Élő teleoperáció

A böngészős cockpit

Nyisson meg egy környezetet, és váltson a Control fülre. Ha a robot online, azaz érkezik a heartbeatje, a cockpit megmutatja a kamerák képét és a vezérlőfelületet. Az operátorok munkamenetek alatt használják; az ügyfelek ugyanezt a cockpitet használják a saját karjuk teszteléséhez párosítás után vagy foglalások között.

Ha fiók nélkül szeretné kipróbálni a vezérlést, van egy nyilvános demó a /live oldalon. Ez egy valódi bemutató-rendszer follower karját vezérli, így amit ott lát, az a produkciós vezérlési útvonal, nem szimuláció.

Billentyűzetes vezérlés: impulzusok és cooldown

A vezérlés impulzusalapú. Egy billentyűleütés egyetlen korlátozott impulzust küld egy ízületnek, amelyet egy rövid cooldown követ, mielőtt a következő impulzus alkalmazásra kerülne. Egy billentyű nyomva tartása a cooldown ütemében ismétli az impulzusokat. A kar így kicsi, kiszámítható lépésekben mozog, ahelyett hogy folyamatosan követné a billentyűleütést.

Ez a tervezés szándékos. Hálózati kapcsolaton keresztül egy folyamatos vezérlőjel a késleltetési csúcsokat túllövéssé alakítja: a kar elavult bemenet alapján folytatja a mozgást. A korlátozott impulzusok felülről korlátozzák, hogy egyetlen parancs mennyire mozdíthatja el a kart, ami kiszámíthatóvá teszi a vezérlést még ingadozó kapcsolat mellett is, és tisztességes kapcsolaton a késleltetés elég alacsony a természetes vezérléshez. Az aktív billentyűtérkép megjelenik a cockpitben, így soha nem kell megjegyeznie a kiosztásokat.

Gyakorlati technika: koppintásokban gondolkodjon, ne nyomva tartásban. Koppintson a cél felé, figyelje az eredményt, koppintson újra. Azok az operátorok, akik a billentyűk döngetésével harcolnak a cooldown ellen, pontosan azokat a szaggatott trajektóriákat hozzák létre, amelyek rontják az adatkészletet; akik együttműködnek vele, sima, jól áttekinthető epizódokat hoznak létre.

Kamerák és stream-minőség

A cockpit rácsban mutatja a robot összes kameráját; kattintson egy csempére, hogy egykamerás nézetre váltson, majd vissza. A kameranevek az ügyfél beállításaiból származnak, így egy jól konfigurált robot olyan csempéket ad, mint a wrist és a scene, nem névtelen számokat. Az, hogy melyik nézetet érdemes használni, a feladat fázisától függ: a scene nézet a megközelítéshez és tájékozódáshoz, a wrist nézet a fogás körüli finom munkához.

Egy minőségcsúszka a képminőséget a késleltetéssel cseréli. Az alacsonyabb minőség kevesebb adatot jelent képkockánként és fürgébb képet; a magasabb minőség több részletet, de több késleltetést. Aktív vezérléshez inkább a reagálókészséget részesítse előnyben; egy jelenet vizsgálatához, amíg a kar tétlen, emelje fel a minőséget. A megfelelő beállítás a kapcsolatától függ, ezért ez egy csúszka, nem rögzített érték.

Leader-follower tükrözés

Két karral rendelkező helyi rendszerekhez a platform támogatja a tükrözést: kézzel mozgatja a leader kart, és a follower reprodukálja a mozgást. Ez a klasszikus beállítás imitation learning adat rögzítéséhez, mert az emberi kéz mozgása egy leader karon keresztül sokkal simább, mint bármilyen billentyűalapú bemenet.

1. 1
   Hozza mindkét kart ugyanabba a kiinduló pózba

   Fizikailag vezesse a leadert és a followert egymáshoz illeszkedő pozíciókba. Minél közelebb az egyezés, annál gyorsabban fejeződik be a következő lépés.

2. 2
   Engedélyezze a tükrözést a cockpitben

   A platform elkezdi összehasonlítani a két kar ízületi pozícióit, de a follower még nem mozdul.

3. 3
   Várja meg a felszabadulást

   A tükrözés csak akkor lép életbe, ha minden ízületpár közel van egymáshoz. Ez a kapu megakadályozza, hogy a follower hevesen a leader pózára ugorjon abban a pillanatban, amikor a tükrözés bekapcsol.

4. 4
   Vezesse a leadert

   Mozgassa a leadert kézzel; a follower követi. Dolgozzon tudatosan, ahogy távoli teleoperáció közben tenné: a kézmozgása simasága pontosan az, ami az adatkészletben végül megjelenik.

Közvetlen mód és a proxy

A cockpitnek két átviteli útvonala van. Közvetlen módban a böngésző egyenesen a robotról streamel, ami a legalacsonyabb késleltetésű útvonal, és automatikusan aktiválódik, amikor a robot elérhető az ön hálózatáról, például ugyanazon a helyi hálózaton. Ha nem érhető el, a kapcsolat helyette a platform proxyján keresztül fut. A visszaesés automatikus, és nem igényel beállítást; egyszerűen a legjobb elérhető útvonalat kapja onnan, ahol éppen van.

Vészleállítás

A cockpitnek van egy vészleállítása, amely azonnal megszakítja a parancsáramlást a robot felé. Nyúljon hozzá, amikor a kar olyasmit csinál, amit nem szándékozott, mielőtt elemezné, miért. Leállítás után folytassa a vezérlést tudatosan, amint a jelenet biztonságos.

Gyakori kérdések