platformon.
| Specifikáció | Érték |
|---|---|
| Gyártó | LeRobot (Hugging Face) |
| Kategória | Olcsó, nyílt forráskódú, VLA-adatgyűjtés |
| Szabadságfok | 5 DoF + fogó (6 aktuátor) |
| Hajtás | Dynamixel buszos szervók (Dynamixel SDK szükséges) |
| Interfészek | LeRobot, Python |
Franka karok
A Franka család a spektrum ellentétes végén áll a DIY karokhoz képest: kutatási célú, 7 szabadságfokú manipulátorok nyomatékvezérelt ízületekkel, 855 mm elérési távolsággal, 3 kg teherbírással és 0,1 mm ismételhetőséggel. Jelentősen drágábbak, mint a LeRobot-stílusú karok, cserébe olyan pontosságot és nyomatékérzékelést kap, amit a DIY szervók nem tudnak nyújtani.
| Specifikáció | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Szabadságfok | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Elérési távolság | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| Teherbírás | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| Ismételhetőség | 0,1 mm | 0,1 mm | 0,1 mm |
| Hajtás | Nyomatékvezérelt ízületek | Nyomatékvezérelt ízületek | Nyomatékvezérelt ízületek |
| Interfészek | Franka control stack, ROS/ROS2 | Franka control stack, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
A jelenlegi kutatási kar, és a manipulációs és VLA-kutatás egyik alapeleme. Ha publikált benchmarkokkal összehasonlítható adatot gyűjt, ez az a kar, amelyen ennek a munkának nagy része fut.
Franka Production 3 (FP3)
Ugyanazon platform gyártási változata. A specifikációk konfigurációnként eltérhetnek, ezért a táblázat értékeit tekintse alapnak, és a konkrét beállításra vonatkozó részleteket ellenőrizze.
Franka Emika Panda
A klasszikus elődmodell, libfranka-n keresztül vezérelve. Sok régebbi manipulációs és imitation learning adatkészletben megjelenik, ami relevánssá teszi, ha ezt a munkát folytatja vagy reprodukálja.
Interbotix WidowX-250
A Trossen Robotics WidowX-250 modellje megfizethető kutatási kar, és népszerű belépési pont az imitation learningbe és a teleoperációba, képességben és árban egyaránt a DIY karok és a Franka osztály között helyezkedik el. Az Interbotix ROS stacken fut.
| Specifikáció | Érték |
|---|---|
| Gyártó | Trossen Robotics / Interbotix |
| Kategória | Olcsó kutatás, VLA, teleoperáció |
| Szabadságfok | 5 DoF |
| Elérési távolság | 650 mm |
| Teherbírás | 0,25 kg |
| Ismételhetőség | 1 mm |
| Hajtás | Dynamixel X-sorozatú szervók |
| Interfészek | ROS 1/2 (Interbotix stack), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
A ViperX-300 egy változata, az ALOHA 2 javaslatai által inspirált módosításokkal, teleoperációra és kétkezes kutatási rendszerekre szánva. A WidowX-hez hasonlóan Dynamixel X-sorozatú szervókra és az Interbotix ROS stackre épül.
| Specifikáció | Érték |
|---|---|
| Gyártó | Interbotix/Trossen (ALOHA-inspirált) |
| Kategória | Teleoperáció, kétkezes kutatás |
| Szabadságfok | 6 DoF |
| Elérési távolság | 750 mm |
| Teherbírás | 0,75 kg |
| Ismételhetőség | 1 mm |
| Hajtás | Dynamixel X-sorozatú szervók |
| Interfészek | ROS 1/2 (Interbotix stack), Python |
Másik robottípus kérése
Ha a karja nincs a listán, kérheti a támogatását a platform robot-igénylő űrlapján vagy a kapcsolatfelvételi oldalon keresztül. Azok a kérések, amelyek megadják a vezérlőinterfészt (milyen protokoll parancsait beszéli a kar) és azt, hogyan streamelik a kamerái, sokkal gyorsabban kiértékelhetők, mint egy puszta modellnév. Egy új típus támogatása azt jelenti, hogy be kell kötni a regisztrációba, a minősítésbe, a teleoperációba és az adatkészlet-folyamatba, ezért a kéréseket kereslet szerint priorizáljuk.
Gyakori kérdések
Szükségem van ROS-ra az SO-100 vagy a Koch használatához a platformon?▾
Nem. Mindkettőt a LeRobot stacken és Pythonon keresztül vezérlik; a kapcsolatot a platform és a desktop kliens kezeli. A ROS csak az Interbotix és a Franka karoknál válik relevánssá, amelyeket a saját stackjükön keresztül vezérelnek.
Megosztható egy motorvezérlő panel két kar között?▾
Nem. Egy robot regisztrálásakor a motorpanelje a platformon egyedi hardver-id-t kap: egy panel pontosan egy karhoz tartozik. Egy második robot regisztrálása ugyanazzal a panellel elutasításra kerül, mint már hozzárendelt.
A leader-follower pár leader karját regisztrálom?▾
Regisztrálja a followert, azaz azt a kart, amely ténylegesen végrehajtja a mozdulatokat, és amelyet rögzítenek. A leader kar az ön bemeneti eszköze, és az asztalán marad; nincs szüksége saját platform-regisztrációra.
Miért hiányzik az elérési távolság és a teherbírás az SO-100-nál és a Kochnál?▾
Mert nem léteznek becsületes számok. Ezek 3D-nyomtatott, nyílt forráskódú tervek, amelyek merevsége és tényleges teherbírása a nyomtatási anyagtól és az összeszereléstől függ. Inkább kihagyjuk az értékeket, mint hogy olyan számokat tegyünk közzé, amelyeket az ön példánya esetleg nem ér el.
Was this page helpful?
Hozzon létre AY-Robots fiókot, válassza ki az ügyfél vagy operátor szerepkört, párosítson egy robotot, majd futtassa le az első munkamenetét.
Vezéreljen egy robotkart az AY-Robots böngészős cockpitjéből: billentyűzetes impulzusok, kamerarács, minőségcsúszka, leader-follower tükrözés és vészleállítás.