Handbók fyrir viðskiptavini

Byrjaðu á umhverfi

Umhverfi eru efstu ílátin í mælaborði viðskiptavinar. Hvert þeirra hópar saman vélmenni, myndavélar þeirra, setur sem eru keyrðar á þeim og gagnasöfnin sem þær setur framleiða. Allt sem þú gerir sem viðskiptavinur gerist innan umhverfis, svo stofnaðu eitt áður en nokkuð annað.

Láttu umhverfi passa við eðlisfræðilegan veruleika: eitt umhverfi fyrir hverja uppsetningu eða staðsetningu. Þetta heldur nöfnum myndavéla þýðingarmiklum, sögu setu læsilegri og gagnasöfnum samanburðarhæfum, því allt í einu umhverfi var tekið upp við sömu eðlisfræðilegu aðstæður. Ef þú rekur uppsetningu á skrifstofu og aðra á rannsóknarstofu skaltu gefa þeim aðskilin umhverfi, jafnvel þótt bæði hýsi sömu vélmennitegund.

Bættu við og paraðu vélmenni

Vélmenni tengjast umhverfi með pörunarleiðsögninni. Leiðsögnin býr til einnota pörunarkóða; þú notar hann á vélinni sem er eðlisfræðilega tengd arminum, annaðhvort í skjáborðsforritinu eða í robotapp á Raspberry Pi. Um leið og kóðinn er notaður byrjar vélmennið að senda hjartslátt og birtist sem tengt. Síðan Fyrstu skref fer skref fyrir skref í gegnum þetta.

Hver armur ber hlutverk. Follower framkvæmir skipanir, hvort sem þær koma frá stjórnanda á fjarlægum stað eða frá leader armi. Leader er inntakstæki: þú hreyfir hann með hendi og follower endurspeglar hann. Dæmigerð uppsetning fyrir upptöku á staðnum er einn leader og einn follower; vélmenni sem er eingöngu stýrt í fjarlægð er einfaldlega follower. Þú getur séð og breytt hlutverkinu í stillingum vélmennisins.

Ein athugasemd um vélbúnað sem sparar raunverulega peninga: STS3215 servóin í SO-100 keyra á 7,4 V. Aldrei tengja brautina við 12 V, sama hvað almenn servóleiðbeining kann að segja.

Myndavélar: úthlutaðu og nefndu þær

Myndavélar sem finnast á arminum eru taldar upp við pörun og hægt er að úthluta þeim aftur síðar. Gefðu hverri nafn sem lýsir sjónarhorninu, ekki vélbúnaðinum: wrist, scene og overhead eru gagnleg nöfn, en camera-2 segir engum neitt sex vikum síðar.

Þessi nöfn skipta meira máli en þau virðast. Þau fara með í gagnasöfnin þín sem straumnöfn, þau merkja flísarnar í stjórnklefa stjórnanda, og þau eru leiðin til að greina sjónarhorn í lotuvafranum. Að endurnefna myndavél í miðri gagnasöfnun gerir gagnasöfn erfiðari að sameina, svo ákveddu nöfnin snemma og láttu þau vera. Sama gildir um að færa myndavél eðlisfræðilega: stefna sem er þjálfuð á gamla sjónarhorninu færist ekki yfir á það nýja.

Pantaðu og fylgstu með setum

Þegar vélmenni er tengt geturðu pantað setu eða skilið það eftir laust fyrir vottaða stjórnendur að taka að sér. Pöntuð seta byrjar sem PENDING og verður ACTIVE þegar stjórnandinn tengist. Frá þeirri stundu sýnir umhverfið setuna í beinni: myndavélastrauma, straum atburða og spjall setunnar.

Þú ert ekki óvirkur áhorfandi. Notaðu spjallið til að gefa stjórnandanum leiðbeiningar eða benda á vandamál í senunni, og fylgstu með atburðum ef eitthvað virðist ekki rétt. Kerfið fylgist sjálft með virkni stjórnanda: eftir ákveðinn tíma án inntaks sendir það viðvörun um óvirkni, og ef ekkert breytist stöðvar það setuna svo þú borgir ekki fyrir aðgerðalausan tíma. Eftir að setu lýkur gefur þú stjórnandanum einkunn á kvarðanum 1 til 5 stjörnur, sem hefur áhrif á stöðu hans á kerfinu.

Síðan um setur skjalfestir allan lífsferilinn, hvern einasta atburð og hvernig framlengingar virka þegar seta nálgast enda pantaðs tíma.

Gagnasöfn og lotuvafrinn

Hver kláruð seta lendir í gagnasafnavafranum sem safn lota. Lotuskoðunin spilar myndavélamyndefnið við hlið samstilltra liðagrafa, svo þú getur runnið í gegnum lotu og séð nákvæmlega hvað armurinn gerði og hvenær. Þetta er hraðasta leiðin til að meta hvort seta framleiddi nothæf þjálfunargögn eða hvort þú þarft að skýra verkefnislýsinguna fyrir næstu setu.

Gagnasöfn eru geymd á LeRobot sniði og hægt er að þjálfa á þeim beint með ACT, Diffusion Policy, SmolVLA eða GR00T-fínstillingum. Ein athugasemd um útgáfu: GR00T krefst LeRobot v2.1, svo athugaðu útgáfuna áður en þú afhendir gagnasafn til GR00T-ferlis. Lotur sem eru teknar upp með skjáborðsforritinu birtast í sama vafra, svo fjarstýrðar setur og upptökur á skrifborði mynda eitt safn.

Fylgstu með greiðslum

Viðskiptavinir eru rukkaðir fyrir setutíma, mældan niður í mínútu, og fá reikning mánaðarlega í gegnum Stripe með vistaðri greiðsluaðferð þinni.

Starter-áskriftin borgar sig þegar þú notar um það bil sjö klukkustundir á mánuði; undir því er pay-as-you-go ódýrara. Rekstrarkostnaður sést á meðan seta er virk, og sjálfvirka stöðvunin vegna óvirkni er einmitt til svo að fjarverandi stjórnandi geti ekki hljóðlega eytt fjárhagsáætlun þinni. Reikningar, greiðslumátar og ágreiningsmál eru til umfjöllunar á síðunni um greiðslur.

Algengar spurningar